Устройство программного управления исполнительным органом угледобывающей машины

Союз СоветскикСоциалистическихРеспублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 883419Опубликовано 23.11.81 Бюллетень 43 Дата опубликования описания 23.11.81(71) Заявител аучно-производственное объединениеУСТРОЙСТВО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ ОРГАНОМ УГЛЕДОБЫВАЮЩЕЙ МАШИНЫ что особенно опаснотах.Цель изобретенияи безопасности рабо равлению угледотонких и крутых пласобретение относитсяющими машинами. бь овышение надежи го управле- добываю- блок Недостаток жность и по ого визуальннительного ор ак это связан осредственно лавы и пере Известны устроиства программнония исполнительными органами утле, щей машины, содержащие блок задания,формирования программы, исполнительныеэлементы (11Недостаток такого устройства - низкая точность воспроизведения исполнительными органа.ми требуемой траектории,Известно также устройство программногоуправления исполнительным органом утледобы.вающей машины, содержащее блок задания,блок программы, датчик местонахождения исполнительного органа, блок формирования управляющих сигналов и исполнительный узел 21. известного устронства - ненавышенная опасность непосредствен. ого койтроля отклонения испол 20 ана от заданной траектории, так о с осмотром забоя человеком неу кровли пласта по всей длине чей получеюых данных на штрек,Цель достигается тем, что устройство снабжено телевизионной камерой и телевизионным экраном, блоком перемещения и ориентирования телевизионной камеры на забой, блоком : отклонения траектории исполнительного органа от заданной, запоминающим блоком и датчиком местонахождения телевизионной камеры в лаве, причем телевизионная камера соединена с эк.раком и блоком перемещения и ориентирования, а экран через блок определения отклонения траектории соединен с одним из входов запоминающего блока, другой вход которого соединен с выходом датчика местонахождения телевизионной камеры, вход последнего связан с датчиком местонахождения исполнительного органа, а выход блока запоминания соединен со входом блока задания программы.На чертеже приведена функциональная схема устройства.15 20 25 зо 35 40 45 50 55 Устройство состоит из блока 1 перемещенияи ориентирования телевизионной камеры назабой, телевизионной камеры 2, соединеннойс находящимся на штреке телевизионным экраном 3, снабженным блоком 4 определения отклонений траектории исполнительного органа, запоминающего устройства 5 и подключенных кнему блока 6 задания программы и блока 7программы, к которому подсоединен датчик 8местонахождения исполнительного органа исвязанный с ним датчик 9 местонахождениятелевизионной камеры в лаве, блока 10 формирования управляющих сигналов, который воздействует на исполнительные устройства 11.Лля перемещения телевизионной камерывдоль лавы может быть использован тот жетяговый орган, что и для исполнительного органа, в этом случае датчик 9 местонахождениятелевизионной камеры будет представлятьэлектронный узел, воспринимающий информацию от датчика 8 местонахождения исполнительного органа и учитывающий величину, равную расстоянию между исполнительным органоми телевизионной камерой (эта связь показанапунктирной линией),В качестве блока 4 определения отклоненийможет быть использован набор светочувствительных элементов (фотодиоды, фоторезисторы),укрепленных на телевизионном экране и соединенных с дешифратором, где по различнойосвещенности участков телеэкрана (в зависимости от величины отклонения траекторииисполнительного органа от границы породауголь) задается допустимое отклонение траектории. Запоминающее устройство 5, блок 6задания программы и блок 7 программымогутбыть выполнены с электронной памятью, датчик 8 местонахождения исполнительного органаможет быть принят серийно выпускаемый,в котором на шестерне, связанной кинематически с приводной звездочкой механизма перемещения исполнительного органа вдоль лавы,закрепляется магнит, воздействующий на магнитоуправляемый контакт, закрепленный вкорпусе датчика, Такое же решение может бытьпринято и для датчика местонахождения те.левизионной камеры в лаве. Блок 10 формирования управляющих сигналов и исполнительные устройства 11 могут быть приняты анало.гичными известному устройству,Работает устройство следующим образом.Перед выемкой угля производятся замерынеобходимой вынимаемой мощности пластапо длине лавы, В блоке 6 задания программыустанавливаются значения вынимаемой мощности для всех участков лавы в соответствиис проведенными -амерами, Во время выемкиугля блок 7 программы выдает команды наизменение раздвижки исполнительных органов в соответствии с заданной программой и сигналами датчика 8 местонахождения исполнительного органа. Эти команды поступают в блокформирования управляющих сигналов 10, после формирования которых исполнительныеустройства 11 изменяют положение исполнительных органов в соответствии с требуемой вынимаемой мощностью на данном участке лавы,Одновременно с этим в процессе выемки утля (можно и в промежутках между циклами выемки) перемещающаяся вдоль забоя и ориентированная блоком 1 в район границы порода- уголь телевизионная камера 2 передает изображение на телевизионный экран 3, по которому с помощью блока 4 определения отклоненийтраектории исполнительного органа определяются отклонения и запоминаются в запоминающем устройстве 5 с помощью датчика 9 место.нахождения телевизионной камеры участки по длине лавы, на которых отклонение превышает допустимую величину. Эти данные на следующем цикле выемки угля поступают вблок 6 задания программы в виде программы коррекции и отрабатываются совместно с основной программой.Затем цикл управления и контроля повторяется.Использование устройства обеспечивает по сравнению с известными возможность дистанционного контроля отклонения траектории исполнительного органа от границы порода угольв условиях тонких и крутых пластов, в струговых комплексах и агрегатах с закрытым рабочим отделением. При этом отпадает необходимость в опасной и трудоемкой операциинепосредственного осмотра забой с целью определения отклонения траектории исполнительного органа от границы порода-уголь. Формула изобретения Устройство программного управления исполнительным органом угледобывающей машины, содержащее блок задания, блок программы, датчик местонахождения исполнительного органа, блок формирования управляющих сигналов и исполнительный узел, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения надежное. ти и безопасности работы, оно снабжено теле. визионной камерой и телевизионным экраном, блоком перемещения и ориентирования телевизионной камеры на забой, блоком определения отклонения траектории исполнительного органа от заданной, запоминающим блоком и датчиком местонахождения телевизионной камеры в лаве, причем телевизионная камера соединена с экраном и блоком перемещения и ориен883419 Составитель Е. ЕлизароТсхред Э.Вереш Корректор В. Синицк Редактор А, Козори Тираж 630 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д, Подписно аз 10156/5 5 лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная тирования, а экран через блок определения отклонения траекторий соединен с одним иэ входов запоминающего блока, другой вход которого соединен с выходом датчика местонахождения. телевизионной камеры, вход последнего связан с датчиком местонахождения исполнительного органа, а выход блока запоминания соединен со входом блока задания программы.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Отчет Подмосковного научно-исследователь.ского угольного института (ПНИУИ) "Разработки способов и средств дистанционного, про.граммного и автоматического управления комп лексами оборудования с механизированнымикрепями и угледобывающими агрегатами",1964 - 1965.2. Руководство по эксплуатации системыпрограммного управления СПУ - 103 - 00.999 РЭ