Манипулятор

)5 В 25" 1 9/О ния бой шарни, ачц 9 и мешены при волы ка звеньев 3 и 4.Захватное устроцс рычаги 11, которые формы, размеров и ма ся разл и ч цой ко цфи посредством болтов2 10, в которых чания соответств тво имеет за жц)в зависичо гц осы груза выц, лц гхрапиц и креп)цыс яют.ятсц ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(;1) Всесоюзный научно-исследовательскийи проектно-конструкторский институт добычиугля гидравлическим способом.(56) Козырев Ю. Г. Промышленные роботы.Справочник. - Мл Машиностроение, 1983,с. 98. Изобретение относится к погрузо и разгрузочным устройствам, а именно к мац пуляторам, установленным на шасси ша. ных транспортных машин (безрельсовых, монорельсовых, рельсовых), используемых в основном для погрузки грузов, монтажных работ, возведения крепи и т. д. в шахте.Цель изобретения - повышение надежности и снижение материалоемкости.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1 на фиг. 3 -- разрез Б - Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 1.Манипулятор состоит из основания 1, которое можно устанавливать на шасси транспортной машины, шарнирно соединенных звеньев 2 - 4, первое (звено 2) установлено на основаниипосредством шарнира 5, включающего привод поворота звена 2 относительно его оси, а последнее (звено 4) связано с захватным устройством посредством шарниров 6 - 8, в первых из которых размещены приводы качания захватного устройства в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, а в последнем -- привод поворота захватного устройства. Звенья 2- - 4 связаны между со(54) МАНИПУЛЯТОР(57) Изобретение относится к погрузочно- разгрузочным устройствам, а именно к манипуляторам, устацовленныч на шасси шахтных транспортных чашин и цспользуемцч для погрузки грузов монтажных работ, возвеления крепи и т. л. в шахте. Целью изобретения является повышение цалсжцости за счет сниже ,ця материалоемкост Приводы качания по-рота звена и захватного устройства вып лцецы в вилс винтовых передач и лвухпоршневых силовых пилицлров, корпуса которых являются корпусами шарниров. 4 ил. Приводы поворот;, звена 2 и захватного устройства ( фиг. 3) выполцсць) в виде винтовых перелач и лвухпорш невы х силовых цилинлров, корпуса 13 которых являются корпусачи шарниров 5 и 8. Каж. дый из приводов поворота имеет лва поршня 14, образующие с корпусом 13 полос. ти 15 ц6 ц связанные штоком 17. на поверхности ; оторого выполнены лвс разнонаправленные резьбы, посредством которых он взаимолействует соответственно с гайками 18 и 19. Гайки 18 винтовых передач приводов поворота, имеющие, например, левую резьбу, скреплены соответственно с основанием 1 ц звеном 4, а гайки 19, имеющие правую резьбу, - сооть тствеццо со звеном 2 и захватным устройсз вом (с корпусом шарнира 7).) сукцен. с кори( Ом 20 полос", и 22 и 2:. связаны с ж.) Обой итоко24, нд цярэ жной овсрхс("и которок выполнены Лвс 1)яэнГ)я цря Влс 31 Н( рсзьбь, цосрс,л( ЭОМ (СОТО Р 1 ; ОЦ Э:31 30 ЛСГ ЭЧТТ СООТЭЕ 3 СТВО. -0 (. 