Интегрирующий привод постоянного тока

(51) ВЕННЫЙ КОМИТЕТТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМССР ГОСУДАР ПО ИЗОБ ПРИ ГКНТ САНИЕ ЕН СКОМУ СВИДЕТЕЛ К борострое- обьединелов, В.Ю.Ларические микрома- стройств. Л.: Энероскобойников: Р,Л. . Л,: Энергия, 1980,ОСТО-.(57) увыполнен с зонойдополнительно ввечитель. 1 з.п. ф-лы,ирую- остоных характеритигается малым лагодаря примеипников и малой оянной времени(71) Конструкторское бюро иния Научно-производственнония "Точность"(56) Хрущев В.В, Электшины автоматических угия, 1976, с,127 - 129,Фабрикант Е.А., ВИнтегрирующий привод17 НТЕГРИРУОЩИй ПРИВОД и ОГО ТОКАзобретение относится к инте приводам с электродвигателям Изобретение относится к автоматиче; скому управлению, в частности к интегрирующим приводам с электродвигателями постоянного тока малой мощности, используемым в автоматических счетно-решающйх устройствах и для формирования законов управления в системах автоматического регулирования.Известен интегрирующий привод, содержащий электрический микродвигатель, эффект интегрирования которого основан на том, что угол поворота вала этого двигателя равен интегралу по времени от скорости .вала, Скорость должна быть пропорциональна подлежащему интегрированию входному .сигналу интегрирующего привода. янного тока малой мощности, используемым в автоматических счетно-решающих устройствах и для формирования законов управления в автоматических системах управления. Целью изобретения является повышение точности привода,при снижении его массогабаритных характеристик, Цель изобретения достигается за счет снижения величины Электромеханической постоянной времени .привода . путем уменьшения приведенного к валу электродвигателя момента инерции и момента трения, Для этого в приводе измеритель скорости выполнен в виде последователь- нЬ соединенных нуль-органа и формирователя имп льса выбо ки, елейныйэлемент р рнечувствительности иден усилитель-ограни- У2 ил. Обеспечение точнос стик в таком приводе д моментом сухого трения нению специальных подш Электромеханической посСРТакой привод характеризуется значительной погрешностью преобразования управляющего. напряжения в скорость, а составляющей 1 - 20 максимальной скорости, что является недопустимым в современных и перспективных разработках интегрирующих приводов, Причем во многих случаях требуется работа электродвигателя под нагрузкой, когда его вал связан с другими электромеханическими элементами вычислительного устройства, что приводит к дополнительному ухудшениюточностных характеристик. В связи с этимтакие приводы имеют ограниченное применение,Наиболее близким к предлагаемомуизобретению являютсяинтегрирующий привод постоянного тока, содержащий последовательно соединенные измерительрассогласования, первый вход которого является входом привода, усилительно-преобразующее устройство и электродвигатель 10постоянного тока, а также тахогенератар,вал которого механически соединен с валомэлектродвигателя, а выход - с вторым входом измерителя рассогласования.В таком приводе электродвигатель замкнут отрицательной обратной связью поскорости с помощью тахогенератора, являющегося измерителем скорости его выход.ного вала, Усилительно-преобразующееустройство в прямом канале регулирования 20.представляет собой электронное устройство, содержащее последовательно соединенные усилительно-корректирующееустройство, широтно-импульсный модулятори усилитель мощности. При этом структура и 25параметры усилительно-корректирующегоустройства выбираются исходя из требований точности, быстродействия, устойчивости.Широтно-импульсный модулятор преобразует скорректированный сигнал ошибки привода в импульсный сигнал с регулируемойскважностью управляющих импульсов с частотой опорного напряжения и содержит последовательно соединенные генераторопорного напряжения, сумматор и релейный 35элемент, причем на второй вход сумматора.поступает сигнал с выхода усилительно-корректирующего устройства. Усилитель мощности выполняется по мостовой схеме, адиагональ моста включены якорные входы 40электродвигателя.В данном устройстве по сравнению спредыдущим за счет введения отрицательной обратной связи по скорости электродвигателя статическая и динамическая 45точность привода выше на 1 - 2 порядка привоспроизведении различных входных воздействий. При этом достигаемая точность определяися значением коэффициента усиления разомкнутого контура привода. Однако 50применение в качестве измерителя скорости тахогенератара существенно огран ичивает возможности увеличен%якоэффициента усиления разомкнутого контура привода, чта обуславливает недостаточную для перспективных интегрирующихприводов точность в силу следующих обстоятельств.