Автоматический манипулятор для фиксации задних конечностей коровы

1702996 ЮЗ СОВЕТСКИХЦИАЛИСТИЧЕСКИспублик О 9) юр А 01 К 15/00 Й КОМИТЕТ М И ОТКРЫ ГОСУДАРСТВЕ ПО ИЗОБРЕТЕ ." ПРИ ГКНТ ССС Р ыюЪВ1О " Бг." ОПИСАНИ , К АВТОРСКОМУ СВ МАНИПУЛЯТОР КОНЕЧНОСТЕЙ я к сельскому хостройствам для обработки вымения - повышение улятора, Автомафиксации задних бжен блоком 26 реле 35 сравне , воздухораспре 1;: :,.".: :;. .:-:;,: .,- .2 (21)4315829/15 .::;:" . ":. ф 4) АВТОМАТИЧЕСКИЙ (22) 15,10.87 .: "." ".: . :., . ДЛЯ ФИКСАЦИИЗАДНИХ (46) 07,01.92, Бил. Ь 1: . ,. :КОРОВЫР 1) Всесоюзный научно-исследовательский (57) Изобретение относитс институт комплексных проблем для живо- зяйству. в частности к у змоводства и кормопроиэводства и Чуваш-преддоильной санитарной ский сельскохозяйственный институг: . . ни коровы. Цель изобрете 72) В.К.Алексеев. В.Д.Шеповалов. М.М,Шу- - надежности работы манип гуров, П.И,Чернов и Ю.Д.Петров , ., : . тический манипулятор для (ЬЗ) 636.083.754(088.8) .:.. конечностей коровы сна (56) Авторское свидетельство СССР; ". :.: порционного дозирования % 1628989, кл. А 013 7/00, 1988.,:. ния, элементом 363 АПРЕТ1702996 6 45 50 55 10 20 25 30 40 5ходом шестого логического блока 23. Выходы первого 27 и второго 28 клапанов блока 26 порционногодозирования связаны соответственно с преобразователями 3 и 4 положения жиаотного в продольном направлении и вторыми входами третьего 29 и четвертого клапанов, а выходы первого 27 и второго 28 клапанов блока 26 порционного дозирования через первую 32 и вторую 33 емкости соединены соответственно с первыми входами третьего 29 и четвертого 30 клапанов, выходы которых связаны через третью емкость 34 с входом реле 35 сравнения и через пятый клапан 31 с входом усилителя 17,Автоматический манипулятор работаетследующим образом.Довпуска коровы в станок устройствадля фиксации правой и левой задних конечностей находятся в крайних положениях, Штоковые полости пневмоцилиндров 9 и 10 передних прижимов находятся под воздействием единичного сигнала. Входя в станок, корова воздействует на упор преобразова; теля 15 регистрации появления коровы, навыходе которого устанавливается единичный сигнал, Усиленный посредством усилителя 17 сигнал подается на первые входы первого 18 и пятого 22 логических блоков, которые связаны с пневмоцилиндрами 13 и 14 перемещения в поперечном направлении. Левое и правое устройствадля фиксации задних конечностей коровыперемещаются до момента соприкосновения каждого упора преобразователей 5-8 положения животного в поперечном направлении с одной из конечностей. после чего их дальнейшее перемещение прекра. - щается. Одновременно сигнал от преобра-, зователей 5-8 положения животного в :.: поперечном направлении поступает в чет,. вертый 21 и восьмой 25 логические блоки,которые включают пневмоцилиндры 11 и 12 дЛя перемещения устройств фиксации в продольном направлении до момента со .:прикосновекия упоров преобразователей 3и 4 положения животного в продольном направлении. Сигналы на прекращение движения с их выходов подаются на четвертый ,21 и восьмой 25 логические блоки и в блок 26 порционного дозирования. Подача сиг налов ложет быть смещена по времени. Приэтом сопла клапанов 29 и 30 открываются. а со 4 ла клапанов 27 и 28 закрываются.Дозированная порция воздуха из емкостей 32 и 33 подается в емкость 34. Суммарная порция воздуха достаточна дляпереключения реле 35 сравнения, выход ко торого связан через элемент 36 ЗАПРЕТ с - воздухораспределителем 16. выходом соединенным с пневмоцилиндрал 1 и 9 и 10 передних прижимов, упругими сильфонами 1 и 2 и вторым входом пятого логического блока 22. Происходит одновременная фиксация задних конечностей коровы, При несимметричном расположении задних конечностей клапаны 27 - 30 срабатывают неодновременно. В атом случае левое или правое устройство для фиксации соответствующей задней конечности коровы находится в ждущем режиме до тех пор, пока не появится сигнал на одновременность фиксации. По истечении времени цикла мойки и очистки, определяемого соотношением Рвх=1, элемент 36 