Загрузочно-разгрузочное устройство

(ч ) 5 В 65 С 60/00, В 25 1 В 230 7/10 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОБРЕТЕ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬ промышлвано в тепример,микросхепроизводтого, чтокассет 10ронногоми и кассх ватамизахват запроиэво М 4 детельство СССР3 О 7/10, 1984.О-РАЗГРУЗОЧНО У Относится к автом ных процессов, п в электр иза- иму- ной Я 5 иг,1-(46) 15.12.91. 5 юл. 72) Ю, Г, Юртаев (53) 62-229.6(088.8 56) Авторское сви М 1197819, кл. В 2 (54) ЗАГРУЗОЧН РОЙСТВО (57) Изобретение ции производствещественно енности, и может быть испольэохнологическом оборудовании, напри изготовлении интегральных м, Цель изобретения - повышение ительности - достигается за счет механизм шагового перемещения выполнен с воэможностью синхперемещения кассеты с заготовкасеты с готовыми изделиями под 32 и 33 манипулятора, поэтому готовок и укладка готовых изделий ятся одновременно. 4 ил.Лэобретение относится к автоматизации производственных процессов, преимущественно в электроннойпромышленности, л ожет быть использовано в 1 ехнологическом оборудовании, например, при изготовлении интегральныхмикросхем,Цель изобретения - повышение производительности,На фиг, 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 - разрез К-А на фиг. 1;на фиг, 3 - устройство, общий вид; на фиг. 4- вид Б нэ фиг. 3,Загрузочно-разгрузочное устройствосодержит основание 1, на котором закреплены накопитель-перегрузчик 2 кассет и посредством стойки 3- манипулятор 4,Накопитель-перегрузчик 2 кассет содержит корпус 5 с секциями загрузки 6 ивыгрузки 7, подпружиненные поддержки 8для штабелей кассет, размещенные попарно на боковых поверхностях секций с возможностью открывать проход кассетам,входя в пазы корпуса, напоавляющие кассет 9; закрепленные под поддержками 8,механизм ш агаваго перемещения кассет 10и датчики крайнего левого положения 11 икрайнего правого положения 12 механизмашагового перемеЩения кассет.Механизм подачи кассет с заготовкамисодержит привод.с кулачком.13, каретку 14и опоры 15, закрепленные на подвижной. части каретки 14.Опоры 15 содержат подпружиненныезахваты 16 кассет, установленные с возможностью возвратно-паступательнога движения в вертикальной плоскости ивозможностью в своем верхнем крайнемположении отжатия в пазы корпуса секциизагрузки 6 подпружиненных поддержек 8.Механизм удаления кассет с готовымиизделиями содержит привод с кулачком 17,каретку 18 и опоры 19, зэкрепленные наподвижной части каретки 18.Опоры 19 установлены с вазмокностью возвратно поступательного движения в вертикальной плоскости и возможностью в своем верхнем крайнем положении свободного прохода между подпрукиненными поддеркками 8,В секцли 6 загрузки установлены однанад другой в виде штабеля кассеты с порядным расположением ячеек, в которых размещены заготовки 20, требующие обработки на технологическом оборудовании, в секции 7 выгрузки штабелируются кассеты с изделиями 21, прошедшими обработку на технологическом оборудовании.35 40 45 50 55 симметрично окнам соотвеэствующих секций 7 и 6.Манипулятор 4 размещен между секциями 6 и 7 над механизмом шагового перемещения кассет 10 накопителя-перегруэчика 2 и содержит кронштейн 31, закрепленный нэ подвижной каретке манипулятора, схваты 32 и 33, разнесенные по абе старонь 1 манипулятора вдоль оси горизонтального перемещения кассеты и закрепленные на коонштейне 31 с возможностью фиксированного, по упорам не показаны), воэвратно-поступэтельного перемещения относительно друг друга в направляющих 34, например; пневмоцилиндрами 35 и возвратной пружиной 36 растяжения, для воэможности работы с технологическим оборудованием, имеющим базовое расстояние между осями площадок постановки л сьема деталей, отличное от расстояния между осями ячеек съема и постановки деталей на кассетах накопителя-перегруэчика 2,Загрузочно-разгрузочное устройство работает следующим образом,В исходном положении схвэть 1 32 и ЗЗ манипулятора 4 размещены над механизмам шагового перемещения кассе гО накопителя-перегруэчикэ 2 и зафиксированы по Между секциями 6 и 7 под штабелями кассет размещен механизм шагового перемещения кассет 10.