Тахагенератор является дополнительной инерционной нагрузкой для электродвигателя, что существенно увеличивает значение электромеханической постоянной времени привода, вводя в контур дополнительный отрицательный фазовый сдвиг.Момент трения на валу тахогенератора увеличивает составляющую ошибки привода от трения, которая приводит к неплавности движения выходного вала двигателя, особенно при малых "ползучих" скоростях входных воздействий.Наличие упругих деформаций механического соединения вала двигателя с валом тахогенератора оказывает такое же влияние на динамические характеристики привода, как если бы в приводе с абсолютно жестким механическим соединением двигателя с датчикам угловой скорости в цепь обратной связи по скорости ввели колебательное звено с малой величиной показателя калебательности, что проявляется в ограничении коэффициента усиления разомкнутого контура условиями устойчивости на резонансной частоте этого механического соединения.Кроме того, тахогенератор существенно увеличивает массогабаритные характеристики привода,Цель изобретения - повышение точности привода при снижении его массогабаритных характеристик.Поставленная цель достигается тем, чта в интегрирующий привод постоянного тока, содержащий последовательно соединенные измеритель рассогласования, первый вход которого является входом привода, и усилительно-корректирующее устройство, последовательно соединенные генератор опорного напряжения, сумматор, релейный элемент, усилитель мощности и электродвигатель, постоянного тока, выход которого через измеритель скорости соединен с вторым входом измерителя рассогласования, введен усилитель-ограничитель, вход которого соединен с выходом усилительно-корректирующего устройства, выход- с вторым входом сумматора, измеритель скорости выполнен в виде последовательно соединенных диференциального усилителя и устройства выборки-хранения и последовательно соединенных нуль-органа и формирователя импульса выборки, выход которого подключен к управляющему входу устройства выборки-хранения, выход которого является выходом измерителя скорости, первым входом которого является вход дифференциального усилителя, вторым входом - вход нуль-органа, который подсоединен к выходу сумматора, а релейный элемент выполнен с зоной нечувствительности.10 15 ния, первый вход которого является входоми ри вода. Выход измерителя 1 рассогласования соединен с входом. усилительно-коррек 20 25 30 35 40 45 50 55 Формирователь импульса выборки выполнен в виде последовательно соединенных дифференциатора и блока выделениямодуля, причем вход дифференциатора является входом формирователя импульса выборки, выходом которого является выходблока выделения модуля,Достижение поставленной цели в предлагаемом устройстве осуществляется засчет исключения из его структуры тахогенератора и обеспечения обратной связи по скорости посредством выделения сигналапротивоЭДС из сигнала на якорной обмотке электродвигателя при введениитрехпозиционного управления, реализуемого релейным элементом с зоной. нечувствительности. При трехпозиционномуправлении в якорную обмотку поступаетпоследовательность разнополярных импульсов с продолжительностью нулевогоуровня сигнала между импульсами положительной и отрицательной полярности,определяемой величиной зоны нечувствительности релейного элемента. Как известно., в дифференциальном уравнении,опйсывающем динамические процессы вя.корной обмотке электродвигателя постоянного тока, напряжение на якоре Оя уравновешивается напряжением самоиндукциина индуктивности якоря я, падением напряжения на активном сопротивлении якоря йя и-противоЭДС Ея, возникающей вякоре при вращении и прямопропорциональной скорости вращения ротора двйгателябя1 я+ Йяя+ Ея = Оя,сйгде 1 я - ток в якорной обмотке,Подаваемый в якорную обмотку электродвигателя управляющий импульс налря-.жения разгоняет его ротор до значейияскорости, определяемой длительйОстьюэтого импульса, По окончании действия импульса в электродвигателе происходят за бятухающие электромагнитные (Ь, - .ФО,б.Вяжя -ФО) и электромеханические (Ея.