Устройство для автоматического направления движения колесного трактора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) (11) 86 1 В 690 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕА ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ К Г. Ни(п Я АВТОМАЯ ДВИЖЕА, включаю- нейтральное ки нематичеси головками, присоединелю, и силовойнный с рулеающееся тем, ти вождения ТРОЙСТВО ДЛ НАПРАВЛЕНИ ОГО ТРАКТОР авливающиеся в ирующие щупы,чувствительным чатели которых дрораспределите шарнирно связа трактора, отлич овышения точно(54) (57) 1. УС ТИЧЕСКОГО НИЯ КОЛЕСН щее самоустан положение коп ки связанные с электропереклю ны к электроги гидроцилиндр, вой трапецией что, с целью п ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(56) 1. Авторское свидетельство СС704499, кл. А 01 В 69/04, 1978.2. Авторское свидетельство СССР686650, кл. А 01 В 69/04, 1978тотип) . трактора, оно снабжено дополнительным золотниковым гидрораспределителем, средние полости которого гидравлически сообщены с силовым гидроцилиндром, а каждый копирующий щуп имеет гидрораспределитель, выполненный в виде двухходового крана, который гидравлически сообщен с одной из крайних полостей дополнительного гидро- распределителя.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что оно снабжено скользящим и двумя неподвижными электрическими контактами, при этом первый размещен на одном из шарниров рулевой трапеции, а каждый неподвижный контакт соединен с чувствительной головкой одного из копируюгцих щупов.3. Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что стойка каждого копирующего щупа выполнена из двух установленных с зазором относительно друг друга частей, одно из которых подпружинена и кинематически связана с валиком двухходового крана, а другая размещена во втулке.5 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 1 зпбрстение относится к сельскохозяйст:, ппому машиностроению, а именно к устрой ,тнам для автоматического направления дви пхеппя колесного трактора, и может быть использовано при уборке чая и других сельскохозяйственных культур.Известно устройство для автоматическогонаправления движения колесного трактор, включаюгцее копируюпцц щупы, кинематицески связанные с чувствительными головками, электропереключатели которых присоединены к электрогидрораспределитслю, и силовой гидроцилиндр 1.Недостатком известного устройства является низкая тоцпость вождения трактора.Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является устройство для автоматического направления движения колесного трактора, включающее самоустанавливающиеся в нейтральное положение копирукэщие щупы, кинематически связанные с чувствительными головками, электропереключатели которых присоединены к электрогидрораспределителю, и силовой гидроцилиндр, шарнирно связанный с рулевой трапецией трактора 2.Недостатком известного устройства является низкая точность вождения трактора.Цель изобретения - повышение точности вождения трактора.,Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено дополнительным золотниковым гидрораспределителем, средние полости которого гидравлически сообщены с силовым гидроцилиндром, а каждый копирующий щуп имеет гидрораспределитель. выполненный в виде двухходового крана, который гидравлицески сообщен с одной из крайних полостей дополнительного гидро- распределителя.Кроме того, устройство снабжено скользящим и двумя неподвижными электрическими контактами, при этом первый размец 1 ен на одном из шарниров рулевой трапеции, а каждый неподвижный контакт соединен с чувствительной головкой одного нз копирующих щупов, причем стойки каждого копирующего щупа выполнены из двух установленных с зазором относительно друг друга частей, одна из которых подпружинена и кинематически связана с валиком двух. ходового крана, а другая размещена вовтулке.На фиг. 1 изображено устройство для автоматического направления движения колесного трактора; на фиг. 2 -- первый вариант крепления стойки копирующего щупа; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг. 4 второй вариант крепления стойки копирующего щупа; на фиг. 5 - вид Б на фиг. 4; на фиг. 6 показан гидрораспределитель; на фиг. 7 - механизм перемещения гидрораспределителя; на фиг. 8 вид В на фиг. 7; на фиг. 9, 10 и 11 - схемы работы гидро- распределителей.Устройство для автоматического направления движения колесного трактора включает гидронасос 1, связанный с предохранительным клапаном 2, с гидрораспределителями 3, каждый из которых выполнен в виде двухходового крана 4, с электрогидрораспределителем 5, дополнительным электрогидрораспределителем 6, дополни гельным золотпиковым гидрораспределителем;. Копирующие гцупы 8 содержат отражатели 9, шарнирно закрепленные на стойках 10, которые выполнены из двух установленных с зазором относительно друг друга частей 11 и 12. Левая (по чертежу) часть 11 стойки 10 подпружинена и связана с валиком 13 двух- ходового крана 4 посредством зубчатой передачи, а правая часть 12 (в первом варианте исполнения) подпружинена упругим элементом 14 и размещена во втулке 15, заполненной маслом. На части 12 стойки 10 закреплен поршень 16, на котором установлена гильза 17 и выполнены отверстия 18 и 19. В отверстии 18 размещен подпружиненный шарик 20. При этом гильза 17, имеющая отверстие 21, охватывает последний. Во втором варианте крепления стойки 1 О в поршне 16 выполнена круглая канавка 22, которая сообщается с внутренней полостью втулки 15 посредством отверстий 23, а с атмосферой посредством отверстий 24. Во внут реннюю полость втулки 15 по патрубку 25 подается сжатый воздух от пневмосистемы трактора (на чертеже не показана).