Система управления приводом перемещения стрелы мусоровоза

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК О 4 В 65 Г 3/О О АРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ПЕРЕМЕгЦЕНИЯ СТРЕЛЫ МУСОРОВОЗА(57) Изобретение относится к мусоровозам,используемым в коммунальном хозяйстве длясбора и вывоза бытовых отходов и мусора, в частности к системам управления ЯО 1346514 приводом перемещения стрелы мусоровоза.Цель изобретения состоит в повышении производительности и упрогцении эксплуатации мусоровоза. Мусоровоз содержит смонтированный на транспортном средствекузов 2 и стрелу 3, имеюгцую возможность поворота в вертикальной поперечной плоскости и перемещения вдоль борта кузова 2 от гидроцилиндров соответственно 4, 5. На конце стрелы 3 закреплен захват 6 для контейнеров 8, имеющий возможность поворота в продольной вертикальной плоскости. Привод захвата 6 осуществляется от гидроцилиндра 7. Мусоровоз снабжен концевыми выключателями 10 и 11 соответственно поворота стрелы 3 в вертикальной поперечной плоскости и пере- а мещения вдоль кузова 2. 2 ил.Изобретение относится к мусоровозым, используемым в коммуцальцом хозяйстс для сбора и вывоза твердых бытовых отходов и мусора.Целью изобретения является повыц:(: ис производительности и упропк цие эксцлуятации мусоровоза.На фиг. 1 изобряжец мусоровоз, общий вид; ца фиг. 2 - схема системы упряв. леция приводом пере л)ещеци 51 стрелы м)усоровоза.Мусоровоз (фиг. 1) содержит смоцгиро. ванный ца транспортном средстве 1 ку. зов 2 и стрелу 3, имеющую возмокцос) ь говоротя в вертикальной попсрсчцой плос. кости и псремещсция вдоль борта кузо. ва 2 от гидроц,илипдров 4 и 5. Ня коц це стрелы 3 зыкреплеп за)(ват 6, им(ющий возможцость поворота В прадо.ИнЙ вертикальной глоскости. Привод захвл-.;) 6 осуществляется, цапоимср, от гидроцпли; д ра 7.Мусоровоз спабжец системой управ.)сцця ПРР)ВОДОМ ПСРЕМ( ПЬЕИЯ СТРЕЛЫ ДЛ 51 Рс)ЗГР:). кц мусора из ко,пейцеров 8 в кузогз 2 и их последующей установкой ца площадк, х;лпеция в первоцачальцос положение.Указанная система упрязлс ция кл)0 лет себя однополюсный псрекл 1 очятсль 9 си илло логических уровней, коцсвой ь:кл)о10 Говоротя стрс;11 3 ( рикальцой поперечной плоскости, коневой Вы ключатсль 11 псремсщсция стрелы 3 и;оль борта кузовы 2, гсцсратор 12 имцульсо, пост 05 ццос запомицаюцсс ус, ройство1 ВУ) 13, четыре усилителя 14 17 моцщости, первый логический элемецт И 18, инотго 19 первое 20 и второе 21 устройста счс Гы импульсов (УСИ).Первое УСИ 20 содержит ВтороЙ, трс.- тий и четвертый логические элсмсцты И 22 24, ревсрсивцый счетчик 25 и логисскй элемент ИЛИ 26, цр этом первый в.(од второго элемента И 22 сосдисц с и;рвым входом третьего элемента И 23, ы Выхо, ".0- рого элсмецта И 22 сосдпцсц с (ум)спрукшим )ходом реверсивного с Гстчиьы 25. Второй вход третьего элемецти И 23 сосдицец с первым Вхо,)ом четвер)0)0 элссита И 24, а выход третьего э,смсцта И 2:5 цодключец к вычитающсму кеду рсвсрсизн; го счетчика 25. Выходь.; этого счетчики сосдицецы с входами элсхсцта ИЛИ 26, выход которого подклкч( и к второ яу л)ду четвертого элемента И 24 и третьем) входу третьего элемента И 23.Второе УСИ 21 содержит логичсскс -;,)(- менты И 2729, реверсивый счетчик 30 и логический э;н.мецт ИЛИ 31.Вцутреццие связи во втором УСИ 21 зыполцецы ацалогичцо первому УСИ 20Первые входы второго 22 и третьсго 23 элеме)пов И первого УСИ 20 и элементов И 27 и 28 второго УСИ 21 об ьсдицецы и подключсцы к вьъходу гещ рятора 12 импульсов. Второй вход Второго элсмс цтл И. 22 псрвог ) УСИ 20 соед) цец с первым Входом П 5 У )3, Второй вы)од ко)оро 0 соедицеп с торы),1 одом третьего элемспы И 23 срвого УСИ 20. Второй в.