Механизм шагового перемещения содержит платформу 22 с элементами зацепления кассет в виде собачек 23,закрепленную на каретке 24, Каретка смонтирована на направляющих 25 с возможностью возвратно-поступательного движения совместно с платформой ат регулируемого злектропривода 26,Собачки 23 попарно размещены на корпусах 27, 28 и 29, имеющих возможность фиксированного перемещения на платформе 22 вдоль оси движения каретки 24 и, кроме того, собачки,23 имеют возможность фиксированного перемещения вдоль оси 30относительно друг друга для.возможностипозиционирования кассет по двум ячейкам независимо от типоразмера деталей и соответственно числа ячеек в ряду кассеты.При этом корпуса с собачками могут быть зафиксированы на платформе 22 так, что независимо от количества рядов ячеек в кассетах, определяемого типоразмерами деталейв зацеплении с откидными собачками могут находиться одновременно три кассетыпричем две из них между секциями 6 и 7 пад схватами манипулятора, а третья - в положениях либо над механизмом удаления кассет с гоовыми изделлями, либо над, механизмом подачи кассет с заготовкамивнутренним упорам (не показаны) на кронштейне 31 с помощью возвратной пружины36 растяжения симметрично между секциямиби 7. 5Платформа 22 механизма шагового перемещения кассет в исходном положениинаходится в правом крайнем положении податчику 12 крайнего положения, опоры 15 и19 соответствующих механизмов находятся 10в крайнем нижнем положении по их датчикам нижнего положения (не показаны),Устанавливают между секциями 6 и 7 нанаправляющие 9 накопителя-перегрузчика2 пустую кассету так, чтобы собачки 23 корпуса 28 попали в ячейки первого ряда ячееккассеты, а в секцию загрузки б на поддержки 8 устанавливают штабель кассет с заготовками 20, Пустую кассету на поддержки 8секции б загрузки можно устанавливать совместно со штабелем кассет с деталями.При накатии кнопки "Пуск" пульта управления устройства подается команда напривод с кулачком .13 механизма подачикассет с заготовками. При повороте кулачка 25подвижная часть каретки 14 поднимаетсявместе с закрепленными на ней опорами 15,которые, поднимаясь, убирают в ячейкикорпуса подпружиненные поддеркки 8, освобождая проход нижней кассете вниз, одновременно удерживая штабель кассет.Размещенные на опорах 15 подпружиненные захваты 16 кассет в верхней точке подъема опор замыкают с зазором нижнююкассету штабеля. При дальнейшем повороте 35привода с кулачком опускающиеся с подвижной кареткой опоры 15 высвобождаютподпружиненные поддержки 8, отсекающие штабель от нижней кассеты, и кассетана опорах 15 опускается на направляющие 409 так, что собачки 23 корпуса 27 входят вгнезда первого ряда кассеты.При этом срабатывает датчик крайнегонижнего положения механизма отделениякассеты и дается команда на запуск регулируемого электропривода 26 механизма шагового перемещения кассет 10.Каретка 24 с закрепленной на ней платформой 22 перемещается по направляющим 25 до момента перекрытия 50фотодатчика 11 левого крайнего, положенияфлажком 37. При перемещении платформы22 собачки 23 корпусов 27 и 28 входят вконтакт с боковыми поверхностями ячеекпервого ряда соответствующих кассет и выводят их под схваты манипулятора 4 так, чтоось первого ряда ячеек пустой кассеты (заполняемая кассета) совпадает с осью схвата33 манипулятора, а ось первого ряда ячееккассеты с заготовками 20 (разгружаемаякассета) - с осью схвата 32,По команде манипулятор схватом 32 начинаег последовательно выбирать заготовки из ячеек первого ряда раэгружаемой кассеты и переносить их на технологическое оборудование 38 в сборочную зону для обработки (сборки),При рабочем ходе каретки манипулятора к технологическому оборудованию по команде подается давление в пневмоцилиндры 35 и схваты манипулятора по направляющим 34 кронштейна 31 смещаются до регулируемых внешних упоров (не показаны).При этом в момент останова каретки манипулятора над технологическим оборудованием ось схвата 32 с заготовкой 20 совмещена с осью установочной площадки сборочной зоны, а ось схвата 33 - с осью площадки сьема готового изделия.