315 К 1(и :) -27. 11 Йки 2;.) -2,. им(к)- еис ;я приме 1(эх 10 гк эьбэ ( кРеп с 131,1 0 ЭСИ 0Л 1 3, с я Й Кд 2/, ИХР 0- яя Н 1)вх 30 Р" сьб" - со зВ(30;3 3 или 4.Привод к;1 я 5 я, ряс 30,ожс 3 ць В ц;яр-"-ои рс 7 Йэ 3 хО чстроис э 3 и Г. 2), Вы - ролцец В Вилсвцнтс)цой цсрлячи и лвххор 11 с Всго 1,ного ицлццдря, корч( 28 ОТО РО Н) 51 В,ЯЕТС 51 КОРПЧ( О Ч ЦЯ Р 1 И Ра . Двя ПОРПни 29 и обР 3:эУК)цеис с коРУ сом 28 полол 30 ц 31 свя.эны между собой цтоком 32, ш с 1)х жной повс)хцосгц которого В,305 с 33 рологь 3 с. шлииы и Г)е:эьбя, ПО(1 слсГВО",1 которОЙ Он Взя. ,мо:и ис:твус т г гяйк; чц 33 и 34, жестко скрс 1.ецц,чКсрцусоч 2.11 дрцир 0)с ГрнОлс кдчэци 5 имеет ДО Ц), Ц И Т( ГЦ 11. 313 Ч Х П 0 Р Ц НС. ВО й С И Л О Э С Й ,11 сИ.Р И ЛОНО,1 ИЕЛЬЦК ВИНТОЕЭЧ 0 ПЕР(- ,е)чу, Ви цт 35 котот;)й В полне н Г 10.1 ы м, уст:НОэгксякяЯ,ьИтоку 32 посрелс 1- ВОМ иСи 1 с ВОО СОС 5 И 3(Ц 51 И 1 М(СТ РЗ ЗНО- цдцря,нццьц рсзьоы, д гайки 36 и 3 тякжс цчс с рдзцошпрявлсцьс резьбы ,13 Ж КО С ВЯ;5 13 Ы С СООТВС ТСТВЧ К) ЩИ Х 1 И Зажи 11 ц рычдгдчи 1. Вицт 35 своими Кон я чс 51:э 1 Васт;3 Вд пори Н 5 38, Оорязукцеце ( корпусом 28 полости 39 и 40.1; йк 36 ц,)7 , ст;чов,1 ец В ко,) 1) с( поср(л(ВОМ процин 4111 цт; н цс ц цо. нсти 15 и6. 22 и 2;.30 и 31, я тк)кс НО,001 И Зс и 40 оляет(.51 посНл(твом коччуЯиий 2.ЪЬПпчг 53 Ор работ;: т л 1,) ющим образом.,ге 15 эс 1 х 1 я тс рузя л 13,1 с.Н 1. рябоОй жидкстц Г 0 е;етс 51, цд ри чср, полост 39 (с 1 иг. 2). Винт 35 ол В истцем .ЯВЛЕНИ 51 ц 1 ПориЕНЬ8 В НОГ)СТИ 3, П.рс- сИ 3(се 51 ЭЛСЭО (30 Ртсжм) .ГдКи 36 и 37 эяж 3 ьх рычагов 11, олця из которых имеет левую, я втрая правую резьбы, за счет взаимолействия с винтом 35 вращаются в разных направлениях, перемеиают соответствецно закрец ленные ня них зяжимцые рычаги 11. При этом груз зджичястся.Освобожлецие грузя Производится в об. ратном порядке при полдчс давления рабочей жцдкс)стц в полость 40.Д;Я ЦОКЯЧИВсНИ 51 ЗЯХсТНОГО МСТРОЙСТВЯ с грузом давлецие пслается в полости 30 или 31 цдрцирд, 7. 1 ри Подаче лав,к: -,срН(:;5( . Пток 32 сме 1(ается влево (по ч,)тежу). За счет резьбы в гайках 33 ц 34, с которыми шток 32 взаимодействуст, он поворачивается и, так как он свя,3 ц ш. и ия ми винтом 35, поворачивает вицг 35 В яссте гайками 36 и 37 рабо- ЧИХ Г)РГД НОВ. СВЯЗс 3 ЦНЫМИ С ВИНТОМ 3).При этом захватное устройство кдчцстся э олц, сторону. При подаче давлеця в полость 31 захватное устройс.г.о кач нется в другуо сторону.Поворот звена 2 и захватного устройстваобеспечивается при подаче давления в полости 15 или 16. При подаче дялеция в полость 15 оно, возлействуя ня 1 орцннь 14, толкает шток 7 вверх (фиг. 3).Шток 7. взаимодействуя за счет резьбы с гайкой 8, имеюпей, например, евукрезбъ и скрепленной с основанием 1 или звсцом 4, поворачивается в одном направлении и поворачивает связанную с цич гайку 19, которая скреплена звеном 2 и захватным устройством 4. Поскольку гайка 19 имеет правую резьбу, то оня, цзян лолействуя со штоком 7, дополнительно Врацеастся в ту же сторону, что и шток 17 цри Взаимодействии с гайкой 18.Поворот звена 2 и эяхватного устройстВа В другуо сторону произволится цри подаче лявлсция в потос 16.Ка(ние звеньев 3 ц 4 и захватного ЗС устройства гэыполняется при подаче давления, например, в поост 22, оно, воздействуя ця поршень 21, перемецеяет шток 24 влево. Взаимодействчя с гайками 2526, имеющими, например левуо резьбу,скрепленными со звеньями 2 или 3, пток 24 Зн Вряшястся влево. При этом Оц Врдиветсв 5 эснуо с цим гайку 27, скреплен ук) со звеньями 3 или 4 или захватным устрсйством. Кроме того, тяк как гайка 27 ичсст правую резьбу, оца дополнительно 40 при ВзаимодсйстВии со етоком 24 Вра.иается отцосительно него влево вместе со звеном 3 или 4 или захватным устройством.,Чля качания звеньев 3 и 4 и зяхватцог: устройства в другую сторону ля в.е- НИЕ ПОЛсСТС 53 В ПОЛОСТЬ 23.45 В итоге манипулятор захватывает груззяжимцыми рычагами 1, покачивят грчэ, например, вверх и вниз с помощью шарнира б захватного устройства и из стороны в сторону с помощью шарнира 7, вращает груз с помощью шарнира 8, полнимает вверх я опускает вниз, переносит ближе и дальше от места установки с помощьк) шарниров 9 и 1 О, а также частично с помоиО шарниров 7 и захватного устройства вращается с помощью шарнира 5.Быстрая замена зажимных рычагов 11зяхятцого устройства позволяет использовать манипулятор для погрузки-разгрузки грузов, а также для монтажа-демонтажаоборудования, установки и разборки крепиразличнь)х форм, размеров и массы.Формцла изобретенияМанипулятор, содержащий основание, шарнирно соединенные звенья, первое из которых связано с основанием, а последнее - с захватным устройством, включающим рабочие органы, и приводы поворота и качания звеньев и захватного устройства, расположенные в шарнирах, связывающих звенья между собой и с захватным устройством, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и снижения материалоемкости, каждый из привоГьо 3 НОВО,ь, ,а Ц Л,:ьЬНь 1 Я БьЬПО,1 КЦ В Б 11.ЦБИНТ 11 и ПЕ)Е ЬЬЧИ И 1 ВХЦОРЦЬьСБОГО СИ 1БОГО цИЛИНдра. На Ь КС КторГ БЫЬ ь 1НОНЫ р 1 3 Нь)а Пра БЛЕ ННЫЕ рЕББЙЫ,;1 Г)1 И 1111ВИНТОВй . ЕГ)с дачи жеСтк С Бя а 1 Ц ЬЬ С сО(ь 1 ВЕТСТВь ЮЬцими ЬОСдццяСМь;Мь 1 БЕНЬья)ьц, ПрцЭТОМ ЬЯРЫИР, СОЕДИЦЯК)1 гь 1 Й ЦС,1 СДИАС ЗБ.с 10 С За Хна ТНЫ )1 устрОЙСТВО М, сца 0 Жь.ц .сполнительным двухпорНневым сцлВ)Ьм ш 1 л и ндром и допол ни тел ьной вц цто вой цер;дачей, винт которой выполнен полыусгановлец каксиальы 1) штоку лвухпоршьввго силовог цилиндра привода поворотазахватног устройства посредстцом нлицс.ВОГО СОЕДИ НЕН И Я И И МЕЕ РаЗНОНа ПРа БЛЕЬь.ные резьбы, а гайки жестко связаны ссоответствующими зажимными рычагами.Составитень Л.Текрел И Верее Гирак 683 о комитета но нзобрс оеква, Ж 35, Ра вский комбинат а1 раеваКорн кто рЧан н. он(еснвм н о;кр:;:.г 1;, (.1.некии б . л. - онтъ, г У;кгорол, с: и;нн, 1 и