Устройство для регистрации графической информации

3блока управления, входы которого соединены со входами записи информации управля(ошего регистра и счетчиков импульсов поворота, отрезков линий и коррекции погрешности, а схема управления печатью связана со схемой управления поступательным движением.На фиг. 1 показана кинематнческая схема (вид сверху) исполнительного органа н его блок формирования исполнительных команд; на фиг. 2 - кинематическая схема (вид спереди); на фиг. 3 - сферическая опора исполнительного органа; на фиг, 4 - блок-схема блока управления,Исполнительный орган 1 устройства для регистрации графической информации содержит заключенный в корпус 2 чертежный электромеханический узел 3, печатающий электромеханический узел 4, представляющий собой колесо с расположенными по окружности выпуклыми знаками, привод 5 печататощего электромеханического узла 4, шаговые двигатели 6, связанные через муфты 7 с цилиндрическими понижающими редукторами 8, которые соединены с колесами 9, Исполнительный орган 1 дополнительно опирается на две сферические опоры 10 (фиг. 3).Шаговые двигатели 6, привод чертекного электромеханического узла 3 и привод 5 печатающего электромеханического узла 4 связаны с блоком 11 формирования исполнительных команд исполнительного органа 1. Блок формирования исполнительных команд включает в себя блок 12 приема команд, содержащий логические и запоминающие ячейки и подключенный к дешифратору 13 команд и генератору 14 тактовых импульсов, выходы которых связаны со входами логических элементов И 15 и 16. Выход каждого логического элемента И 15 подключен соответственно к схемам 17 управления шаговыми двигателями, к схеме 18 управления чертежным электромеханическим узлом 3 и к схеме 19 управления печатающим электромеханическим узлом 4, выход логического элемента И 16 подсоединен к схеме 17, к схеме 18 и к схеме 19. Блок 11 формирования исполнительных команд по каналу 20 через блок 21 передачи команд (фиг, 4), включающий схемы формирования сигналов и закрепленные над планшетом провода для связи с исполнительным органом 1, подключен к блоку 22 управления, связанному с блоком 23 ввода данных. Блок 22 управления состоит из управляющего регистра 24, связанного со схемой 25 анализа, выход которой, а также выходы связанного с ней распределителя 26 импульсов подключены ко входам схемы 27 управления поступательным движением и схемы 28 управления печатью, которые своими вь(ходами связаны со входами управляющего регистра 24 и с блоком 21 передачи команд, кроме того, в блок 22 управления входят счетчик 29 импульсов поворота с дешифратором 30 нуля, который связан со входом схемы 25 анализа, и схема 31 управления поворотным движением, входы которой подклочены к схеме 25 анализа и рас 4предслитслю 26 импульсов, а выходы подключены ко входу счетчика 29 импульсов поворота и входу блока 21 г(ередачи команд,Для отработки участков линий постояннойкривизны одним кадром вводимой информации в блоке 22 управления используется счетчик 32 отрезков линий с дешифратором 33 нуля, подключенным к схеме 25 анализа, причем вход счетчика 32 отрезков линий связан с распределителем 26 импульсов.Для обработки полной окружности в счетчик 32 отрезков линий заносится число и отрезков, аппроксимирующих окружность радиуса (с погрешностью аппроксимации в один 5 шаг) где Е - целая часть отношения; Р - радиусокружности,Прн этом в управляющий регистр 24 вводится длина одного отрезка 1 в шагах, равная1=2 3/ 2 Р - 1,25 а в счетчик 29 импульсов поворота заносится число, равное 2 (гс(сЯ - 1 Е 2 ,дгс 1 30 где гц, - размер одного шага; Е - расстояние между колесами исполнительного орДля уменьшения погрешности, возникающей из-за дискретного характера поворота исполнительного органа 1, в блоке 27 управления используется счетчик 34 коррекции по грешности с дешифратором 35 нуля, подключенный к схеме 25 анализа, причем вход счетчика 34 коррекции погрешности связан с распределитслем 26 импульсов. В счетчик кор.рекции погрешности заносится число, равное 45 где я - погрешность угла разворота испол нительного органа 1 при переходе от одногоаппроксимирующего отрезка к другому(0)г( - агсф( ф55 Для ускорения печати символов схема 28управления печатьго соединена со схемой 27 управления поступательным движением, а в блоке 11 формирования исполнительных команд используется логический элемент И 16 50 (фиг. 1).Для получения возможности контроля икорректировки полокения исполнительного органаиспользуется блок 36 вычисле 1 ци коррекции (фиг, 4), связанный с распределиб 5 телем 26 импульсов и с блоком 23 ввода дан49957 65 5ных и подключаемый соответственно по каналам 37 и 38 к измерительному блоку гироскопа, установленному на исполнительный орган 1, и к датчикам положения, установленным по периметру планшета (на чертеже не изображены).Питание к электрическим схемам исполнительного органа 1 подводится с помощью проводов, закрепленных над планшетом.Устройство работает следующим образом.