Устройство автоматического управления выемочной машиной

(53)М. Кд. с присоединеннем заявки1 С 35/2 дарственный комитет СССР 3) Прнорнтет - ,аа делам изобретений и открытийОпубликовано 30.08,82. БюллетеньДата опубликования описания 30.08,8(7) Заявител Научно-производственноесредств автоматизации го СТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО ВЬ)ЕМОЧНОЙ МАШИНОЙ РАВПЕНИ ачи, а выход по одов реле контролючен к однопревышенияданной, друент выделедключен к рости му иэ фактической скорости над з гой вход которого через эл ния наименьшего сигнала по выходу релейного эл причем выход реле к фактической скорости элементы выделения подключен на выходы о- сигналов скорости по емента перегрузки,онтроля превышениянад заданной черезнаибольшего сэлемента сравдачи 1 иг наланения пт следующи Однако устройству присуп внедостатки.Вс.первых, в связи с особенностямипроцесса резания угля и перемещения в- машины вдоль забоя, сигнал рассогласования по нагрузке состоит из медленноменяющегося среднего значения (полезный 2 о сигнал) и периодической составляющей(помеха), характеризующаЯся достаточнойбольшой амплитудой и переменной часто е- той, изменяющейся в процессе перемещения машины от 0,5 до 3 Гп. Реакция 1Изобретение относится к угледобывающей промышленности и предназначено для автоматизации управления режимами работы привода горных и других машин.По основному авт. св. % 757706 известно устройство, содержащее канал регулирования по скорости подачи, вклточающий задатчик идатчик скорости по- дачи, элемент сравнения сигналов скорости подачи, на выходе которого включены 1 репейные усилители управления сервоприв дом механизма подачи, реле контроля пр вышения фактической скорости подачи над заданной, элементы выделения наибол шего и наименьшего сигналов, и канал регулирования по нагрузке, вклточающия задатчик и датчик нагрузки, элемент сра нения по нагрузке, на выходе которого включены релейные элементы недогрузки И перегрузки, привод механизма подачи, дополнительный элемент выделе ния наибольшего сигнала, первый вход которого соединен с релейным элементом н догрузки, второй вход - с датчиком ско. единение по созданию и выпух машин "Автоматгормаш"3 95456устройста на периодическую составляю-"щую в силу инерционных свойств обьектаприведет к появлению в системе автоколебаний, т. е. существенно снизится,качество стабилизации нагрузки электродвигателя резания. Причем, в силу переменности частоты колебаний периодической составляющей введение в устройствопассивного фильтра, настроенного наопределенную постоянную частоту, либо 10не устранит укаэанных автоколебаний, ли-бо существенно повысит инерционностьвсей системы,Во-вторых, устройство может бытьприменено только на машинах с жесткой 15механической характеристикой привода подачи ( например, с гидроприводом подачи),у которых скорость подачи практическине зависит от сил сопротивления. У ма .шин же с мягкой механической характе 20ристикой привода подачи (например, сэлектроприводом подачи, базирующемся насериесном двигателе постоянного тока,или электромагнитной муфты скольжения)скорость подачи зависит от сил сопротивления и потому состоит из медленноменяющегося среднего значения и периодической составляющей, характеризующейся достаточно большой амплитудой и переменной частотой, изменяющейся в процес- З 0се перемещения машины от 0,5 до 3 Гц.В силу инерционных и нелинейных свойствэлектропрквода подачи сглаживания составляющей может быть осуществлено только путем существенного усложнения ка 35нала регулирования по скорости подачи,и при этом высокое качество стабилизации скорости подачи не всегда можетбыть достигнуто, В то же время результаты исследований показывают что перио40дическая составляющая не оказывает влияния на работу канала регулирования понагрузке, и, следовательно, управлениемашиной можно вести только по среднейскорости подачи,1 45 Применение для этой цели пассивногофильтра, настроенного на определеннуюпостоянную частоту, приведет к тому жеэффекту, что и в канале регулированияпо,нагрузке,50Цель изобретения - расширение области применения устройства.Поставленная цель достигается тем,что в устройство автоматического управления выемочной машиной, введены генератор импульсов, блок выделения среднего значения сигнала рассогласования понагр",1 ке и блок выделения среднего зна 6 4чения скорости подачи, выход которого соединен со вторым входом элемента выделения наибольшего сигнала и вторым входом выделения дополнительного эломента выделения наибольшего сигнала, вход блока выделения среднего значения скорости подачи подключен к выходу датчика скорости подачи, генератор импульсов выходом соединен с первыми входами релейных элементов недогрузки и перегрузки, со вторыми входами которых соединен выход блока выделения среднего значения сигнала рассогласования по нагрузке, первый вход которого подключен к выходу элемента сравнения по наг" рузке, а второй вход - к выходу генератора импульсов.На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства управления выемочной машиной; на фиг. 2 - выходной сигнал генератора импульсов.Устройство управления выемочной ма- . шиной 1 содержит каналы регулирования по нагрузке .и скорости подачи.Канал регулирования по скорости подачи включает задатчик 2 скорости подачи, элементы выделения 3 и наибольшего 4 сигналов, элемент 5 сравнения, датчик 6 скорости подачи, элементы 7 и 8 выделения наибольшего сигнала, реле 9 контроля превышения фактической скорости подачи над заданной и трехпозиционный релейный элемент, состоящий из двух релейных усилителей 10 и 11, управляющих сервоприводом механизма подачи.Канал регулирования по нагрузке содержит датчик 12 нагрузки, задатчик 13 нагрузки, элемент 14 сравнения по нагрузке и релейные элементы 15 контроля недогрузки и элементы 16 контроля электродвигателя резания.Для повышения качества регулирования и расширения области применения устройства дополнительно включены блок выделения среднего значения сигнала рассогласования по нагрузке 1 7, блок 1 8 выделения среднего значения скорости подачи и генератор 1 9 импульсов, при этом первый вход блока выделения среднего значения сигнала рассогласования по нагрузке связан с выходом элемента 14 сравнения по нагрузке, а вьход - с первыми входами элементов контроля недогрузки и перегрузки 1 6 электродвигателя резания, вход блока выделения среднего значения скорости подачи присоединен ,к выходу датчика 6 скорости по- дачИ, а выход - ко входам элементов 7 и 8 выделения наибольшего снгн нш, вы954566 84/29 Тираж 623 ВНИИПИ Государственного к по делам изобретений и отк 113035, Москва, Ж 35, Раушдписное аэ омитета ССС тий