Шахтный самоходный манипулятор

(50 ОПИСА К АВТОРСК ТЕНИ В Е роша мы телескопичес в виде горизонт с двумя выдвижн(54) ШАХ (57) Изо промышле фективно технолог ТНЫЙ САМОХ ЫЙ МАНИПУЛЯТОР сится к горной ального гидроци токи гидроцилин яющими планками бретение отн нности. Цель сти работы п- повышение эфтем расширения я одно ий аро ременн ических возм хтный самохо остен но и, заме в шахтн а и демонтаж го М без осю горной выил.ъи ого ш ) сна 2 и в ныи манипулятор исп ных узл жен основным помогательнь дополнительным М. На раме теановки аботки абот по1 з.п. реплени ф-лы, 6 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ПНТ СССР(71) Проектно-конструкторский тлогический институт Всесоюзногомышленного объединения Союзугле(56) Авторское свидетельство ССР 1209888, кл. Е 21 П 13/04, 19Авторское свидетельство СССРР 1273579, кл. Г 21 П 13/04, 19 лежки шахтного самоходного М установлено опорно-поворотное устройствос планшайбой (ПШ). Последняя выполнена с направляющими балками арочнойформы, на которых установлены М 2.С двух сторон М 2 на ПШ размещенысистемы жестко связанных, перпендикулярно расположенных телескопических рычагов, из которых состоит вспомогательный М. При этом ПШ имеетвыдвижные направляющие планки. Систеких рычагов выполнены ального гидроцилиндра ми штоками и вертилиндра Выдвижные дра связаны с направЭтим обеспечиваетя установка двух сек30 50 Изобретение относится к горнойпромышленности, а именно к механизации и автоматизации ряда операцийпри проведении горных выработок.Цель изобретения - повышение эффективности работы путем расширениятехнологических возможностей.На фиг, 1 изображен шахтный самоходный манипулятор, общий вид, наФиг,2 - вид Л на фиг.1", на фиг.Звид Б на фиг,1 (вспомогательный манипулятор не показан); на Фиг.4сечение В-В на Фиг.З; на фиг.5 - манипулятор, общий вид, на Фиг.6 - видГ на Фиг 5Шахтный самоходный манипуляторсостоят из дистанционно управляемойтележки 1 с гидроотбойным оборудованием, двух манипуляторов 2, поворотных головок 3 с телевизионной камерой 4, вспомогательного манипулятора5, состоящего из двух систем жесткосвязанных, перпендикулярно расположенных телескопических рычагов в виде гидроцилиндров горизонтального 6и вертикального 7 перемещения штоков8 и 9 со схватами 10,На раме тележки 1 установлена поворотная на 360 О планшайба 11 опорноповоротного устройства, на которойзакреплены две направляющие двухтавровые балки 12, имеющие арочную Фор-.му, соответствующую профилю устанавливаемой арочной крепи в гсперечномсечении штрека, Кроме того, на планшайбе 11 установлен вспомогательныйманипулятор 5 с гидроцилиндрами горизонтального 6 и вертикального 7 перемещения штоков 8 и 9 со схватами10. Штоки 8 с помощью пальцев 13жестко соединены с выдвижными направляющими планками 14, установленнымив пазах планшайбы 11, что обеспечивает жесткость и надежность системыподдержки стоек арочной крепи. вспомогательным манипулятором и препятствует вращению штоков 8 вокруг продольной оси. Расстояние между осямивертикально расположенных гидроцилиндров 7 вспомогательного манипулятора 5 равно шагу между секциями устанавливаемой арочной крепи.Каждый манипулятор 2 установленна балке 12 с помощью платформы 15посредством каретск 16 Платформа 15перемещается по направляющей балке12 механизмом передвижения, выполнен.ным в виде раздвижной балки, состоящей из двух частей, каждая из которыхимеет на концах опоры 17 и 18. Одначасть балки закреплена на платформеи имеет внутри направляющие, в которых размещена другая часть балкии которые служат для перемещения составных частей балки относительно другдруга. Перемещение составных частейбалки осуществляется силовым гидроцилиндром 19, связанным с опорами 17и 18 балки, На опорах 17 и 18 закреплены основаниями 20 тормозныеустройства 21 и 22, Каждое тормозноеустройство выполнено в виде двух рычагов 23 и 24 с фрикционньми накладками 25 и 26, шарнирна соединенныхс основаниями и штоками гидроцилиндров 27 и 28, корпуса которых такжесоединены шарнирно с сс ."сванием,На платформе 15 закреплен механизмподъема, включающий поворотное устройство манипулятора 2, В центрепланшайбы 11 могут быть размещенымагазины с быстрссменными схватами,инструментом и сменным оборудованием.На чертеже обозначены: штрек 29,верхняк 30, стойки 31 арочной крепи,хомуты 32 П льт управления и приемное устройство телевизионной установки не показаны,Шахтный самоходный манипулятор работает следующим образом.Работа манипулятора по установкеи сборке двух секций арочнсй креписовмещена по времени с работой гидроотбойного оборудования. При выполнении сборки арочной крепи, предусматривается следующая последовательностьопераций.