Способ стабилизации направления движения мобильного энергетического средства

)5 А 01 В 69/О ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНВЕДОМСТВО СССР(ГОСПАТЕНТ СССР) ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИАВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ тракторному и иностроению, зации направнергетических члененной раИзобретен ельскохозяйст именно к спо ения движени редств (МЭС) мой, е относится квенному машобам стабили мобильных эшарнирно с абилизации на- осуществляют(54) СПОСОБ СТАБИЛИЗАЦИИ НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО ЭНЕРГЕТИЧЕСКОГО СРЕДСТВА(57) Изобретение относится к тракторному исельскохозяйственному машиностроению,а именно к способам стабилизации направления движения мобильных энергетических Цель изобретения - улучшение поперечной устойчивости направления движения МЭС.На фиг. 1 изображен конкретный пример выполнения способа стабилизации направления движения МЭС; на фиг. 2 показана принципиальная схема МЭС; на фиг, 3 показан чертеж гидравлических и механических связей; на фиг, 4 показан чертеж подсоединения устройства к сельхозмашине.Предлагаемый способ стправления движения МЭСследующим образом. средств с шарнирно сочлененной рамой. Сущность изобретения: в момент появления возмущающего воздействия, дестабилизирующего заданное направление движения,вертикальный шарнир сочлененных полурам подпирают в направлении, противоположном излому полурам, и смещают его восстанавливающей силой в направлении, поперечном заданному направлению движения, причем восстанавливающую силу раскладывают на составляющие, реализуемые в момент, пропорциональный величине дестабилизирующего возмущающего воздействия. 4 ил,В момент нарушения устойчивого движения МЭС создают напряженное состоя- Б ние, например, с помощью гидравлического цилиндра в поперечном направлении в месте соединения секций рамы. При этом восстанавливающую силу, создающую напряженное состояние, распределяют по секциям, на расстоянии от места их соеди нения, пропорциональном возникающему ф дестабилизирующему моменту, и увеличи- К) вают ее со скоростью, опережающей скорость "складывания", секций рамы.По мере устранения момента, дестабилизирующего заданное направление дви- а жения, восстанавливающую силу постепенно уменьшают до ее полного снятия,Максимальную величину восстанавливающей силы выбирают из условия обеспечения необходимой устойчивости движения МЭС, исключающей его отклонение в гори 1819497зонтальной плоскости в поперечном направлении от заданного направления движения,На фиг. 1 показан конкретный пример выполнения способа стабилизации направления движения МЭС путем построения схемы компенсации возникающего дестабилизирующего момента,При работе МЭС с сельскохозяйственными орудиями по ряду причин (отклонение линии действия тягового сопротивления от продольной оси МЭС, пробуксовка одного из движителей и другие) возможно появление дестабилизирующего момента М (фиг.1). Возникающий дестабилизирующий момент М может вызвать "складывание" секций А и Б. Создание напряжения в зоне соединения секций восстанавливающей силой Г приводит к перемещение вертикального шарнира Вв направлении возможного увода МЭС, Разложение восстанавливающей силы Г на ее составляющие. Г 1 и Г секций А и Б приводит к появлению моментов М 1 и М 2, которые препятствуют самопроизвольному (неуправляемому) повороту секций А и Б относительно вертикальйого шарнира В,Так как сцепление.шин с почвой создает момент сопротивления повороту секций относительно точки контакта больший, чем момент сопротивления взаимному смещению секций А и Б, то возникающие под действием восстанавливающей силы Г на секциях моменты М 1 и М 2 от реакции й 1 и К 2 компенсируют действие дестабилизирующего момента М.На фиг, 2 показана принЦипиалная схема мобильного энергетического средства (МЭС),МЭС для стабилизации направления движения состоит из передней 1 хребтовой полурамы и задней 2 хребтовой полурамы, которые в средней части соединены шарниром 3 и наружными конЦами соединены с . передней и задней балками 4 и 5 соответственно, Балки 4 и 5 опираются на колеса 6. Штоки 7 и 8 гидроцилиндров 9 и 10 с одной стороны закреплены на поршнях 11, 12, а с другой соединены с.