Шагающее устройство

(57) Изобретение относится к самоходным транс -портным средствам. Цель изобретения - возможность перемещения вдоль узкого извилистого коридора. Шагающее устройство содержит последовательно расположенные шарнирно сочлененныеплатформы, установленные на смонтированных в горизонтальных направляющих выдвижных опорных элементах Опорные элементы установленные под нечетными платформами, связаны одной руппой цепных передач, звездочки которых установлены на осях шарниров сочленения платформ Опорные элементы установленные под четными платформами, связаны другой группой цепных передач, звездочки которых также установлены на осях шарниров сочленения платформ Возмоя о использованиее только одной группы цепных переда с в э 1 ом случае часть опорных элементов закрсппя.тсл на соответствующих платформах неподяин о 5 ип Комитет Российской Федерации по патентам и товарным знакамИзобретение относится к самоходным транспортным средствам, взаимодействующим с поверхностью перемещения посредством опорных элементов изменяемой длины, Изобретение может быть использовано для создания средств перемещения человека вдоль узкого извилистого коридора по территории, на которой он должен быть хорошо защищен от вредных воздействий, таких как радиация или высокая температура,Перемещение шагающего устройства может быть достигнуто путем перемещения его платформы относительно выдвижных опорных элементов, которыми она опирается на поверхность перемещения.Известно шагающее устройство, содержащее две платформы, соединенные своими концами посредством шарнира, С нижней стороны каждой платформы в горизонтальных направляющих установлена пара выдвижных опорных элементов; еще одна пара таких элементов установлена под местом соединения платформ, В процессе прямолинейного перемещения шагающее устройство опирается на опорные элементы, установленные на платформах при этом опорные элементы, установленные под местом соединения платформ, находятся в поднятом положении, Перед очередным ша= гом опорные элементы под местом соединения опускаются, а пары опорных элементов под платформами поочередно поднимаются и перемещаются вперед, Для изменения направления перемещения передняя платформа с поднятыми опорными элементами поворачивается на некоторый угол относительно задней платформы, после чего аналогичным образом осуществляется поворот на тот же угол задней платформы. Проскальзывание ног относительно поверхности перемещения при этом отсутствует,Перед началом продвижения такого шагающего устройства вперед после окончания поворота обе платформы должны быть установлены в одну линию, что затрудняет перемещение по узким извилистым коридорам. Кроме того, использование пар опорных элементов, установленных по боковым сторонам платформ, приводит к увеличению ширины шагающего устройства, что еще больше затрудняет его перемещение по узкому извилистому коридору.Известно шагающее устройство, содержащее одну платформу, установленную на смонтированных в двух горизонтальных направляющих выдвижных опорных элементах. Выдвижные опорные элементы, установленные в каждой направляющей, имеющей замкнутый контур, связаны между 10 15 20 25 ЭО 35 40 45 50 55 собой приводными цепными передачами. обеспечивающими перемещение назад относительно платформы опорных элементов опущенных на поверхность перемещения, по одной ветви направляющей и одновременное перемещение вперед относительно платформы опорных элементов, поднятых над поверхностью перемещения, по другой ветви направляющей, так что платформа непрерывноно движется вперед.