(од элсмсцтя И 27 второго УСИ 21 сое. дипсц с третьим ыходом ПЗУ 13. четвертый Выход которого с(едицец с вгорым входом элемента И 28 второго УСИ 21. Выход четвертого э,и ме)пл И 24 первого УСИ 20 сосдицец с первым входом первого логического элемсцтя И 18. ця второй в:(од которого через ицвсртор 19 подклк)чец выход элемента И 29 горого УСИ 21. Выход первого логического элсмецты И 18 соедицец с чствсртьм входом третьего элсмс)пя И 23 цсрого УСИ 20 и ссплитслсм,15 мощности., Первый ыход 113 у 13 и выход перво,)О ичсс.(ого элсмсцт) И 18 чсрез , сил)Гел 4 и 5 моп(:ости соответствецпг) по кгпочсц 1 к соотвстс, вующим элскгромагцитам 32 и 33 рас рсдс,)цтсля 3-1, уира- ляющего гидроцилицдром 4. Третий выход ПЗУ 13 и 1.,)ход элсмсгпя И 29 зтор;)го УСИ 21 через (си,пте,.и 16 и 1 мощ 10 ССООТВС)С 1)СЦЦО:)ОДКК)ЧСЦЫ ( СООТВСТ- (") уюп)м э. . ктромяг;цтым 35 и 36 рас;)рсдслцтеля 37, упрл)1)0:пего гилропилицдпо) О 1, перво хо ),. 11;3 У 3 полк,)Оч ц ОДПОГ 10 Г 1 ЮСПЬй ПСРСК,ЮсЕГЬ .) СИГ 3.10 510- Гичсскпх мрОцси, к к 0)Ом" ,Вхо,г 113,53 КО:)цсво)1 ВЫК.)Ю)с) ГЕЬ0 ПОВОООТЯ С" рсгЬ 3 в всртикяг 1 ьц и поп)реч по) Ило(.кОсти. ы к трет),с)1( Вход) )1;3 У 13 к(цц Вой Вык,1)о)с)тель .)н псмсп.,е;)ИЯ С-Р(,)ы 3 вдоль Оорта кузовы 2.П.5 У 13 прц ,озцикцовсцли цы его вхоДс) Х ОП 9(;)(Л( Ц) ЫХ ОМ 0,1,13 ПР И ЛОГИ ЧЕСКРХ СИЧ)ЯЛОВ ) МЛС 00 И (г,ЩЦИЧЦО 0 Ровс 1 ЕИ ОбССПЕЧПс(Т П 05)РЛ(.П 1 С цс ЫХОдяХ Зяцрогряммировыццых зара сс соот)зстствм)опик комбпцыий (и)палов.11 рогра мы м)киоц и роР) пи я ПЗУ 13 ПРРДСТЫ 5 СИЯ В ГЫ ОЛИНЕ.(фиг. ).ПГсгс фРИ(сИ 1 кц)сицсра 8 Оперы)ор "СРЕК 1)ОЧсСТ ПСРСК,1 ОЧс)Г(ЛЬ1)И). ,) В 1 О- локспис сигцаля логичсского О и подаст пи- ЗЫЦИС Цс СХСМУ ЫВ) ОМЫ ГИЧССКОГО У:)РаВЛЕ- ция(Опи пи с)ция цс ИОкдзяцы) . 11 ри э. 0)1 ца первый ход Г 1:)У 13 подастся сигнал лоп)чсского Г).Поскольку при этом стрела 3 рысположепя Впс зоц) сг)яблтзяция коц)сВых выклкп лелей 10 и 1, т.е. ца пх Вьхо.346514 50 55 13дах имеются сигналы логического 0, то на входах ПЗУ 13 возникает комбинация логических сигналов, соответствующая строкетаблицы. Таким образом, на втором, третьем и четвертом выходах ПЗУ 3 имеются сигналы логического 0, а на первом выходе ПЗУ 13 - сигнал логической 1. Этот сигнал через усилитель 14 мощности включает электромагнит 32, который переключает распределитель 34 в положение, при котором штоковая полость гидроцилиндра 4 соединяется с напорной магистралью гидросистемы мусоровоза, а поршневая полость гидроцилиндра 4 - со сливной магистралью. Шток гидроцилиндра втягивается и поворачивает стрелу 3 в вертикальной плоскости, подымая ее.Одновременно с этим сигнал логической 1 с первого выхода ПЗУ 13 (фиг. 2) поступает на второй вход элемента И 22 первого УСИ 20, тем самым разрешая прохождение импульсов с генератора 12 через элемент И 22 на суммирующий вход +1 счетчика 25. Счетчик начинает считать импульсы, поступающие с генератора 12. Сигналы логического 0, присутствующие при этом на втором, третьем и четвертом выходах ПЗУ 13, блокируют включение всех остальных элементов схемы.При достижении стрелой 3 вертикального положения срабатывает концевой выключательО, что приводит к появлению на втором входе ПЗУ 13 сигнала логичес-. кой 1. Таким образом, на входах ПЗУ 3 создается комбинация логических сигналов, соответствующая строке 2 таблицы, согласно которой на первом выходе ПЗУ 13 вместо сигнала логической 1 появляется сигнал логического 0, который запрещает дальнейший счет импульсов счетчиком 25. Таким образом, в счетчике 24 оказывается записанным определенное число импульсов, сосчитанных за время поворота стрелы 3 в вертикальной плоскости. Одновременно отключаются усилитель 14 мощности и электромагнит 32, шток гидроцилиндра 4 останавливается, Поворот стрелы 3 в вертикальной плоскости прекращается.