шарниром 3. Кронштейнами 13 и 14 гидроцилиндры 9 и 10 закреплены на подвижной тяге 16. Симметрично подвижной тяге 16 установлена подвижная тяга 15. Подвижные тяги 15 и 16 с помощью шарниров 17 и 18 закреплены на втулках 19 и 20, установленных по скользящим посадкам на подвижных тягах 15 и 16 и закрепленных жестко на коромыслах 21 и 22. На хребтовых полурамах 1 и 2 расположены упоры 23 и 24. Коромысла 21 и 22 шарнирно соединены со штоками 27 и 28 правого гидроцилиндра 29 и левого гидроцилиндра 30,Отверстия 31 и 32 гидроцилиндров 29 и 30гидравлической связью соединейы с отверстиями 33 гидроаккумулятора 34, внутри ко 5 торого расположены поршни 35 и пружины36, Штоки 25, 26, 27 и 28 гидроцилиндров 29и 30 закреплены на поршнях 37 и 38, в которые упираются пружины 39 и 40. На подвижной тяге 15 шарнирно закреплен двуплечий"0 рычаг, который толкателями: левым 42 иправым 43 упирается в шток 44 золотникового устройства 45, Внутри золотниковогоустройства 45 расположены плунжеры 46 и47. Отверстия 48 и 49 гидравлической15 связью соединены с отверстиями 50, 51, 52,53. При этом отверстия 50 и 52 соединены сотверстием 48, а отверстия 51 и 53 соединены с отверстием 49, Отверстия 54 и 55 соединены с.отверстием 33, Через отверстие 5620 происходит подвод рабочей жидкости от нагнетательной магистрали. Толкатели 42 и 43в продольном направлении и шток 44 всреднем положении удерживаются корректирующими пружинами 57 и 58.25 Кронштейнами 59 и 60 и рычагами 61 и62 штоки 63 и 64 гидроцилиндров 65 и 66связаны с передней.хребтовой полурамой 1и задней хребтовой полурамой 2,Толкатели 42 и 43 рычагом 67 и распо 30 ложенными на нем роликами 68 и рычаг 69.связаны со штоками 70 и 71 сравнивающегоклапана 72. В сравнивающем клапане 72расположены поршни 73 и 74, между которыми установлена распорная пружина 75.35 Отверстия 76 и 77 сравнивающего клапана72 гидравлической магистралью соединеныс отверстиями 78 и 79 гидроцилиндров 65 и, 66 соответственно и расположенными в нихпоршнями 80 и 81, В средней части сравни 40 вающий клапан 72 отверстием 82 соединенс отверстием 83 блокирующего клапана 84.В блокирующем клапане 84 по торцам расположены плунжеры 85 и 86, между которыми расположена распорная пружина 87,Блокирующий клапан 84 отверстиями 88 и. 89 и гидравлической магистралью (не показана) связан с отверстиями 78 и 79 гидроцилиндров 65 и 66.Толкатели 42 и 43 закреплены на дву 50 плечем рычаге 90, шарнирно установленномна подвижной тяге 15, Смещение втулок 19и 20 к центру шарнира ограничивается упорами 91 и 92,На шарнирах 17 и 18 (фиг, 3) закреплензубчатый венец 93. На втулках 19 и 20 кронштейнами 94 и 95 закреплены двуплечие: рычаги 96 и 97, которые нижними концами 96 и 99 входят в зацепление с зубьями 100, а верхними концами 101 и 102 шарнирно соединены с рычагами 1.03 и 104, которыеупорами 105 и 106 соединены посредством упругих элементов 107 и 108 со штокам 109 и 110 поршня 111 гидроцилиндра 112, Поршень 111 внутренний объем гидроцилиндра 112 делит на две полости и И, сообщенные с гидравлической магистраЛью (не показана) отверстиями 113 и 114. С гидроцилиндром 112 жестко связан запорный клапан 1.15, в котором расположены поршни 116 и 117, пружинами 118 и 119 прижатые к буртикам 120 и 121, Штоки 122 и 123 поршней 116 и 117 шарнирными соединениями 124 и 125 соединены с толкателями 126 и 127, В корпусе запорного клапана 115 имеется отверстие 128. Сельскохозяйственная машина 129 продольными тягами 130 и 131 соединена с шарниром 3.