ЗАПРЕТ переключается и на его выходе устанавливается нулевой сигнал, конечности расфиксируются, так как воздухораспределитель 16 соединяет с атмосферой полости упругих сильфонов 1 и 2 и штоковые полости пневмоцилиндров 9 и 10. Сигнал окончания преддоильной обработки вымени подается одновременно в третий 20 и седьмой 24 логические блоки, а затем во второй 19 и шестой 23 логические блоки. Срабатывают пневмоцилиндры 11 и 12, а затем 13 и 14. Устройства для фиксации отводятся в нерабочее положение. После выхода коровы из станка на выходе преобразователя 15 регистрации появления коровы устанавливается нулевой сигнал, под действием которого клапан 31 опорожняет емкость 34, а на выходе реле 35 сравнения устанавливается нулевой сигнал.Схема подготовлена для следующего цикла работы - фйксации задних конечностей следующей коровы формула изобретения Автоматический манипулятор для фиксации задних конечностей коровы, содержащий устройства для фиксации задних левой и правой конечностей животного, воздухораспределитель, преобразователи положения животного в станке в продольном .и поперечном направлениях, преобразователь появления коровы в станке, первый, второй, третий, и четвертый логические блоки и усилитель, при этом устройство для фиксации задних конечностей животного выполнено в виде переднего, заднего и двух боковых прижимов для каждой ноги, связанных с исполнительным пневмоцилиндром и сообщенным с ним сильфоном, причем корпус исполнительного пневмоцилиндра связан с системой пневмоци- . линдров для перемещения прижимов в продольном и поперечном направлениях, а выходы воздухораспределителя подключены к соответствующим полостям исполнительных пневмоцилиндров и сильфонов, при этом преобразователь появления коровы в станке посредствол усилителя связан7 . . . , 3702996 8с первым входом первого логического бло- . дозирования, выход которого связан с вхока, о т л и ч а а щ и и с я тем, что, с целью дом реле сравнения, а третий вход соединен повышения надежностй, он сйабжен пятым, с выходом усилителя, причем первые входышестым, седьмым и восьмым логическими второго и третьего логических блоков связаблоками, релесравнения, блоком порцион ны с источником давления и первым входом ного дозироаания и элементом ЗАПРЕТ, элемента ЗАПРЕТ, второй вход которого сопри этом выходы левого йо направлениюот вмещен с выходом реле сравнения, а выход входа в станок преобразователя положениясоединен с воздухораспределителем, кроме животногов поперечномнаправлении сое- того, источникдавления подключен к пердинены с вторымйвходами первого, второго10 вым входам шестого и седьмого логических и третьего логических блоков; выходы пра- блоков, первый выход первого логическогоаого по направлению отахода встанок пре- блока совмещен с вторым входом четверобраэователя положения Жйаотного в того логического блока, а первый выход воз поперечномнаправлениисоединены с вто- духораспределителя связан с первымрыми входами пятого, шестого и седьмого 15 входом пятого логического блока, третийлогических блоков, выходы левого по на- . входкоторогасовмещенсвыходомусилитеправленйю от входа в станок преобразова- ля, причем первый выход пятого логическо"теля положения.жйвотного в продольном . го блока соединен с первым входомнаправлении совмещены с первыми входа- восьмого логического блока, а выходы втоми четвертого логического блока и блока 20 рого, третьего, четвертого, шестого, седьмопорционного доэировайия, а выходы пра-го, восьмого и вторые выходы первого и вогопо направлению от входа в станок пре-пятого логических блоков совмещены с со.образоаатейя положейия животного вответствующими входами системы пневмопродольном йаправлении совмещены с со- цилиндров для перемещения прижимовотаетствувщимй вторыми входами восьмо конечностей животного в продольном и погологйческого блока и блока порционного - перечном направлениях.) е,/ф и иг4 СД3 О Э 121 аи РЗ га и12 22 944 т 4 4 4 26 ажф,Редактор И. Составитель С.Заруцкийя Техред Ы.Моргентал Корректор а Заказ З Тираж ВНИИПИ Государственного комитета 113035, Ыосква, Ж