При этом, в соответствии с комбинацией логических сигналов строки 2 таблицы, на третьем выходе ПЗУ 13 присутствует сигнал логической 1. Этот сигнал через усилитель 16 мощности включает электромагнит 35, который переключает распределитель 37 в положение, при котором поршневая полость гидроцилиндра 5 соединяется с напорной магистралью гидросистемы мусоровоза, а штоковая полость гидроцилиндра 5 со сливной магистралью, Шток гидроцилиндра 5 выдвигается и перемешает стрелу 3 вдоль борта кузова 2 в сторону загрузочного окна. Одновременно с этим сигнал логической 1 с третьего выхода ПЗУ3 поступает на второй вход элемента И 27 второго УСИ 21, тем самым разрешая прохождение импульсов с генера 5 10 15 20 25 30 35 40 45 тора 12 через элемент И 27 ца суммирующий вход счетчика 30. Счетчик 30 начинает считать импульсы, поступающие с генератора 12. Сигналы логического О, присутствующие при этом на втором ц четвертом выходах ПЗУ 13, блокируют включение всех остальных элементов схемы.При достижении стрелой 3, перемещаю- шейся вдоль борта кузова 2, крайнего положения (напротив середины загрузочного окна) срабатывает концевой выключатель 11. При этом на третьем входе ПЗУ 13 появляется сигнал логической 1, т.е. ца вхо . дах ПЗУ 13 создается комбинация логических сигналов, соответствующая строке 3 таблицы, при которой ца третьем выходе ПЗУ 3 вместо сигнала логической 1 появляется сигнал логического 0. Этот сигнал запрещает дальнейший счет импульсов счетчика 30. Таким образом, в счетчике 30 оказывается записанным определенное число импульсов, сосчитанных за время перемещения стрелы 3 вдоль борта кузова 2 в сторону загрузочного окна. Одновременно отключаются усилитель 16 мощности и электромагнит 35, шток гцдрснсилиндра останавливается и движение стрелы 3 прекращается. Сигналы логического 0, присутствующие при этом ца остальных трех выходах ПЗУ 13, блокируют включение всех остальных элементов схемы.После остановки стрелы 3 напротив загрузочного окна 2 оператор известным способом осуществляет переворот контейнера 8 для его разгрузки и переворот в обратном направлении путем ручного управления Гилроцилиндром ( поворота захвата б Б вертикальной плоскости.Затем оператор переключает переключатель 9 в положение сигнала логи-еской , т.е. на первый вход ПЗУ 13 подается сигнал логической 1. Поскольку прц этом стрела 3 расположена так, что оба концевых выключателя 10 и 1 включены, т.с. на их выходах имеются сигналы логической 1, то на входах ПЗУ 13 возникает комбинация логических сигналов, соответствующая строке 4 таблицы. Таким образом, на первом и третьем выходах ПЗУ3 имеются сигналы логического 0, а на втором и четвертом выходах ПЗУ 13 - сигналы логической 1. Сигнал логической 1 с четвертого выхода ПЗУ 13 поступает ца второй вход элемента И 28 и первый вход элемента И 29 второго УСИ 21.