Поворот такого шагающего устройства можно осуществить лишь путем поворота направляющих, приэтом во время поворота будет иметь место проскальзывание опущенных опорных эламентов относительно поверхности перемещения, что может привести к их поломке, Кроме того, платформа такого устройства должна иметь относительно большую длину и относительно большую ширину. Все это не позволяет использовать такую конструкцию для перемещения по узкому извилистому коридору,Цель изобретения - облегчение прохождения шагающим устройством узких извилистых коридоров.Эта цель достигается тем, что в шагающем устройстве корпус, установленный на смонтированных в горизонтальных направляющих выдвижных опорных элементах, связанных между собой приводными цепными передачами, выполнен из последовательно установленных шарнирно сочлененных платформ, а цепные передачи выполнены индивидуальными для каждой из платформ и их звездочки установлены на осях шарниров сочленения платформ,Такая конструкция позволяет в процессе перемещения изменять конфигурацию устройства путем изменения положения платформ друг относительно друга, что позволяет проходить узкие извилистые коридоры. Кроме того, такая конструкция позволяет поддерживать в процессе перемещения конфигурацию устройства, обеспечивающую его устойчивость при опирании каждой платформы только на один опорный элемент, что позволяет уменьшить ширину платформ и тем самым еще больше облегчить прохождение узких извилистых коридоров. Шагающее устройство может быть дополнительно снабжено неподвижными выдвижными опорными элементами,На фиг. 1 показаны сочлененные платформы шагающего устройства, вид сверху; на фиг, 2 - схема установки на платформах цепных передач и выдвижных опорных элементов; на фиг. 3 часть шагающего устройства. продольный разрез; на фиг 4(а-в) - процесс перемещения шагающего устрой 2001816 6ство, в котором осе опорные элементы установлены подвижно; на фиг, 5(а-в) - процесс перемещения шагак 1 щего устройства, в котором часть опорных элементов закреплена на соответствующих платформах.В соответствии с фиг, 1 и 2 шагающее устройство содержит последооательно расположенные шарнирно сочлененные платформы 1-6, установленные соответственнона выдвижных опорных элементах 7 - 12. смонтированных в горизонтальных направляющих, Опорные элементы 7, 9 и 11, установленные под платформами 1, 3 и 5, связаны между собой группой цепных передач, включающих в себя цепи 13 - 17, звездочку 18, установленную у концаплатформы 1, звездочки 19-26, установленные попарно на осях шарниров сочленения платформ 1 - 5, звездочку 27, устанооленну 1 она оси шарнира сочленения платформ 5 и 6, и звездочку 28, соединенную с приводом ,не показан), Опорные элементы 8, 10 и 12, установленные под платформами 2, 4 и 6, связаны между собой группой цепных передач, включающих в себя цепи 29 - 33, звездочку34, установленную на оси шарнира сочленения платформ 1 и 2, звездочки 35-42, установленные попарно на осях сочлоСепия платформ 2 - б, звездочку 43. установленнуюу конца платформы б, и звездочку 44, соединенную с приводом (не показан),Шагающее устройство содержит такжемеханизм поворота крайней платформы 1, включающий звездочки 45 и 46. установленные соответственно на платформах 1 и 2 и соединенные цепьО 47, и зоездочку 48, соединенную с приводом С,не показан), и аналогичным образом выполненный механизм поворота другой крайней пла)формы 6,В соответствии с фиг, 3 звездочки 19, 20и 28 закреплены на полом