Устройство автоматического программного управления исполнительными органами угледобывающего комбайна по гипсометрии пласта

Карпински 1 А ТГ.1 Т,";3 1 о ого ССР Инсти А.А.Скочомышленнос орного дела аявитель н тва угольн(54) УСТРОЙСТВО РАВЛЕНИЯ ИСПОЛН КОМБАЙНто усугуб ом что к горнои устройстния уг- может носится ни з енно ог мб же при комба ммы управленами осущеЮоски угля ручную, Од- рактически ройств(72) Авторы . А. В. Ил изобретения промышленности, а им к вам автоматическ о управле ледобывающими ко айнами, и быть использовано так йновой выемке других пластовых месторождений.Известно устройство автоматического программного управления исполнительными органами угледобывающего комбайна по гипсометрии пласта, содержащее управляющую вычислительную машину, датчик местоположения комбайна в лаве, датчики положения исполнительных органов, электрогид"роклапаны; гидродомкраты подъема-опускания исполнительных органов и гидросистему 1,1 Д.Здесь задание програния исполнительными оргаствляетсп при снятии полкомбайном, управляемым вкако в процессе работы пневозможно изменить эту программу. ВТОМАТИЧЕСКОГО ПРОГРАММНОГОТЕЛЬНЬКИ ОРГАНАМИ УГЛЕДОБЬ 1 ВАЮПЕПО ГИПСОМЕТРИИ ПЛАСТА тся тем обстоятельстайны имеют два исполнительных органа. Кроме того, наличие датчиков обратной связи (положе" ния исполнительных органов) усложняет электрическую схему устройства.Известно также устройство автоматического программного управления исполнительными органами угледобывающего комбайна по гипсометрии пласта, содержащее пульт управления, включающий шифратор направленного счета, реверсивный счетчик, дешифратор, трехпозиционные ключи задания программы, диоды, переключатель на" правления движения комбайна, датчик местоположения комбайна в лаве, электрогидроклапаны, гидродомкраты подъема-опускания исполнительных органов и гидросистему 21.Известное устройство имеет недостатки, аналогичные вышеприведенным. Это снижает надежность работы уст88341 30 Цель изобретения - повышение надежности работы устройства.Поставленная цель достигаетсятем, что устройство снабжено логической схемой ИЛИ, элементами памяти,выходными ключевыми блоками, гидро-клапанами с механогидравлическимуправлением и доэирующими цилиндрамис двумя рабочими полостями, каждаяиз которых через электрогидроклапаны 10и через гидроклапаны с механогидравлическим управлением соединена сгидросистемой комбайна и соответствующими домкратами подъема-опусканияисполнительных органов, причем в15пульте управления нечетные выходыдешифратора подключены к средним точкам трехпозиционных переключателей,а контакты последних через диодыподключены к одним входам элементовпамяти, на другие входы которых через логическую схему ИЛИ соединеныс,четными выходами дешифратора, ак выходам элементов памяти черезпереключатель направления движениякомбайна и выходные ключевые блокиподсоединены электрогидроклапаны.На фиг. 1 приведена гидравлическая схема устройства, на фиг. 2электрическая схема.Штоковая и поршневая полости гидродомкрата 1 подъема-опускания каждого исполнительного органа соединены с электрогидроблоками 2, которые подключены к пульту управления 3,35К нему также подключен датчик 4 местоположелия комбайна в лаве,Электрогидроблок 2 состоит изпоршня 5 дозирующего цилиндра 6, наштоках которого размещены две регу 40лировочных гайки 7. Поршневая и штоковая полости гидродомкрата 1, рабочие полости дозирующего цилиндра 6соединены с электрогидроклапанами8, 9 и 10 подъема-опускания исполни 45тельного органа и разгрузки дозирующего цилиндра 6 соответственно черезобратные клапаны 1 и 2 с гидравлическим управлением и через гидро-клапаны 3 и 14 с механогидравлическим управлением. Причем через гидро 50клапаны 13, 14 и 15, 16 с механогид"равлическим управлением, такие жеклапаны 17 и 18 рабочие полости дозирующего цилиндра 6 соединяются со-.ответственно со сливной магистралью 55519 гидросистемы комбайна и с поршневой и штоковой полостями гидродомкрата 1. Электрогидроклапаны 8-10 84подключены к сливной и напорной магистралям 19 и 20 гидросистемы комбайна, Причем управляющие полости гидроклапанов 15 и 18 подключены непосредственно после электрогидроклапана 9, а управляющие полости гидроклапанов 16 и 17 - после электрогидроклапана 8. фиксация поршня 5 в дозирующем цилиндре 6 обеспечивается с помощью возвратных пружин21 и 22.