Так как к этому моменту в счетчике 30 уже было записано определенное число импульсов, то как минимум ца одном из его выходов, а значит ц ца связанных с ними входах элемента Р 1,111 31 присутствует сигнал логической 1, приводящий к появлению логической 1 ца выходе элемента ИЛИ 31. Этот сигнал подается на третий вход элемента И 28 и ца вто 1346514рой вход элемента И 29. Наличие на обоих входах элемента И 29 сигналов логической 1 вызывает появление па его выходе сигнала логической 1. Этот сигнал через усилитель 17 мощности включает электромагнит 36, который переключает распределитель 37 в положение, при котором штоковая полость гидроцилиндра 5 соединяется с напорной магистралью гидросистемы мусоровоза, а поршневая полость гидроцилиндра 5 - со сливной. Шток гидроцилиндра 5 втягивается и перемещает стрелу 3 вдоль борта кузова 2 по направлению от загрузочного окна к месту первоначального расположения стрелы 3 в момент фиксации контейнера 8 захватом 6 (фиг. 1),Наличие на втором и третьем входах элемента И 28 сигнала логической 1 разрешает прохождение импульсов с выхода генератора 12 на вычитающий вход счетчика 30.Таким образом, одновременно с началом движения штока гидроцилиндра 5 начинается вычитание импульсов, ранее записанных в счетчике 30 при движении стрелы 3 вдоль борта кузова 2 к загрузочному окну.В то же время сигнал логической 1 с второго выхода ПЗУ 3 поступает на первый вход элемента И 24 первого УСИ 20, а на второй вход этого элемента через элемент ИЛИ 26 поступает сигнал логической 1 с выходов заполненного счетчика 25. Таким образом, на выходе элемента И 24 формируется сигнал логической 1, который поступает на первый вход логического элемента И 18. Однако сигнал логической 1 с выхода элемента И 29 второго УСИ 21, ко-торый инвертируется инвертором 19 в сигнал логического 0 и поступает.на второй вход логического элемента И 18, блокирует включение этого элемента.При этом сигнал логического 0 на выходе элемента И 18, который поступает на четвертый вход элемента И 23 первого УСИ 20, препятствует прохождению импульсов с генератора 12 на вычитаюгций счетчик 25, т.е. вычитание импульсов в первом УСИ 20 не происходит.При движении стрелы 3 вдоль борта кузова 2 от загрузочного окна последняя выходит из зоны срабатывания концевого выключателя 11, который выключается и на его выходе, связанном с третьим входом ПЗУ 13, появляется сигнал логического 0. Таким образом, на входах ПЗУ 13 создается комбинация логических сигналов, соответствуюгцая строке 5 таблицы, согласно которой по-прежнему а втором и четвертом выходах ПЗУ 13 присутствуют сигналы логической 1, а на первом и третьем входах ПЗУ 13 -- сигналы логического 0. Вследствие этого движение стрелы 3 вдоль борта кузова 2 в сторону от загрузочного окна с помогцью гидро 5 10 15 20 25 ЗО 35 40 45 5 О 55 цилиндра 5 продолжается до тех пор, пока из счетчика 30 не вычтется последний из числа ранее записанных в него импульсов. При этом на всех выходах счетчика, а значит и на входах элемента ИЛИ 31 установятся сигналы логического 0. Это приведет к появлению на выходе элемента ИЛИ 31 сигнала логического 0. Этот сигнал заблокирует элеменгы И 28 и 29. На выходе элемента И 29 сигнал логической 1 изменится на сигнал логического О, что приведет к отключению усилителя 17 мощности и электромагнита 36, Распределитель 37 переключится и движение стрелы 3, связанной со штоком гидроцилиндра 5, вдоль борта кузова 2 прекратится. При этом положение стрелы 3 соответствует ее первоначальному положению, с которого она начала движение вдоль борта кузова 2 в сторону загрузочного окна, так как при использовании генератора 12 со стабильной частотой импульсов, число их, записанных в счетчике 30, определяет время движения, а следовательно, и длину пути, пройденного ранее штоком гидроцилиндра 5.Таким образом, вы тя из счетчика 30 это число импульсов, можно повторить длинупути, пройденного ранее штоком гидро- цилиндра 5, а значит и первоначальную траекторию движения связанной с ним, стрелы 3.