Кран-манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 166827 А С 2 51)5 чш е эксплуа- овышения улу стик и руза, ен кр ориен посо н, вид рисп то ж пособ утем ан-ма тирую бление сбоку особл е, при ления нипулятор щий орган ; на фиг.3 - при наклония, аксо смещении на фиг.5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗО К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельство СССРМ 1271817, кл. В 66 С 23/18, 1985.(57) Изобретение относится к средствам роботизации для возведения многоэтажных крупнопанельных зданий, Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик путем повышения точности установки груза. Кран-манипулятор снабжен ориентирующим органом, выполненным в виде горизонтальных гидроцилиндров двойного действия, расположенных по радиусу опорИзобретение относится к средствам ротизации для возведения многоэтажныхупнопанельных зданий,Цель изобретени тационных характери точности установки гНа фиг,1 изображ общий вид; на фиг.2- и грузозахватное прис ориентирующий орга не грузозахватного и нометрия; на фиг.4 - грузозахватного ирис разрез А - А на фиг,4. нои части поворотного механизма, и вертикального гидроцилиндра с ползуном на его наружной поверхности, установленного по оси, направленной в точку пересечения продольных осей горизонтальных гидроцилиндров, соединенного шарнирно с концами штоков одной пары противоположно расположенных гидроцилиндров, последовательно и соосно закрепленных торцами гильз с другой парой, и посредством жестких тяг одинаковой длины шарнирно - со всеми другими штоками. При этом траверса вы-. полнена на всю.длину стрелы, поворотный механизм присоединен к грузовой тележке, установленной на траверсе с возможностью горизонтального перемещения, а грузоэахватное приспособление соединено со штоком вертикального гидроцилиндра. На конце траверсы смонтированы витки электропровода. 5 ил. Кран-манипулятор содерж смонтированную на ходовой ч вую стрелу 3 с полиспастом 4 и ной консолью 5, траверсу б, и на канатах грузового полисп дальной формы 7, опорно-пов 8, грузовую тележку 9. К грузов жестко присоединена верхняя воротного механизма 11, К ниж части 12 поворотного механ креплены радиально распо горизонтальной плоскости ги 13 двойного действия, Подви штоков 14 одной пары гидроц жестко соединены между сабо ит башню 1, асти 2, рузо- противовесодвешенную аста пирамиоротный круг ой тележке 9часть 10 поней опорной изма 11 заложенные в дроцилиндры жные концы илиндров 15 й муфтой 16, 166827810 Точное позиционирование осуществляется при помощи радиально расположенных в горизонтальной плоскости гидроцилиндров 13 и 15 двойного действия, ориентирующего вертикального гидроцилиндра 18 и ползуна 19. При их помощи выполняются следующие автоматизированные операции; линейнье перемещения грузоэахватного приспособления 30 с мон-, тируемым элементом 31 вдоль двух взаимно перпендикулярных горизонтальных осей и угловые смещения относительно этих же осей, а также вертикальные перемещенияи круговые вращательные движения при постоянном и переменном радиусах, Вертикальные возвратно-поступательные движения получают при подаче рабочей жидкостив штоковую и поршневую полости ориентирующего вертикального гидроцилиндра 18, Линейные перемещения осуществляют путем последовательного синхронного выдвихения штоков 14 одного и втягивания другого диаметрально противоположных гидроцилиндров 15 и одновременного втягивания двух других перпендикулярно расположенных штоков 23 гидроцилиндров 13. к которой прикреплен шаровой шарнир 17, К шаровому шарниру 17 прикреплен вертикальный гидроцилиндр 18. На его наружной поверхности в обхват установлен ползун 19, соединенный жесткими тягами 20 одинаковой длины посредством шарниров 21 и 22 со всеми остальными (четырьмя) штоками 23 гидроцилиндров 13.Шток 24 вертикального гидроцилиндра 18 соединен при помощи силовых цилиндров 25, их штоков 26, рычагов 27, оси 28 вращения и опоры 29 с грузоэахватным приспособлением 30, Грузозахватное приспособление 30 обеспечивает жесткий захват монтируемого элемента 31, На конец траверсы 6 одета электромагнитная катушка 32,Кран-манипулятор работает следующим образом,Траверса б из исходного положения подается в зону расположения строительных конструкций, При помощи ходовой части 2 и стрелы 3 грузозахватное приспособление 30 подводится к элементу 31 и автоматизированно жестко захватывает его, Далее при помощи полиспастов 7 производится подьем траверсы б и одновременно с этим поворачивается стрела 3, грузовая тележка 9 подает ориентирующий орган и монтируемый элемент 31 на монтажный горизонт, Посредством поворотного механизма 11 производится разворот монтируемой конструкции 31 в горизонтальной плоскости. 20 25 30 35 40 45 50 55 Угловые перемещения во взаимно перпендикулярных направлениях и круговые вращательные движения при постоянном и переменном радиусах получают путем комбинации движений штоков гидроцилиндров13 при подаче рабочей жидкости. Регулировка количества подаваемой жидкости в тот или иной цилиндры производится припомощи гидрораспределителя и эолотниковых устройств с управлением от микропроцессора(не показаны),В результате этого конец ориентирующего вертикального гидроцилидра 18 будет описывать заданные траектории движения,Захват элемента 31 и его отцеп производится груэоохватными приспособлениями 30 от усилия гидроцилиндров 25, передаваемогоштоками 26 и рычагами 27, закрепленных на оси вращения 28, и опоры 29,Применение на конце траверсы б витков электропровода, намотанных в виде катушки 32, и пропускание по ним электрического постоянного тока превращает конец траверсы 6 в сильный электромагнит, При подключении катушки 32 к источнику постоянного тока траверса б своим концом притягивается к металлической части башни 1 крана, создавая эффект успокоения раскачивания, что обеспечивает повышенную точность позиционирования,Формула изобретения Кран-манипулятор, содержащий смонтированную на башне стрелу, связанную с ней грузовую тележку с горизонтальной поворотной платформой, на которой жестко закреплены корпуса горизонтальных силовых цилиндров, и связанный с одними из них одной своей частью направленный вниз силовой цилиндр, с другой частью которого . связан грузозахватный орган, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик путем повышения точности установки груза, он снабжен установленной на стреле с воэможностью принудительного вертикального перемещения траверсой, на которой с возможностью перемещения вдоль нее установлена указанная грузовая тележка, горизонтальные силовые цилиндры установлены попарно соосно с взаимно перпендикулярным расположением осей указанных пар и противоположным расположением штоков силовых цилиндров в каждой паре, причем указанные штоки снабжены жесткими тягами, шарнирно связанными с ними одними концами, дополнительный силовой цилиндр снабжен установленным на его корпусе с возможностью продольного перемещения ползуном, который шарнирно связан с другими кон лми указанных жестких тяг, а гори эонтал ь 1668278ные силовые цилиндры одной иэ укаэанных пар снабжены дополнительным штоком, свяэанным своими концами с внутренними концаи шлоо этих со цндров,при этом дополнительный силовой цилиндр корпусом шарнирно связан со средней частью дополнительного штока, а своим штоком жестко - с груэоэахватным органом, 51668278 Составитель С. РоманоТехред М.Моргентал Редактор В.Бугренков рректор Т,Ма Заказ 2620 Тираж Н Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открыт 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5ри ГКНТ СС оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина