Способ управления курсом сельхозагрегата по рядкам растений

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК РЕТ Я СТВ У СВИ АВТОР ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И. ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ И(71) Опытный завод Института прикладнойфизики АН МССР(56) Авторское свидетельство СССРВ 631100, кл. А 01 В 69/04, 1976.(54) СПОСОБ УП РАВЛ Е Н И Я КУРСОМСЕЛЬХОЗАГРЕГАТА ПО РЯДКАМ РАСТЕНИЙ(57) Использование; область сельхозмашиностроения, в частности средства управлеИзобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению.Прототипом изобретения является способ автоматизированного управления курсом сельхозмашины вдоль стеблей растений (авт.св, М 631100, кл. А 01 В 69/00, бюл. 3 Ф 41, 1978), у которого поводок от суммирующего устройства совмещен с рычагом управления гидрораспределителем.Достигается лишь частичный эффект - управление только курсом сельхозмашины без обеспечения синхронного управления курсом трактора, да и то лишь в том случае, когда трактор загружен на крюке не более чем нэ 50 и обладает большим запасом тяги, позволяющим маневрировать курсом трактора эа счет поочередного отключения тяги одной из гусениц бортовыми фрикционами. В случае полной крюковой нагрузки Ж 1759260 А 51)5 А 01 В 6900, 69 ния рабочим курсом сельхозагрегата, Сущность изобретения: рама сельхозмашины снабжена удлиненными навесными рычагами, обеспечивающими превышение реактивного момента горизонтального поворота сельхозмашины над одноименным моментом поворота агрегатирован ного с ним трактора, а агрегат обеспечивается гидроцилиндром с приводом от трактора и механизмом автоматизированного управления курсом агрегата, смонтированными на навеске, соединяющей трактор с сельхозмашиной. 4 ил. трактора, обычно ограниченнои пределом сопротивления пробуксовыванию гусениц трактора, попытка корректировки курса трактора по курсу сельхозмашины отключением тяги одной из гусениц еще более углубляет рэссинхрониэацию траекторий движения машин агрегата из-за лишнего усложнения курса трактора от заглубления буксующей гусеницы, вызванного ее перегрузкой фактически в два раза вследствие отключения тяги первой, при этом неэффективно используется тяга трактора, а также допускаются повреждения неокрепших стеблей растений,Цель изобретения - повышение качества управления сельхозагрегатом,Цель достигается тем, что величину параметра положения рядка относительно оси сельхозорудия формируют посредством ре 1759260гистрации щупов, размещенных с двух сторон рядка растений, Сельхозорудие устанавливают на таком расстоянии от точки агрегатирования. что крутящий момент относительно этой точки превышает крутящий момент поворота сельхозмашины относительно этой же точки,На фиг. 1 представлен общий вид агрегата в плане; на фиг,2 - процесс синхронной корректировки курса сельхозмашины и сельхозорудия в рабочем движении; на фиг.3 и 4 - кинематическая схема управления рабочим курсом агрегата соответственно при расположении рабочих органов по.центру ряда и при их смещении влево по ходу агрегата. Штриховыми линиями изображено взаимное положение машин агрегата при срабатывании гидроцилиндров на корректировку курса вправо от ряда обрабатываемых растений в условиях остановки в борозде (фиг.1) - поворачивается только сельхозмашина (так как рабочие органы сельхозорудия защемлены неподвижно в почве) около оси агрегэтирования с сельхоэорудием на угол а +3 за счет полного хода гидроцилиндров и при беспрерывном движении агрегата (фиг, 2) - поворачиваются синхронно от ряда, сельхозорудие - на угол а и сельхозмашина - на угол фУстройство включает сельхозорудие 1 и сельхозмашину 2, снабженные двумя гидро- цилиндрами 3, воздействующими на тяги 4 навески, На раме 5 сельхозорудия установлены щупы 6 и 7 в форме коромысел, расположенных в продольных плоскостях, перпендикулярных к наклонным скатам валков 8, содержащих ряды растений 9, и суммирующий механизм 10 с приводом от щупов через рычажно-шарнирные передачи 1 1 и 12.Суммирующий механизм состоит из зубчатых реек 13 и 14, стянутых пружинами 15 и 16 на зубчатом колесе 17, соединенном с обеими рейками зубчатым венцом и гидрораспределителя 18. Гидрораспределитель 18 присоединен поводком рычагом 19 к зубчатому колесу и коммуникациями 20 и 21 - соответственно к гидроприводу сельхозмашины 2 и к гидроцилиндрам 3, К раме сельхозорудия 1 прикреплены неподвижно рычаги 22 удлиненного размера, способствующего отдалению рабочих органов 23 от сельхозмашины 2 на расстояние 1, (фиг, 1), увеличивающее крутящий момент от поперечной реакции почвы Я, вызываемой рабочим крутящим моментом гидроцилиндров 3 и равной27 ГВ 2 Ц агде й - радиус гидроцилиндра;а - плечо приложения силы приводаштока гидроцилиндра;ц - рабочее давление гидросистемы,5 Устройство работает следующим сбразом.