Из блока 23 ввода данных в блок 22 управления вводится исходная информация, которая анализируется схемой 25 анализа. В случае, если команда исполнительная и необходимо вычертить линию, то происходит анализ на нуль содержимого счетчика 29 импульсов поворота и при неравенстве его нулю про изводится подключение распределителя 26 импульсов к схеме управления 31 поворотным движением, В зависимости от состояния управляющего регистра 24 вырабатывается соответствующая последовательность импульсов, определяющая команду поворота, которая через блок 21 передачи команд поступает в блок 12 приема команд и расшифровывается дешифратором 13 команд. После этого запускается генератор 14 тактовых импульсов и на схемы 17 управления шаговыми двигателями 6 начинают поступать импульсы, под воздействием которых формируются управляющие сигналы для щаговых двигателей 6. При развороте исполнительного органа 1 колеса 9 движутся в противоположных направлениях. Одновременно с этим схема 31 управления поворотным движением посылает на счетчик 29 импульсов поворота импульсы вычитания на каждый шаг поворота. После установки счетчика 29 импульсов поворота в пуль по команде схемы 25 анализа схема 31 управления поворотным движением посылает команду окончания разворота, по которой отключается генератор 14 тактовых импульсов и освобождается блок 12 приема команд. Затем производится анализ состояния чертежного электро- механического узла 3 и, если его состояние не соответствует содержимому управляющего регистра 24, то схема 27 управления поступательным движением вырабатывает команду подъема или опускания чертежного электро- механического узла 3, после исполнения которой блок 27 управления поступательным движением формирует команду движения, по которой колеса исполнительного органа 1 отрабатывают определенное число шагов в заданном направлении, одновременно с этим из содержимого управляющего регистра 24 вычитается по единице на каждый шаг, Работа продолжается до обнуления разрядов управ. ляющего регистра 24, содержащих необходи. мое число шагов, после чего производится оп рос дешифраторов 33 и 35 нуля и, в случае ненулевого содержимого счетчиков 32 и 34, из содержимого счетчика 34 коррекции погрешности вычитается единица. Если он после это.го переходит в нулевое состояние, что свиде. 5 1 О 5 20 25 30 35 40 45 50 55 60 16тельствует о необходимости корректировки ориентации на единичный поворот, то схема 31 управления поворотным движением вырабатывает команду единичного поворота. Затем в счетчике 34 коррекции погрешности восстанавливается начальное содержимое, считываемое из блока 23 ввода данных,Если при вычерчивании линии постоянной кривизны после отработки очередного аппроксимирующего отрезка содержимое счетчика 32 отрезков линий не равно нулю, то вычитается единица, причем в управляющий регистр 24 и счетчик 29 импульсов поворота из блока 23 ввода данных считывается их начальное содержимое, после чего начинается отработка следующего отрезка. Конец вычерчивания определяется нулевым содержимым счетчика 32 отрезков линий.При отработке символьнои информации вырабатывается команда, по которой через логический элемент И 16 производится одновременный запуск схем 17 управления щаговыми двигателями 6 и схемы 19 управления печатающим электромеханическим узлом 4. Переход интервала между символами и поворот на нужный угол печатающего электромеханического узла 4 происходит одновременно. Конец отработки интервала и момент прихода печатающего электромеханического узла 4 в нужное положение фиксируются с помощью определенных разрядов управляющего регистра 24. По команде корректировки положения в блоке 36 вычисления коррекции сравнивается положение исполнительного органа 1 с показаниями датчиков положения, либо сравнивается необходимьш угол ориентации с показанием измерительного блока гироскопа, после чего в блок 23 ввода данных передается команда корректировки. Формула изобретения1, Устройство для регистрации графической информации, содержащее планшет, координатный механизм, состоящий из шаговых двигателей, связанных через муфты с понижающими редукторами, чертежного и печатающего электромеханических узлов, блок ввода данных, выходы которого подключены через последовательно соединенные блок управления, блок передачи команд и блок приема команд ко входам блока формирования исполнительных команд, отличаощееся тем, что, с целью повышения точности работы устройства, оно содержит подвижную платформу с колесной парой, на которой размещен координатный механизм, понижающие редукторы которого кинематически связаны с колесной парой.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в нем блок формирования исполнительных элементов содержит дешифратор команд, выходы которого подключены к одним из входов логических элементов И, другие входы которых соединены с выходом генератора так7товых импульсов, а выходы логических элементов И подключены соответственно к схемам управления шаговыми двигателями, чертежным и печатающим электромеханическими узлами.3. Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что в нем блок управления содержит схему анализа, входы которой подключены к выходам управляющего регистра и дешифраторов нуля, а выходы - ко входу распределителя импульсов и одним из входов схем управления печатью, поступательным и поворотным движением, причем выходы распределителя импульсов соединены с другим входом схемы управления поворотом и вычитающими входами счетчика отрезков линий и счетчика кор 8рекции погрешности, одни из выходов схемь 1 управления поступательным движением и схемы управления печатью подключены ко входам управляющего регистра, один из выхо дов схемы управления поворотом подключенк вычитающему входу счетчика импульсов поворота, другие выходы схем управления поворотом, поступательным движением и печатью подключены к выходам блока управления, 10 входы которого соединены со входами записиинформации управляющего регистра и счетчиков импульсов поворота, отрезков линий и коррекции погрешности, а схема управления печатью связана со схемой управления посту пательным движением.499571 Кф 7/тусСоставитель В. Киселев Техред Е. Подурушина Редактор Б. Нанкина Корректор Н. Аук Заказ 3732 Изд.1063 Тираж 863 ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5