Каретка манипулятора со схватами по команде опускается, схват 32 устанавливает заготовку 20 на площадку сборочной зоны. а схват 33 забирает с площадки сьема поступившее туда к этому времени готовое изделие 21.При подьеме и последующем движении каретки манипулятора в исходное положение по команде сбрасывается давление в пневмоцилиндрах 35, возвратная пружина 36 сближает схваты манипулятора до внутренних упоров (не показаны) и в исходном положении каретки манипулятора.производится по команде загрузка ячейки загружаемой кассеты готовым изделием 21 с одновременным сьемом заготовки 20 схватом 32 из ячейки раэгружаемой кассеты,Цикл работы повторяется непрерывно.После загрузки изделия 21 в последнюю ячейку первого ряда загружаемой кассеты и одновременного сьема из последней ячейки первого ряда разгружаемой кассеты заготовки 20 в момент хода каретки манипулятора с заготовкой 20 в схвате 32 к технологическому оборудованию по команде включается электропривод 26 механизма шагового перемещения кассет 10.Каретка 24 с платформой 22 перемещается по заданной программе в сторону датчика правого крайнего положения на шаг, определяемый расстоянием между осями рядов ячеек кассет,Собачки 23 корпусов 27 и 28, свободно откидываясь вокруг своих осей, проходят под кассетами и попадают в ячейки следующего ряда соответствующих кассет и при обратном рабочем ходе каретки с платформой выводят их по датчику 11 крайнего левого положения под соответствующие схваты манипулятора, не прерывая цикла работы манипулятора.20 30 Р40 45 В момент обработки манипуляторам последних рядов ячеек кассет датчиком последнего ряда кассеты не псказан) илипо г:,рограмме подается команда на регулируемый привод 26 механизма шагового перемещения кассет 10 и каретка 24 с платформой 22 перемещается до дат ика 12 правого крайнего полокения.Это перемещение каретки 24 определяется зазором между кассетами, обрабатываемыми маипуллторам, в результате чего собачки 23 проскальзывают под кассетами и выходят в свое исходное полокение. При этом собачки 23 корпуса 27 размещены под ячейками первого ряда кассеты, находящейся в секции б загрузки, сооачки корпуса 28 - в ячейках первого ряда оазгружаемой кассеты, а собачки корпуса 29в ячейках первого ряда загружаемой кассеты.В момент перекрытия датчла 12 крайнего правого положения флакком 39 подается команда на привод с кулачком 13 м эханизма подачи кассет с заготовками и на гаправллощие 9 опускается -овал кассета с заготовками 20, Гри этом собачки 23 корпуса 27 оказывается в лчейках первого ряда кассеты.После загрузки готовьх изделий 21 в последнюю ячейку последнего ряда загружаемой кассеты и одновременного счета иэ последней ячейки последнего ряда разгружаемой кассеты заготовок 20 в момент движения каретки манипулятора с заготогзкой 20 в схвате 32 к технологиескому оборудованию по программе вклочается регулируемый электропривод 26 механизма горизонтального перемещения кассет и ка.ретка 24 с платформой 22 перемещается до датчика 11 левого крайнего положения,При этом собачки 23 коргусав 27 и 28 выводят соответствующие кассетьг ячейками первого ряда под соответствуощие схва-ы манипулятора, а собачки 23 корпуса 29 зыводят кассету с обработанными на технологическом оборудовании деталямл в зону вьгрузки кассет, где она занимает положение, симметричное окну секции 7 вьгрузки, замыкая собой датчик (не показан) наличия кассеты в зоне выгрузки,Таким образом, одновременно замкнутыми оказываются датчик 11 крайнего левого положенил механизма перемещения (ассет и датчик наличия кассеты в зоне ее зыгрузки.Первый датчик дает команду на регули. руемый электрод 26 механизма шагового перемещения кассет и платформа 22 по про-рамме перемещаетсл на шаг в сторону датчлка крайнего п 1 эавого положения, вводя спкидные собачки коргусов 27 и 28 в ячейки следующего ряда соответствующих кассет, а второй датчик дает команду на работу привода с кулачкам 17 механизма удаления кассет с готовыми изделиями При повороте кулачка 17 опоры 19, закрепленные на подвижной части каретки 18, поднимают кассету в секцию 7 выгрузки, При этом опоры 19 проходят между подпружиненными поддержками 8, а кассета отжимает подпружиненные поддержки в пазы корпуса секции 7 выгрузки и в своей верхней точке отсекается ими от опор 19, которые при дальнейшем повороте кулачка возвращаются в исходное полокение по датчику своего крайнего нижнего положения.