В процессе работы при отклонении курса агрегата, включающего сельхоэорудие 1и сельхозмашину 2, относительно вершин10 валков 8 с окученными растениями 9, например, влево (вправо), ряда одновременно рабочими органами 23 сельхозорудия 1 илевой(правой) гусеницей сельхозмашины 2,При этом, конец щупа 6, копирующий левый15 скат, опускается вниз (поднимается вверх)по его склону от среднего положения, а конец щупа 7 - поднимается вверх(опускаетсявниз) по правому склону валка. Это перемещение обоих щупов передается одновре 20 менно через рычажно-шарнирные передачи(11 и 12 на райки 13 и 14, которые одновременно передвинутся вправо (влево) и переместят поступательно вместе с собойзубчатое колесо 17 и связанный с ним рычаг25 19, Рычаг 19 своим движением на втягивание (выдвикение) штока правого гидроцилиндра и выдвижение (втягивание) штокалевого гидроцилиндрэ 3. Это перемещениештоков приводит к повороту тяг 4 вместе с30 рычагами 22 против (по) часовой стрелкиоколо шарниров нэвески рычагов на сельхозмашине 2, что вызывает сопротивлениеЮ почвы поперечному перемещению заглубленных рабочих органов 23 сельхозору 35 дия 1, установленных на расстоянииотобщего шарнира рычагов 4 и вызывающихмомент сопротивления Мсопр. - ЧЛ.В неподвижном полокении сельхозмашины 2 ввиду практической невозможности40 поперечного перемещения рабочих органоввсе движение штоков гидроцилиндров передается остову сельхозмашины 2, перемещение которых приводит к поворотусельхозмашины 2 около прицепного шарни 45 ра по ходу часовой стрелки нэ некоторыйугол от его первоначального положения (см.фиг. 1),В процессе перемещения агрегата рабочее движение штоков передается одно 50 временно как рабочим органам, так исельхозмашине 2 и приводит к синхронномуотклонению от растений курса рабочих органов на угол а (фиг. 2) и курса сельхозмашины 2 - на угол р, что предотвращает55 повреждение саженцев кэк селъхоэорудием, так и сельхозмашиной 2.Благодаря предложенному способу управления курсом сельхоэагрегатэ и конструкции для его осуществлениякорректировку курса агрегата достигают без отключения бортовых фрикционов, что увеличивает эффективность тяги сельхозмашины 2 без контакта со стержнями растений, что исключает их повреждения автоматически, упрощает и повышает качество управления агрегатом.Проверку эффективности способа управления курсом сельхозагрегата осуществляли на укрывке черенков виноградных саженцев при посадке в школку. Для этого предложенное устройство, снабженное копирующим механизмом со щупами и гидро- приводом, было установлено по центру трехрядной укрывочной машины УПВс удлиненными рычагами навески размером 1000 мм и в агрегате с трактором ТС.Контроль - трехрядная машина УПВ-З, оборудованная копирующим механизмом по авт. св. М 631100,Испытания проводили в автоматическом режиме управления курсом агрегата при скорости агрегата 1560 м/ч.Результаты испытаний показали, что с применением предложенного устройства отклонение гребней образованных валков от прямолинейности составило + 88 мм на каждые 10 м, а с применением известного устройства + 194 мм.Применение предложенного способа управления курсом сельхозагрегата позволило автоматизировать процесс управления курсом агрегата и уменьшить ширину опасной эоны от непрямолинейности движения рабочих органов валкообразователя по 5 сравнению с известным устройством в 2-2,1раза. Это позволило полностью исключить потери от повреждения саженцев,Формула изобретения 10 Способ управления курсом сельхозагрегата по рядкам растений, включающий регистрацию параметра положения рядка относительно оси сельхозорудия, сравнение этого параметра с заданным значением 15 и изменение, в зависимости от результатасравнения углового положения сельхозмашины относительно сельхозорудия в сторону увеличения этого угла, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения качества 20 управления сельхозагрегатом, включающим в качестве сельхозмашины гусеничный трактор, величину параметра положения рядка относительно оси сельхозорудия формируют посредством регистрации положе ния щупов, размещенных с двух сторонгряды рядка растений, а сельхозорудие устанавливают на таком расстоянии от точки агрегатирования, что его крутящий момент относительно этой точки превышает крутя щий момент поворота сельхозмашин относительно этой же точки..Хорин изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул на,аз 3125 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035. Москва, Ж, Раушская наб 4/5