-+О)переходные процессы, При этом быстродействие электромагнитных переходных процессов значительно (практически на 2 порядка)выше электромеханических. Следовательно, после действия управляющего импульсанапряжения и окончан 1 я электромагнитныхпереходных процессов в промежутке времени между управляющими импульсами,который значительно меньше времениокончания электромеханических переходных процессов, на якорной обмотке электродвигателя действует только напряжение противоЭДС, пропорциональное скорост 1 выходного вала электродвигателя, Это напряжение измеряется и запоминается на выходе устройства выборки-хранения до последующего промежутка времени отсутствия управляющего импульса напряжения, обеспечивая обратную связь по скорости. На фиг.1 представлена функциональноструктурная схема предлагаемого интегрирующего привода постоянного тока; на фиг.2 - временные диаграммы, поясняющие принци.п работы устройства.И нтегрирующий привод постоя н ног,- тока содержит измеритель 1.рассогласоватирующего устройства 2, выход которого соединен с входом усилителя-ограничителя 3, Выход усилителя-ограничителя З.соединен с вторым входом сумматора 4, первыйвход которого подключен к выходу генератора 5 опорного напряжения. Выход сумматора 4 одновременно соединен с входами релейного элемента 6 с зоной нечувствительности и нуль-органа 11. Выход релейного элемента 6 с зоной нечувствительности соединен с входом усилителя 7 мощности.Выход усилителя 7 мощности соединен с якорной обмоткой электродвигателя 8 постоянногого тока. Дифференциальный усилитель 9 подключен входом к якорной обмотке электродвигателя 8,.а выходом соединен с входом устройства 10 выборки-хранения, Выход нуль-органа 11 соединен с входом формирователя 12 импульса выборки, которым является вход дифференциатора 13, Выходдифференциатора 13 соединен с входом блока 14 выделения модуля, выход которого является выходом формирователя 12 импульса выборки и соединен с управляющим входом устройства 10 выборки-хранения. Выход устройства 10 выборки-хранения соединен с вторым входом измерителя.1 рассогласования,На временныхдиаграммах(фиг.2), поясняющих принцип работы устройства, обозначены выходные сигналы Х(т) блоков 3, 4, 5, 6, 9, 10, .11, 12 с соответствующей индексацией,Интегрирующий привод постоянного тока работает следующим образом,Сигнал управления поступает по входному каналу ца первый вход измерителя 1 рассогласования, где он сравнивается с сигналом обратной связи по скорости электродвигателя 8, поступающего на его второй вход. Сигнал рассогласования (ошибки) с выхода измерителя 1 рассогласования посту. ет на. вход усилительно-корректирую5 10 15 20 25 30 35 щего устройства 2, где производится его усиление и коррекция в соответствии с выбранным законом управления в прямом канале привода для обеспечения требований точности, быстродействия, устойчивости. Сигнал с выхода усилительно-корректирующего устройства 2 поступает на вход усилителя-ограничителя 3, обеспечивающего надежность работы устройства во всех условиях эксплуатации (разброс элементов по допускам, температурный разброс параметров), заключающуюся в наличии знакопеременного сигнала Х (т) на выходе сумматора 4, так как в момент прохождения Ха (т) через ноль формируется импульс выборки Х 12 (т) и производится измерение мгновенной скорости двигателя, для чего уровень ограничения выбирается из неравенства: Хз макссХ 5 макс; Медленно меняющийся сигнал с выхода усилителя-ограничителя 3 Хз (1) поступает на второй вход сумматора 4, где он суммируется с высокочастотным сигналом треугольной формы Х 5(1) генератора 5 опорного напряжения. Сигнал с выхода сумматора 4 Ха (т) поступает одновременно на входы нуль-органа 11 и релейного элемента 6 с зоной нечувствительности, на котором производится широтно-импульсная модуляция сигнала Хз(т), На выходе релейного элемента 6 с зоной нечувствительности формируется трехпозиционный сигнал управления Хб (1) электродвигателем 8 с продолжительностью нулевого уровня, определяемой величиной зону нечувствительности и выбираемой в 2 - 3 раза большей длительности электромагнитных переходных процессов в электродвигателе, так как измерение мгновенного значения противо- ЭДС производится в "середине" зоны нечувствительности, При этом соотношение длительностей разнополярных импульсов определяется величиной медленно меняющегося сигнала управления Хз (1). Сигнал с выхода релейного элемента 6 с зоной нечувствительности поступает на вход усилителя 7 мощности, где осуществляется его усиление по мощности, Сигнал с выхода усилителя 7 мощности поступает в якорную обмотку электродвигателя 8 постоянного тока, который в силу инерционности ротора отрабатывает с высокой точностью медленно меняющийся сигнал управления по скорости, фильтруя высокочастотные колебануя . ШИМ. Сигнал с якорной обмотки электродвигателя 8 поступает на вход дифференциального усилителя .9, позволяющего измерить напряжение на якоре. Сигнал с выхода дифференциального усилителя 9 Х 9 (с), пропорциональный напряжению на якоре электродвигателя 8 и содержащий составляющую противоЗДС, поступает на вход устройства 10 выборки-хранения (УВХ), на управляющий вход которого поступает в соответствующий момент времени импульс выборки с выхода формирователя 12 импульса выборки.