валу 49, внутрикоторого проходит вал 50, на котором закреплена звездочка 34. Валы 49 и 50 проходят через отверстия, выполненные насоединенных друг с другом концах Г 1 латформы 1 и 2, С нижней стороны платформы 1 установлена горизонтальная направляющая 51, которая прохсдит вдоль цепи 13 и имеет замкнутый контур и на которую опирается верхняя часть выдвижного опорногоэлемента 7, соединенная с цепью 13 посредствол 1 штифта 52. Нижняя часть опорного элемента 7 снабжена подошвой 5 Х которая может поворачиваться относительно остальной части опорного элемента.Аналогичным образо 1 л выполнены и установлены показанные на фиг. 3 опорныйэлемент 8 платформь 2 и звездочки 21, 22, 35,.36 и 44, установленные на оси шарнирасочленения платформ 2 и 3, а также другие10 15 20 25 30 35 40 45 50 аналогичные конструкт 11 оные элементы, показанные на фиг, 2,Возможен вариант осуСцесоле 1 И 51 изобретения, при котором некоторые выдвижные опорные элементьс установленынеподвижно, т.е. закреплены на платформах и не могут переме 1 цэться вдсль них, Вэтосл случае используется лишь Одна руппацепных передач. Наприл 1 ер, вместо подвижных опорных элементов 13, 15 и 17 и цепныхпередач, содержащих цепи 29 - 33 и звездочки 34 - 44. можно использовать тр 11 неподвижных выдвижных опорных эсСел 1 ента,один из которых прикреплен к цлм форме 5,а два других - соответственно к платформам1 и 3, как показано пусСкт 11.11 нл 1 и, 2, Вэтом случае число платформ дс 1 лжно бьцьнечетным (нацрил 1 е 11, не исцользуетс;я платформа 6, а плат 1)орл 1 ьс 1 и 5 соеди 1 отсячерез механизм г 1 оворо 1 а),На фиг. 4 и 5 опорные элемецы, нахоДЯ 111 иес 51 о Опущ 1 Сном 1 О 1 ожс 1 и 51, 060311 ачены сплошными линиями, 1 а,од)иеся оподнятом положении - цук 1 и 1 );1 и линиями. Штрих-пу 1 с ир 1 ыми ли 1 ясл 1 ОС:лз."1 СьГРаСИЦЫ КОРИДОРа, Г 1 О ССС 1 ТОРС 1 л 1 У Деиж)ТСЧшагаощее устройство.13 положении, показаОСл 11 О фиг, 1 л,платформы 1, 3 и 5 Опиро 1 отс,)1 ца елс ты7,9 и 11, 1 аходящ 11)еся у цердих к)11 црсэ 1 х платформ, а элел 1 е 1 ты С, 10 112, ГСО)дн 51 ты ИССаходятся у задних ко;Сцоо цлатформ2, 4 и 6, Путем оклочени я и р 1 гдл, 151 л)ощего зоездочку 28, с по 1 ос 1 ьСс:1 ес).й 13- 17обесг 1 ечиоаатся перемео 1 е се ц Сэтфср л 1,3 и 5 вперед отцосигельно с 11) : ) Сх;) Сел 1 ентоо 7,9 и 11, находСд 1 хсч :) 1 ОСО 1 по,1частями цепей, перемещая;) 11,г) )ос-.Одновременно, ГСутел 1 окс 1)-.Сг, );),;Одзвездочки 44, обсспе)15 ге 1 с с1),цепей 29 - 33 перемещение )чс.с ед ООС:1 -тельСо платформ 2, 4 и 6 ГСО 51 )1 х э с л 1); тао 8, 10 и 12, 51 сходяцхс 51 цр 1 эОС; цодСасял 1 цепей, пером )цсСГО 11 Г)с.1 е;111 ацраолеССие пе 1 Ое)1 с 1.1 ,:) д Сгплатформы 1 может оыб 11 рат 1,. с ераСОром, с 51 д 5 щий 11,11 еи о к 6)-, зо). 1)с)1от оеших ооздейстоий, пуСел 1 ).)О Се)ц р 1 ьод звездочки 48. 111 д 1 фор 1 э 1 10 РО 1),1)1 оаетс 5 при этом Относ.цас,)СО 11 до))е опорного элемента и цла1)срл 1.2. 1:;11с,)О 15)1 а 2, 3, 4 и 5 будут при зтсл 1 сГ), )о. ться Относительно подое с) с 1 с ц г Г,э 1:.1 е и т О о и д ) 1 Гц у Г 11, Г 11)1)" )фор 1 ы 6 может измецят 1;л цу ;1 г 1 51 Г 111 оодо Слехацизсла ).:с ) )".) с 11.ОГ,-О) элел 1 ОССты 7, 9 и 1)3 с,)) ), 1 , О1 О о ц )Со 1 ) ь О 1,1 1 . 3 и 5,8,О и 12 скажут"я у Г с,",)1 с 1, -форс4 1 6, ШогзОсс)с;Г утц.;)О 1; )),Заказ 3 Подписноеатентаскэя наб . 4/5 ск" Ро 35, Рау нно иэдйтельскиВ 1 комбинат ент,изводе Редактор Т.1 эвловскд Составител Техред М М ГиражНПО "Г113035, Москва,Д.Аптер ргентал рректор О.Густ о 1 цд, 1 .ц ина 10