Робототехнический комплекс

Номер патента: 1703392

Авторы: Игнатьев, Ларионов

ZIP архив

Текст

(51)5 В 23 0 41/02 КОЛИТЕТИ ОТКРЫТИЯМ ОСУДАРСТВЕ ННЬ О ИЗОБРЕТЕНПРИ ГКНТ СССР ЕТЕНИЯ ТОРС СВИДЕТЕЛЬСТВУ 2 У ПИСАНИЕ И(71) Омский научно-исследовательский институт технологии машиностроения(56) Авторское свидетельство СССРМ 1484603, кл. В 23 0 41/02, 1987.(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гибкихпроизводственных системах, Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышениепроизводительности комплекса. На поворотной платформе 10 стола 9 установленысменные магазины 8 с кассетами 12, в которых размещены заготовки 14 или обработанные детали 15. В зависимости отдиаметра деталей сменные магазины 8 имеют разное число кассет 12, На основании 11 сменных магазинов 8 закреплены кулачковые элементы 13, предназначенные для взаимодействия с установленным на столе 9 датчиком 19. связанным с приводом поворота платформы 10, В каждом сменном магазине 8 число кулачковых элементов 13 равно числу кассет 12, Робот 2 одной рукой захватывает заготовку 14 через окно 16 кассеты 12, а другой подает обработанную деталь 15 в лоток 17 той же кассеты 12, Платформа 10 осуществляет дискретный поворот сменного магазина 8 с разным шагом деления, в зависимости от числа его кулачковых элементов 13. На каждой позиции деления платформы 10 кассеты 12 освобождаются от заготовок 14 и заполняются обработанными деталями 15. После полного перехода сменного магазина 8 из позиции И в позицию кран-штабелер 6 снимает сменный магазин 8 с обработанными деталями 15, а на его место устанавливает сменный магазин 8 с за отовками 14. 1 э,п. ф-лы, 4 ил.1703392 ные площадки 18, образующие проем для прохода захвата кран-штабелера 6 при установке и снятии магазинов 8. На столе 9 закреплен также датчик 19, взаимодействующий с кулачковыми элементами 13 магазинов 8 и связанный электрически с приводом поворота платформы 1 О. т,е. датчик 19 при каждом взаимодействии с кулачковыми элементами 13 магазинов 8 подает команду на Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гибких производственных системах для перемещения заготовок и обработанных деталей различного типоразмера в магазинах со склада-накопителя на рабочую позицию и обратно, поштучную выдачу заготовок и прием обработанных деталей.Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счет обеспечения обработки широкой номенклатуры деталей по диаметру.На фиг, 1 изображен предлагаемый робототехнический комплекс. общий вид; на фиг. 2 - то же, вид в плане; на фиг, 3 - разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - расположение кулачковых элементов и датчика на развертке окружности их расположения.Робототехнический комплекс содержит многоцелевой токарный станок 1 с ЧПУ, промышленный робот 2 с двумя руками 3 и 4, склад-накопитель 5 с кран-штабелером 6 и ячейками 7 для промежуточного хранения сменных магазинов 8, стол 9 с поворотной платформой 10.Промышленный робот 2 имеет воэможность поворота вокруг оси и вертикального перемещения вдоль оси колонны, Руки 3 и 4 робота 2 имеют возможность перемещения в горизонтальной плоскости и поворота вокруг собственной оси,Склад-накопитель 5 предназначен для приема в свои ячейки 7 и выдачи из ячеек магазинов 8, перемещаемых по складу и к перегрузочным позициям иран-штабелером 6.Сменные магазины 8 имеют основание 11, на котором установлены кассеты 12, расположенные равномерно по дуге окружности заданного диаметра. На периферийной части магазинов 8 снизу основания 11 закреплены кулачковые элементы 13, расположенные также по дуге окружности. Кассеты 12 заполнены стопой заготовок 14 или обработанных деталей 15. В нижней части каждой кассеты 12 магазинов 8 выполнено окно 16 выдачи заготовок 14, а в верхней части - лоток 17 для приема обработанных деталей 15. Магазины 8 имеют разное число кассет 12, при этом число кулачковых элементов 13 равно числу кассет 12 каждого магазина 8.Стол 9 установлен таким образом, что одна половина поворотной платформы 1 О устанавливается на перегрузочной позиции кран-штабелера 6, т.е, на позиции(фиг.1-3), другая обращена в сторону робота 2 и станка 1, т.е, на позиции И. Стол 9 имеет 10 отключение привода поворота платформы 1 О. Для исключения смещения магазинов 8 на опорных площадках 18 платформы 1 О они имеют по два цилиндрических отверстия 20, а опорные площадки 18 имеют конусные фиксаторы 21.При выдвижении рук 3 и 4 в конечное положение оси их схватов совпадают с осью кассеты 12 магазинов 8 или с осью центров станка 1.Робототехнический комплекс работает следующим образом,В соответствии с заданием запуска партии заготовок (при широкой номенклатуре деталей) на обработку кран-штабелер 6 осу 15 20 25 ществляет поиск заданной ячейки 7 склада 5, своим захватом забирает магазин 8, перемещает его к перегрузочной позиции и устанавливает магазин 8 на половину платформы 10 стола 9, находящейся на позиции 1. При опускании магазина 8 на опорные площадки 18 платформы 10 осуществляется фиксация магазина 8 по цилиндрическим отверстиям 20 основания 11 30 35 40 на конусных фиксаторах 21. После того, когда захват кран-штабелера 6 покинет зону позиции 3, подается команда на поворот платформы 10 стола 9 и магазин 8 со стопами заготовок 14 в кассетах 12 начинает переходить в зону позиции 11. Переход магазина 8 в зону позициипроисходит до тех пор, пока первый по ходу поворота кулачковый элемент 13 не начнет взаимодействовать с датчиком 19, после чего подается команда 45 на отключение привода поворота и фиксацию платформы 10,В этом положении платформы 10 первая по ходу ее поворота кассета 12 магазина 8 находится в зоне действия промышленно 50 го робота 2. Робот 2 схватом руки 3 захватывает первую (нижнюю) заготовку 14 и извлекает ее из кассеты 12 через окно 16 выдачи, затем поворачивается к станку 1 и устанавливает ее в станок для обработки. После этого робот 2 снова возвращается в исходное положение, схватом руки 3 аналогичным образом берет иэ кассеты 12 следующую заготовку 14, поворачивается к 55 привод поворота и механизм фиксации станку 1 и остается в этом положении до платформы 10 (не показаны), а также опор- окончания обработки первой детали 15, По50 55 сле окончания обработки робот 2 схватом руки 4 захватывает обработанную деталь 15, а рукой 3 устанавливает в станок очередную заготовку 14, Далее робот 2 возвращается в исходное положение, перемещается в верхнее положение и опускает обработанную деталь 15 в лоток 17 кассеты 12, которая плавно опускается на последнюю в стопе заготовку 14, После этого робот 2 возвращается в исходное положение, схватом оуки 3 захватывает очередную заготовку 14, поворачивается к станку 1 и остается в этом положении до окончания обработки очередной детали 15, Таким образом происходит полная выработка стопы заготовок 14 в кассете 12 и наполнение ее стопой обработанных деталей 15. На этом цикл работы робота 2 по обслуживанию одной кассеты 12 магазина 8 заканчивается.После этого подается команда на псворот платформы 10 на следующую позицию деления, при этом следующий кулачковый элемент 13 магазина 8 взаимодействует с датчиком 19, который подает команду на отключение привода поворота и фиксацию платформы 10,8 этом положении платформы 1 О следующая по ходу ее поворота кассета 12 магазина 8 располагается в зоне действия робота 2, который осуществляет описанными выше движениями следующий цикл работы, в результате чего происходит полная выработка стопы заготовок 14 в очередной кассете 12 и наполнение ее стопой обработанных деталей 15.