Сигнал логического 0 с выхода элемента И 29, инвертируясь в сигнал логической 1 инвертором 19, поступает на второй вход элемента И 18. Так как в это время на первом входе этого элемента уже присутствует сигнал логической 1 с выходов элемента И 24, то на выходе элемента И 18 появляется сигнал логической 1.Этот сигнал через усилитель 15 мощности включает электромагнит 33, который переключает распредечитель 34 в положение, при котором поршневая полость гидроцилиндра 4 соединяется с напорной магистралью . идросистемы мусоровоза, а штоковая полость - со сливной. 11 ток гидроцилиндра 4 начинает выдвигаться и поворачивать стрелу 3 в вертикальной поперечной плоскости, опуская ее (фиг. 1). Одновременно с этим сигнал логическойс выхода элеменга И 18 поступает на четвертый вход элемента И 23 и разрешает прохождение через него импучьсов с генератора 12 на вычитающий вход счетчика 35.Таким образом, одновременно с началом движения штока гидроцилиндра 4 начинается вычитание импульсов, ранее записанных в счетчик 25 при подъеме стрелы 3.При опускании стрелы 3 она выходит из зоны срабатывания концевого выключателя 10, который выключается и на его выходе, связанном с вторым входом ПЗУ 13, появляется сигнал логического 0. Таким образом, на входах ПЗУ 13 создается комбинация логических сигналов, соответствую1 З 465 Фо 1 гггула изобретена.;г 7шая строке 6 таблицы, согласно которой по-прежнему на втором и четвертом выходах ПЗУ 13 присутствуют сиггилы логической 1, а на первом и на третьем выходах ПЗУ 13 - сигналы логического О. Вследствие этого опускание стрелы 3 с помощью гидроцилиндра 4 продолжается.Опускание стрелы 3 продолжается до тех пор, пока из счетчика 25 не вычтется последний из числа ранее записанных в него при подьеме стрелы 3 импульсов. При этом на всех выходах счетчика 25, а значит на входах и выходе элемента ИЛИ 26 установятся сигналы логического О.Сигнал логического О с выхода элемента ИЛИ 26 заблокирует элемент И 24. На выходе элемента И 24 сигнал логической 1 изменится на сигнал логического О, который заблокирует элемент И 18.Это привслет к отключению усилителя 15 мощности и электромагнита 33. Распределитель 34 переключится и опускание стрелы 3, связаггной со штоком гилроцилиндра 4., прекратится. При этом положение стрелы 3 и захвата 6 с контейнером 8 соответствует их первоначальному положению в момент фиксации контейнера 8 захватом 6. Система управления приволом перемещения стрелы хгусоровоза, смонтированной с возможностью перемещения вдоль кузова и поворота в вертикальной поперечной плоскости, содержащая гидравлическую распределительную аппаратуру с устройством ее управления, сооощающую гидроцилиндры с источником давления и со сливом, отяичаюигаяся тем, что, с целью повыгцения производительности и упрощения эксплуатации, указанная аппаратура включает в себя два четырехлинейных трехпозиционных распределителя с управлением от двух электромагнитов, каждый из которых выполнен в первой исходной позиции с запертыми отводами, во второй позиции с возможностью сообщения первой линии с третьей линией, а второй линии - с четвертой линией, в третьей позиции - с возможностью сообщения первой линии с четвертой линией, а второй линии - с третьей линией, причем первая и вторая линии одного распрелелителя сообщены с соответствующими полостями гидроцилиндра перемещения стрелы влоль кузова, первая и вторая линии другого распределителя сообщены с соответствующими полостями гилроцилиндра