Работа манипулятора 4, перемещение кассет с ряда на ряд и замена кассет в накопителе-пререгрузчике идет непрерывно,В момент переноса заготовок на технологическое оборудование из последней кассеты подается звуковой и световой сигналы,что является командой на загрузку нового штабеля кассет в секцию б загрузки и снятие штабеля кассет с готовыми изделиями из секции 7 выгрузки, что может проиэводиться вручную ил и цеховыми роботами. П ри обработке последнего штабеля поверх его укладывается пустая кассета для сбора манипулятором с площадки сьема технологического оборудования готовых изделий.При обработке последнего штабеля кассет с заготовками поверх его устанавливается пустая кассета для сбора в нее схватом 33 манипулятора с площадки съема технологического оборудования готовых изделий, заканчивающих цикл технологической обработки после постанова в зону сборки последней детали из заготовки 20 ,например. технологическое оборудование работает по роторной схеме перемещения деталей),Предлагаемое устройство может работать с кассетами под различные типоразмеры деталей,В случае незначительного изменения типоразмера деталей, не влекущее за собой изменение количества рядов ячеек и числа ячеек в ряду кассеты, для точного вывода осей рядов ячеек обрабатываемых кассет под схватом 32 и ЗЗ манипулятора и симметричного вывода кассеты в секцию 7 выгрузки достаточно сместить на платформе 22 флажок 37 датчика 11 крайнего левого положения на величину, равную 1/2 разности величин ячеек исходной кассеты и новой, Если эта величина положительная, то флажок 37 переместить в сторону, противоположную датчику 11, если отрицательная - к. датчику.Если требуется работа предлагаемого устройства с кассетами, имеющими большее или меньшее количество рядов ячеек для деталей, настройка устройства производится следующим образом.По датчику 11 левого крайнего полокения регулируемым электроприводом 26 в крайнее левое положение выводится механизм шагового перемещения кассет. Ослабляется стяжка корпусов 27, 28 и 29 поворотом крепежных винтов 40. Устанавливаются на направляющие 9 три кассеты так, что у двух кассет оси первых рядов ячеек соосны с захватами 32 и 33 манипулятора 4, а третья кассета размещена в зоны выгрузки симметрично секции 7 выгрузки кассет,Смещают корпуса 27, 28 и 29 на платформе 22 влево или вправо, в зависимости от количества рядов ячеек в кассетах, так, чтобы толкающие поверхности собачек 23 при этом касались поверхности ячеек пеовых рядов кассет, после чего закрепляюг корпуса крепежными винтами 40.Если при этом количество ячеек в рядУ кассеты изменено так, что собачки не попадают в ячейки, ослабляют крепежные винты 41 и перемещают собачки 23 вдоль оси 30 относительно друг друга так, чтобы они свободно проходили в ячейки кассеты и их за крепляют крепежными винтами 41.После чего устройство готово к работе.Формула изобретения Загрузочно-разгрузочное устройство,содержащее механизм подачи кассет с заго товками, механизм удаления кассет с гото.выми изделиями и размещенные между ними направляющую площадку с подвижным от привода толкателем для шагового перемещения кассет и смонтированный над 15 направляющей площадкой манипулятор спервым схватом, отл ич а ю щеес я тем, что, с целью повышения производительности, манипулятор снабжен вторым схватом, установленным с возмокностью синхрон ной работы с первым для захвата заготовокиз следующей за первой по ходу движения кассеты, а толкатель выполнен в виде платформы, на которой вдоль направления перемещения закреплены собачки, расстояние 25 между которыми равно расстоянию междуосями упомя нуты х схватов.1698159 РЮ Составитель Е, умрихинаН,Киштулинец Техред М,Моргентал Корректор А.Осаулен едак Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 аказ 1 б 98 Тираж Годписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5