Рабочий процесс конкретного примера МЭС осуществляется следующим образом. При движении МЭС прямолинейно и совпадении вектора силы тягового сопротивления с продольной осью поршни 80 и 81 гидроцилиндров 65 и 66 находятся в среднем положении. а следовательно,перекрываемые плунжерами 46 и 47 золотникового устройства 45 отверстия 54, 55, 56 разобще. - ны с отверстиями 50, 51, 52, 53 гидроцилиндров 9 и 10. Следовательно, поршни 11 и 12 указанных гидроцилиндров находятся в среднем положении и штоки 7 и 8 находятся в положении. обеспечивающем совпадение оси шарнира 3 с продольной осью МЭС. Поршни 37 и 38 гидроцилиндров 29 и 30 находятся в крайних положениях. Отсутствие перераспределения усилий между штоками 27 и 28 приводит втулки .19 и 20 в крайнее положение и фиксирование их в упорах 23 и 24. Пружины 36 гидроаккумулятора 34 находятся в свободном состоянии,Смещение линии действия тягового сопротивления МЭС, например. вправо приводит к тому, что в полости Г гидроцилиндра 65 повышается давление рабочей жидкости, которая через отверстие 78, отверстие 76 поступает в сравнивающий клапан 72. Поршень 74 сжимает распорную пружину 75, В результате этого рычаг 67 перемещается влево, поворачивая по часовой стрелке двуплечий рычаг 90, который воздействует правым толкателем 43 на шток 44 золотникового устройства 45, Корректирующие пружины 57 и 58 поддерживают толка- тели 42 и 43 в контакте со штоком 44 золотникового устройства 45. В результате этого рабочая жидкость от гидросистемы МЭС (не показана) через отверстие 56, отверстие 48 поступает через отверстия 50 и 52 в полости в и а гидроцилиндров 9 и 10. Одновременно с этим рабочая жидкость из полости г и в через отверстия,51 и 53. отвер 35 40 изобретения, Формулаизобретения Способ стабилизации направления движе 50 55 5 10 15 20 25 30 стия 49 и 55 поступает в сливную полость гидросистемы ЫЭС (не показана) При этом штоки 7 и 8 воздействуют на шарнир 3, способствуя его смещению вправо при перемещении втулок 19 и 20 по полурамам 1 и 2, а также повороту подвижных втулок 19 и 20 по нолурамам 1 и 2, а также повороту подвижных тяг 15 и 16 в шарнирах 17 и 18. Смещение шарнира 3 вправо продолжается до тех пор, пока линия действия силы тягового сопротивления не совпадет с осью шарнира.При повороте хребтовой рамы 1 относительно подвижных тяг 15 и 16 от одного из отверстий 50, 51, 52, 53 рабочая жидкость поступает в гидроцилиндр 112 через отверстия 113 и 114, Например, при повороте шарнира 17 налево происходит смещение штоков 110 и 109 влево. Тогда рычаг 105 отжимается от толкателя 127 и поворачивается в конце 102 рычага 97 и вводит конец 99 в зацепление с зубьями 100, а рычаг 95 поворачивается относительно кронштейна 94, верхнего конца 101 и выводит конец 98 из зацепления с зубьями 100, Тогда при вращении шарнира 17 против часовой стрелки рычаг 97 концом 99 осуществляет следящее действие по зубьям 100, а при вращении по часовой стрелке он заклинивает между этими зубьями.При отсутствии внешних возмущений к запорному клапану через отверстие 128 подводится давление, которое фиксирует толкатели 126 и 127 посредством рычагов 104, 103 и вводит в зацепление с зубьями100 концы 98 и 99,Очевидно, что изобретение не ограничивается описанным примером его осуществления, могут быть предусмотрены и другие варианты, не выходящИе за рамки формулы ния мобильного энергетического средства, включающий уравновешивание дестабилизирующего момента путем взаимного поворота в горизонтальной плоскости тянущих и толкающих движителей при уводе их с заданной траектории, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения курсовой устойчивости движения мобильного энергетического средства при возникновении дестабилизирующего момента, шарнирное соединение тянущих и толкающих движителей смещают на угол, величина которого равна угловому отклонению линии тягового сопротивления от заданного направления движения, смещенное по фазе на противоположное, причем составляющие силы смещения шарнирного соединения пропорциональны величинам составляющих силы, создающей дестабилизирующий момент.1819497 орректор М. Петрова кт КНТ ССС изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 10 Заказ 1987 ВНИИП/Ыф / нб г 18 оставитель Л, Петрохред М,Моргентал Тираж Подписноерственного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5