Оператор, наблюдая через приемноеустройство телевизионной установки,расположенной на пульте управления,управляет шахтным самоходным манипулятором и устанавливает его по продольной оси штрека 29, Штоки 8 и 9со схватами 10 находятся в исходномпояс кении тМанипулятором 2, расположеннымсзади, берут верхняк 30 крепи и устанавливают в схвате 10 переднеговертикального гидрсцилиндра 7 вспомогательного манипулятора 5 (приблизительно посередине верхняка), Передний манипулятор 2 с помощью приводаперемещения по балке размещен в стороне от зоны манипулирования. Фиксируют верхняк 30 схватом 10 переднеговертикального гидроцилиндрг 7 вспомонтажа могут быть выполнены исправными манипуляторами-дублерами, но суменьшенной .производительностью труда, Второй манипулятор 2 может бытиспользован при работах по демонтажунеисправного манипулятора 2 с балки12 и установке нового манипулятора 2на балку. При демонтаже одного из манипуляторов 2 другой манипулятор 2осуществляет удержание первого отскатывания по направляющей балке 12вниз и медленное перемещение за счетраздвижного механизма с удержанием демонтируемого манипулятора до касания последнего о платформу транспортного средства. Зона обслуживания приэтом остается прежней за счет наличия поворотной на 360 планшайбы 11опорно-поворотного устройства. Формула изобретения 1. Шахтный самоходный манипулятор, включающий дистанционно управляемую тележку, раму с опорно-поворотным устройством и планшайбой, на которой установлен основной манипулятор со схватами, поворотной головкой и телевизионной камерой, аппаратуру управления и вспомогательный манипулятор, имеющий телескопические рычаги со схватами, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения эффективности работы путем расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительным манипулятором со схватами, поворотной головкой и телевизионной камерой, а вспомогательный манипулятор выполнен в виде закрепленных на планшайбе двух систем жестко связанных, перпендикулярно расположенных телескопических рычагов, между которыми размещены основной и дополнительный манипуляторы, при этомпланшайба выполнена с направляющимибалками для основного и дополнительного манипуляторов и выдвижными направляющими планками, причем телескопические рычаги вспомогательного манипулятора выполнены в виде гидроцилиндров со штоками, одни из которых имеют два штока, соединенных с выдвижными направляющими планками,2. Манипулятор по п.1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что направляющие балки имеют арочную формУ. 5 1481422могательного манипулятора 5, Перемещают верхняк 30 с помощью штока 9 нанеобходимую высоту (позиция 11).Манипулятором 2, расположеннымсзади, передают левую стойку 31 в5схват переднего манипулятора 2. Выдвигают в требуемое положение одновременно левый и правый штоки 8 совместно с направляющими планками 14переднего горизонтального гидроцилиндра 6 (позиция. 11) . Устанавливаютс помощью переднего манипулятора 2левую стойку 31 в схват 1 О, расположенный на левом штоке 8 гндроцилиндра 6, Фиксируют левую стойку схватом1 О. Передают правую стойку 31 манипулятором 2, расположенным сзади, всхват переднего манипулятора 2.Повторяют аналогичные манипуляциис правой стороны.Опускают с помощью переднего гидроцилиндра 7 вспомогательного манипулятора 5 верхняк 30 до совмещенияего концов с верхней частью стоек 31. 25При необходимости разжимают верхнийсхват 10 и с помощью переднего манипулятора 2 устанавливают верхняк симметрично относительно продольной осиштрека30Смещают с помощью переднего мани-пулятора 2 хомуты 32 (предварительнонадетые на верхняк) на середину нахлестываемой части верхняка и стоек1и фиксируют хомуты 32 скрепляя стойЭ35.ки с верхняком. Одновременно манипулятор 2, расположенный сзади, производит аналогичные описанным манипуляции по установке второй секции арочнойкрепи с помощью вспомогательногоманипулятора 5, расположенного сзади.С помощью манипуляторов 2 устанавливают стяжки. Разжимают схваты 10 штоков гидроцилиндров. Перемещают штокив исходное положение 1,Возможны другие варианты последовательности операций по установке исборке секций арочной крепи, с помощью манипулятора выполняются все необходимые операции по установке затяжек, установке и сборке секций подвесной монорельсовой дороги,В случае отказа одного из манипуляторов 2 или 5 системы перпендикулярно расположенных телескопическихрычагов вспомогательного манипулятора операции установки, сборки и де 14814221481422 Составитель З,ВласоваРедактор Л.Зайцева Техред Л.Олийнык рректор М,Василье и ГКНТ ССС роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород Гагарина, 101 аказ 2652/33 НИИПИ Госуда Тираж 450 Подписное венного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, Я, Раушская наб., д. 4/5