перемещения стрелы в поперечной вертикальной плоскости, третья линия каждого распределителя сообщена с источником давления, а четвертая линия каждого распределителя сооощена со сливом, а устройство управления указанной аппа 5 10 15 20 30 35 40 45 50 55 148ратурой включает в себя однополюсный переключатель сигналов логических уровней, первый концевой выклгочатель перемещения стрелы в поперечной вертикальной плоскости, взаимолсйствующий со стрелой при ее вертикальном положении, второй концевой выключатель перемещения стрелы влоль кузова, взаимолействующий со стрелой при ес положении у загрузочного окна, генератор импульсов, постоянное запоминающее устройство, первый логический элемент И, инвертор, лва устройства счета импульсов, каждое из которых содержит второй, третий и четвертый элементы И, ревсрсивный счетчик и элемент ИЛИ, причем в каждом устройстве счета импульсов первые входы второго и третьего элементов И соединены между собой и с генератором импульсов, выход второго элемента И соединен с суммируюгцим входом реверсивного счетчика, при этом второй вход третьего элемента И соединен с первым входом четвертого элемента И, а выход третьего элемента И полключен к вычитающему входу реверсивного счетчика, выходы которого соединены с вхолами элемента ИЛИ, причем выход элемента ИЛИ полключен к второму входу четвертого элемента И и к третьему вхолу третьего элемента И, а второй вход второго элемента И первого устройства счета импульсов соелинсн с первым выходом иостояггного запоминаюгцсго устройства, второй выход которого соединен с вторым входом третьего элемента И первого устройства счета импульсов, а второй вход второго элемента И второго устройства счета импульсов соелинен с третьим выхолом постоянного запоминающего устройства, четвертый выход которого соединен с вторым вхолом третьего элемента И второго устройства счета импульсов, при этом выхол четвертого элемента И первого устройства счета импульсов соединен с первым входом первого элемента И, на второй вход которого через инвертор подключен выхол четвертого элемента И второго устройства счета импульсов, а выход первого элемента И соелинен с четвертым входом вгорого элемента И первого устройства счета импульсов, прн гсм первый выход постоянного запоминагошсго устройства и выход первого элемента И подключены к соответствуюгцим электромагнитам распределителя, управляощего гилроцилинлром псремсгцения стрелы в поперечной вертикальной плоскости, а третий выход постоянного запоминающего устройства и выход четвертого элемента И второго устройства с гсга импульсов подключены к соответствугогцим электромагнитам распрелелителя, управляющего гилроцйлинлром перемещения стрелы влоль кузова, при этом к первому входу постоянного запоминающего устройства гголключен олнополюсный переключатель сигналов логических уровней, к второму входу постоянного запоминающего устройства пол134654 ключен первый концевой выключатель перемегцения стрелы в поперечной вертикал - ной плоскости, а третьему входу постоянВыходные сигналы Входные сигналы Строка А 2 О 1 А 3 О 3 О 4 О 2 А 1 Второйвыход Третийвход Четвертьйвыход Третийвыход Первыивыход Второй входй; г Составится Тех ред И. Вере Тираж 640 чого комитета СССР осква, Ж - 35, Ра рафическое предприедактор Л. Гратил.чааказ 4 б 48/18ВНИИПИ Государстве113035,Производственно-поли ного запоминаюшего устройства - второйконцевой выключатель перемешения стрелывдоль кузова. ь А, ДетинкаКорректор А. ЗимокосоПодпи сноепо делам изобретений и открытийшская наб., д. 45тие, г, Ужгород, ул, Проектная, 4