Аналогичным образом происходит опорожнение от заготовок 14 и заполнение обработанными деталями 15 остальных кассет 12 магазина 8 по мере его постепенного перехода в зону позиции 1,После полного перехода первого магазина 8 в позицию 1 половина платформы 10 стола 9, находящейся в позиции 1, готова принять следующий магазин 8 с заготовками 14, при этом возможны следующие варианты подачи магазинов 8, Если партия заготовок одного размера размещается в нескольких магазинах 8, то на платформу 10 устанавливается следующий магазин 8 с заготовками 14 этой партии и обработка продолжается без переналадки станка 1. Если партия заготовок размещается только в одном магазине 8, то на платформу 10 устанавливается магазин 8 с заготовками 14 другой,очередной по программе партии (с другими размерами), при этом обработка деталей этой партии начнется только после переналадки (автоматически) станка 1 по окончании обработки всех деталей предыдущейпартии. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 При дискретных поворотах платформы 10 вновь установленный ма а;ин 8 с заготовками 14 постепенно переходит из позициив позицию П, а магазин 8 с обработанными деталями 15 - из позициив позицию.После полного перехода магазина 8 с обработанными деталями 15 в позицию 1, последний захватом кран-штабелера б снимается с платформы 10 стола 9 и устанавливается в свободную ячейку 7 склада 5 для промежуточного хранения, а на его место устанавливается следующии магаз. н 8 с заготовками 14, при этом смена магазинов 8 производится за время выработки стопы заготовок 14 в одной кассете 12,При установке на платформу 10 магазинов 8 с другим числом кассет 12 стол 9 авто. матически осуществляет другое число позиций деления в соответствии с числом кулачковых элементов 13, установленных магазинов 8, при этом на платформе 10 одновременно могут находиться два магазина 8 как с одинаковым числом, так и с разным числом кассет 12.Таким образом, осуществляется технологический цикл непрерывной работы предлагаемого робототехнического комплекса при обработке широкой номен лагуры деталей.Формула изобретения 1. Робототехнический комкле с, содержащий технологическое оборудование, промышленный робот с двумя руками и схватами на их концах, склад-накопитель с кран-штабелером, сменные магазины с кассетами под заготовки и обработанные детали, стол с поворотно-делительной платформой, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения возможности обработки разноразмепных заготовок и повышения производительности, сменные магазины снабжены кулачковыми элеме тами, размещенными с возможностью азаимодействия с дополнительно введенным датчиком, закрепленным на столе и электрически связанным с приводом поворота платформы, при этом кассеты под заготовки и готовые детали совмещены друг с другом, причем в нижней части кассеты выполнено окно для выдачи заготовок, а в верхней - лоток для приема обработанных деталей, при этом число кулачков равно числу кассет,2, Комплекс по п, 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что руки робота выполнены с возможностью поворота вокруг собственной оси и выдвижения в горизонтальном напоавлении, при этом в выдвинутом положении оси схватов соосны друг с другом, 17033921703392 Составитель А,ШкуркинТехред М.Моргентал Корректор Н.Ревская Редактор Н.Гунько Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 Заказ 26 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5

Смотреть

Заявка

4778485, 05.01.1990

ОМСКИЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ ТЕХНОЛОГИИ МАШИНОСТРОЕНИЯ

ИГНАТЬЕВ КОНСТАНТИН ТАРАСОВИЧ, ЛАРИОНОВ СЕРГЕЙ ТЕРЕНТЬЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B23Q 41/02

Метки: комплекс, робототехнический

Опубликовано: 07.01.1992

Код ссылки

<a href="https://patents.su/5-1703392-robototekhnicheskijj-kompleks.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Робототехнический комплекс</a>

Похожие патенты