Пульт управления 3 содержит шифратор направленного счета 23, соединенный со входами реверсивного декадного счетчика 24. К выходам счетчика 24 подключен дешифратор 25, имеющий и пар выходов. Его нечетные выходы 26, 27 и 28 подключены к средним точкам двух рядов трехпозиционных ключей задания программы для нижнего 29-31 и верхнего 32-34 исполнительных органов. Крайние точки этих ключей через развязывающие диоды 35, 36, 37, 38, 39 и 40 и 41, 42, 43, 44, 45 и 46 подключены к одним из входов элементов памяти 47, 48, 49 и 50. Выходы этих элементов памяти через переключатель 51 направления движения комбайна подключены каждый в отдельности на входы выходных ключевых блоков 52, 53, 54 и 55. К последним, в свою очередь, подключены электрогидроклапаны 8 и 9 в электрогидроблоках 2. Другие выходы 56, 57 и 58 дешифратора 25 подключены к логической схеме 59, выполняющей функцию ИЛИ, выход которой подключен на другие входы элементов памяти 47-50, а также на два дополнительных выходных ключевых блока 60 и 61, к которым в электрогидроблоках 2 подключены электрогидроклапаны 10, служащие для разгрузки дозирующих цилиндров 6.Устройство автоматического программного управления работает следующим образом. После того, как машинист заканчивает процесе самозарубки, исполнительные органы остаются относительно корпуса комбайна и вмещающих боковых пород именно в том положении, которое требуется для начала движения комбайна,причем изменение их положения вдоль лавы производится электрогидроблоками 2, управляемыми с пульта управления 3 по сигналам датчика 4 местоположения комбайна в лаве.883418 6 20 50 Ниже рассматривается процесс авто матического программного управления положением только одного, нижнего исполнительного органа, так как управление верхним исполнительным 5 органом осуществляется аналогично. С началом рабочего хода комбайна независимо от команды управления, поступающей на электрогидроблок 2, гидродомкрат 1 подъема-опускания нижнего исполнительного органа находится в том положении, в котором он был оставлен машинистом по окончании процесса самозарубки. Поршень 5 дозирующего цилиндра 6 с регули ровочными гайками 7 находится в положении, определяемом предыдущими командами, которые подаются машинистом в процессе самозарубки.Электрогидроклапаны 8 и 9 подьема-опускания исполнительного органа, а также 1 О - разгрузки дозирующего цилиндра закрыты. Закрыты обратные клапаны 11 и 12, удерживающие гидродомкрат 1, а следовательно и исполни тельный орган в заданном машинистом положении. Закрыты гидроклапаны 13, 14 и 15, 16 с механогидравлическим управлением, управляющие разгрузкой рабочих полостей дозирующего цилинд- З 0 ра 6, закрыты также и гидрок";апаны 17 и 18 с механогидравлическим управлением, соединяющие поршневую и штоковую полости гидродомкрата 1 срабочими полостями дозирущего цилиндра 5. Гидромагистрали 19 и 20 подают к элементам электрогидроблока 2 соответственно напор и слив от гидро- насоса комбайна, а состояние возвратных пружин 21 и 22 зависит от положения поршня дозирующего цилиндра 6.С датчика 4 местоположения комбайна в лаве сигналы о его перемещении поступают в пульт управления 3 на шифратор 23 направленного счета, который, в свою очередь, формирует и подает сигналы на суммирующий или вычитающий вход реверсивного декадного счетчика 24. При движении комбайна вдоль первой части заданного шага дискретности управления вдоль лавы и именно в начале лавы дешифратор 25 выдает сигнал управления на первый нечетный выход 26. Этот сигнал подаетсяна средние точки трехпозиционных ключей 29-32 задания программы, откуда он, в зависимости от положения ключа, через развязывающие диоды 35, 36 и 41, 42 подается на установочные (в "1") входы 47, 48 и 49, 50 элементов памяти или же не подается на них вовсе.Поэтому, если ключ 29 находится в нейтральном положении, то элементы памяти 47 и 48 продолжают оставаться в исходном нулевом)положении, а дозирующий цилиндр 6 и нижний исполнительный орган также продолжают оставаться в том положении, в котором они были оставлены машинистом в конце процесса самозарубки. Если же ключ 29 находится в одном из крайних положений, то включается элемент памяти 47 1 или 48) и сигнал с него через переключатель 51 направления движения подается на выходные ключевые блоки 52 или 53 (54 или 55), включающие электрогидроклапаны 8 или 9 на подъем или опускание исполнительных органов, Однако возможность перемещения исполнительного органа в заданном направлении будет зависеть. от состояния дозирующего цилиндра 6.