Импульс выборки формируется следующим образом. На выходе нудь-органа 11 из сигнала Х 4 (с) в момент прохождения,его через ноль формирователя сигнал переключения Х 11(т), т.е. нуль-орган 11 переключает свое состояние в моменты времени, соответствующие половине интервала времени действия нулевого уровня сигнала между разнополярными импульсами на выходе релейного элемента 6, когда закончены электромагнитные переходные процессы в якорной обмотке, возникающие в моменты отключения управляющих импульсов Хв (1), Сигнал переключения Х 11 (т) с выхода нуль- органа 11 поступает на вход формирователя 12 импульсов выборки, которым является вход дифференциатора 13, формирующего в моменты переключения Х 11 (т) разнополярные импульсы требуемой для срабатывания устройства 10 выборки-хранения длительности. Раэнополярные импульсы с выхода дифференциатора 13 поступают на вход блока 14 выделения модуля, реализующего требуемую(одинаковую) полярность и необходимую амплитуду импульсов выборки для запуска УВХ 10. Однополярные импульсы выборки Х 12 (1) с выхода формирователя 12 импульса выборки, которым является выход блока 14 выделения модуля, поступают на управляющий вход УВХ 10, что позволяет в момент прихода импульса выборки выделять из сигнала Х 9 (т) мгновенное значение противоЭДС с последующим запоминанием его до прихода очередного импульса выборки.Следовательно, на выходе УВХ 10 формируется сигнал Х 1 о (т), пропорциональный скорости электродвигателя, являющийся сигналом обратной связи по скорости.Предлагаемая структура интегрирующего привода постоянного тока позволяет исключить из его состава тахогенератор и механическое соединение его ротора с ротором двигателя, что обуславливает следующие положительные свойства технического решения.Уменьшение приведенного к валу электродвигателя момента инерции на величину приведенного момента инерции ротора тахогенератора в маломощных приводах существенно снижаетвеличину электромеханической постоянной времени привода, исключая дополнительный отрицательный фазовый сдвиг в контуре,Значительное снижение момента трения, приведенного к валу электродвигателя,позволяет увеличить коэффициент усиленияразомкнутого контура привода и повыситьточность.Исключение влияния упругости механического соединения электродвигателя и тахогенератора на устойчивость привода,дает возможность расширить его полосупропускания,Кроме того, существенно уменьшаютсямассогабаритные характеристики привода.Ф о р мул а из обрете н и я1, Интегрирующий. привод постоянноготока, содержащий последовательно соединенные измеритель рассогласования, первый вход которого является входомпривода, и усилительно-корректирующееустройство, последовательно соединенныегенератор опорного напряжения, сумматор;релейный элемент, усилитель мощности иэлектродвигатель постоянного тока, выходкоторого через измеритель скорости соеди нен с вторым входом измерителя рассогласования, о т л и ч.а ю.щ и й с я тем, что, сцелью повышения точности привода при снижении его массогабаритных характеристик, в него введен усилитель-ограничитель, вход которого соединен с выходом усилительно- корректирующего устройства, выход - с вто рым входом сумматора, измерительскорости выполнен. в виде последовательно соединенных дифференциального усилителя и устройства выборки-хранения и последовательно соединенных нуль-органа и 10 формирователя импульса выборки, выходкоторого подключен к управляющему входу устройства выборки-хранения, выход кот рого является выходом измерителя скор.: сти, первым входом которого является вход 15 дифференциального усилителя, вторым вхсдом - вход нуль-органа, который подключен к выходу сумматора, а релейный элемент выполнен с зоной нечувствительности,2. Привод по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я 20 тем, что формирователь импульса выборки. выполнен в виде последовательно соединенных дифференциаторв и блока выделения модуля, причем вход дифференциатора является входом формирователя импульсг 25 выборки, выходом которого является выходблока выделения модуля.1716480 Х,Ю Составитель%.АкулининТехред М. Моргентал Корректор С.Шевкун Редактор М,Бандура Заказ 611 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 1 ооизводс 1 в . нно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101