Втулки 15 установлены на кронштейнах 26, которые шарнирно установлены на рычагах 27 и подпружинены относительно них, при этом рычаги 27 связаны с вертикально установленным на раме гидроцилиндром 28, который гидравлически сообщен с дополнительным электрогидрораспределителем 6. Двухходовые краны 4 гидравлически сообщены с крайними полостями дополнительного золотникового распределителя 7, средние полости которого гидравлически сообщены с силовым гидроцилиндром 29. Последний шарнирно связан с рулевой трапецией 30 трактора и гидравлически сообщен с электрогидрораспределителем 5. Часть 11 каждой стойки О щупа 8 кинематически связана с чувствительной головкой 31, электропереключатели которой с одной стороны соединены с электрогидрораспределителем 5, а с другой - связаны с неподвижным контактом 32, при этом на оси одного из шарниров рулевой трапеции 30 установлен скользящий контакт 33. Электромагниты электрогидрораспределителей 5 и 6 связаны с электрическим пультом 34, который имеет контак 3тын - аиб - б.Устройство работает следующим образом.При движении трактора, если на отражатели 9 не поступают возмущающие сигналы, масло сливается через перепускной клапан 2. Для подготовки трактора к автоматическому вождению отключают массу от скользящего контакта 33, после чего,замыкая контакты а - а пульта 34 и перемещая золотник электрогидрораспределителя 5 в ту или иную сторону, устанавливают трактор гидроцилиндром 29 вдоль обрабатываемого массива растений. Затем подъзжая к массиву растений, замыкают контакты в - в пульта 34 и гидроцилиндром 28 устанавливают необходимое расстояние между отражателями 9 щупов 8. Замкнув массу скользящего контакта, начинают движение трактора.Под воздействием веток растений отражатели 9 будут поворачиваться относительно оси шарнира крепления. В момент, когда на один из отражателей 9 давление веток будет одинаковым, отражатель 9 начнет перемещаться во втулке 15 вместе со стойкой 12 и с поршнем 16. В первом варианте исполнения поршень 16 будет преодолевать усилие пружины 14, при этом масло будет перетекать через отверстия 19 в штоковую полость поршня 16. Во втором варианте исполнения поршень 16 будет перемещаться влево (по чертежу), преодолевая давление сжатого и поступающего в полость втулки 15 воздуха. При этом воздух будет проходить через отверстия 23 к круговой канавке 22 и выбрасываться в атмосферу через отверстия 24. При прохождении зазора (зоны нечувствительности) стойка 12 перемещает стойку 11 влево (по чертежу), которая поворачивает валик двухходового крана 4, обеспечивая подачу масла в одну из крайних полостей гидрораспределителя 7. Под давлением масла золотник гидрораспределителя 7 передвигается и направляет поток масла в одну из полостей силового гидроцилиндра 29. При прохождении щупами 8 ряда растений, ширина которого больше, чем заданное расстояние между отражателями 9, масло будет подаваться одновременно в обе крайние полости гидро- распределителя 7, благодаря чему отклонения трактора не произойдет. В этом случае кронштейны 26 повернутся в шарнирах, обеспечивая необходимое расстояние между отражателями 9.Управление трактором по курсу происходит следующим образом.В момент исчезновения возмущающегосигнала стойка 12 под действием пружины или сжатого воздуха возвращается в исходное положение, при этом прекращается подача масла в гидрораспределитель 7 и замыкается электропереключатель чувствительной головки 31. Цепь одного из электромагнитов электрогидрораспределителя 5 оказывается замкнутой, так как скользящий контакт 33 взаимодействует с одним из неподвижных контактов 32. Вследствие того что направляющие колеса после ликвидации ошибки по линейному рассогласованию находятся в повернутом состоянии, то перемещение золотника электрогидрораспределителя 5 обеспечивает подачу масла в соответствующую полость силового гидроцилиндра 29 ЗО и возврат колес в исходное положение, послечего цепь размыкается и приток масла в гидроцилиндр 29 прекращается.Использование предлагаемого изобретения позволит повысить точность автоматиЗ 5 ческого вождения колесного трактора и повы.сить производительность труда при уборке различных сельскохозяйственных культур.едактор Т. Колбаказ 4474/ВНИИПИ Гпо дел113035, МоскФилиал ППП П комитета и откры шская на род, ул. ЮдинКорректор А. ТясПодписноеСССРтий