Когда комбайн переходит на вторую часть заданного интервала дискретности управления, то на первом четном выходе 56 дешифратора 25 появляется сигнал "1", который через логическую схему 59, выполняющую функцию ИЛИ, подается на сброс в нуль элементов памяти 47-50, а также на выходные ключевые блоки 60 и 61, управляющие РазгРузкой дозирующих цилиндров 6 через электрогидроклапан разгрузки 10, и включает электрогидроклапаны, После включения электрогидроклапана 10 давление с напорной магистрали 20 подается в управляющие полости гидроклапанов 13 и 14. Последние открываясь соединяют рабочие полости дозирующего цилиндра 6 со сливной магистралью 19. Если поршень 5 дозирующего цилиндра 6 находится в одном иэ крайних направлений, то соответствующей возвратной пружиной 19 ипи 20 поршень 5 устанавливается в исходно, положение, подготавливая дозирующий цилицвр 6 для возможности подъема или опускания исполнительного органа на последующем интервале дискретности управления. Описанным путем происходит автоматическая разгрузка доэирующего цилиндра 6 всегда при движении комбайна вдоль каждой второй части на каждом интервале дискретности управления. Пусть комбайн, перемещаясь дальше,переходит на второй интервал дискрет"20 ности управления и ключ 30 .Установлен в верхнее крайнее положение, задавая тем самым команду на подъем нижнего исполнительного органа на за. данную величину. При этом сигнал с нечетного выхода 27 дешифратора 25 через ключ 30 включает устанавливает в "1") элемент памяти 47Сигнал с последнего через переключатель 51 направления движения и ключевой 0 блок 52 включает электрогидроклапан 9 подъема нижнего исполнительного органа.В результате давление с напорной магистрали 20 через обратный клапан 1511 подается в штоковую полость гидродомкрата 1 и непосредственно через электрогидроклапан 9 в управляющую полость гидроклапана 15, который соединяет в это же время левую рабочую полость дозирующего. цилиндра со сливной магистралью 19. Порцщ рабочей жидкости со штоковойполости гидродомкрата 1, переливаясь в правую рабочую полость дозирующего цилиндра 6, обеспечивает подъем исполнительного органа на заданнуювеличину. Регулировка величины подь" ема или опускания исполнительного органа осуществляется. заранее с помощью регулировочных гаек 7, располагающихся на штоках поршня 5 дозирующего цилиндра 6.Аналогично производится опускание исполнительного органа. При этом35 включаются элементы 48 и 53, электрогидроклапан 8 и связанные с ним элементы электрогидроблока 2.Таким образом, с помощью двух рядов трехпозиционных переключателей40 задается программа обработки комбайном поверхности почвы и кровли независимо от того, каким (правым или левым) исполнительным органом каждая из них будет обрабатываться.45 При этом одновременно с повышением надежности работы устройства обеспечивается любая корректировка заданной программы обработки забоя исполнительными органами комбайна.50Формула изобретенияУстройство автоматического управления исполнительными органами угледобывающего комбайна по гипсометрии пласта, содержащее пульт управления, включающий шифратор направленного счета, реьерсивный счетчик, дешифратор, трехпозиционные ключи задания программы, диоды, перключатель направления движения комбайна, датчик местоположения комбайна в лаве, электрогидроклапаны, гидродомкраты подъема-опускания исполнительных органов и гидросистему, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы устройства, оно снабжено логической схемой ИЛИ, элементами памяти, выходными ключевыми блоками, гидроклапанами с механогидравлическим управлением и дозирующими цилиндрами с двумя рабочими полостями, каждая из которых через электрогидроклапаны и через гидроклапаны с механогидравлическим управлением соединена с гидросистемой комбайна и соответствующими гидродомкратами подъема-опускания исполнительных органов, причем в пульте управления нечетные выходы дешифратора подключены к средним точкам трехпозиционных переключателей, а контакты последних через диоды подключены к одним входам элементов памяти, на другие входы которых через логическую схему ИЛИ соединены с четными выходами дешифратора, а к выходам элементов памяти через переключатель направления движения комбайна и выходные ключевые блоки подсоединены электрогидроклапаны. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Злодеев А.В. и др. Программноерегулирование режущими органами комбайна по гипсометрии и мощности пласта. - Сб. "Горные машины и автоматика"; М., ЦНИЗИуголь, 1969, У 7, (112)2. Отчет "Разработка способов исредств дистанционного, программногои автоматического управления комплексами оборудования с механизированными крепями и угледобывающими агре"гатами". - г. Новомосковск, ПНИУИ,964-1965, У У-62,63, У-6355/49 Тираж б 30ВНИИПИ Государственногопо делам изобретений и 035, Москва, Ж, Рауюская аказ 10 одписно омитета ССоткрытий аб., д.