Робототехнический комплекс

(51) 4 В 23 41/О 7 00 ОМИТЕТТНРЫТИЯМ ГОСУДАРСТВЕННЫИПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ ИПРИ ГКНТ СССР ТЕН ОПИСАН К АВТОРСКОМ СВИДЕТЕЛЬСТ СССР по заяв- Я 41/00, 1985. ИЙ КОМое из(71) Витебский технологический институлегкой промышленности(57) Изобретение относится к машинострнию и может быть использовано дляготовления деталей сложной объемной формы. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет получения деталей и изделий сложной простран Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для изготовления деталей сложной объемной формы.Цель изобретения - расширение технологических возможностей.за счет обеспечения получения изделий сложной формы со сплонной структурой в условиях гибкого автоматизированного производства.На фиг. 1 показана схема робототехнического комплекса; на фиг. 2 - установочный стол; на фиг. 3 - плита прижима с дополняющими ее элементами; на фиг. 4 - разрез А - А нафиг. 3.Роботизированный комплекс (фиг. 1) содержит установку 1 раскроя и резки листа, промышленный робот 2, установочный стол 3, плиту 4 прижима, систему 5 управления, систему 6 вакуумирования, устройство 7 подачи материала и устройство 8 переработки отходов,Установка 1 раскроя и резки листа представляет собой модуль, в котором по командным сигналам от системы 5 управле,8014687 ственнои формы со сплошнои структурои в условиях гибкого автоматизированного производства. Для этого робототехнический комплекс содержит основание, на котором собираются листовые контуры заданной формы из термопластичного материала в соответствии с чертежом детали и заданным количеством сечений, После соединения очередного листового контура или их группы полости, формируемые этими контурами, заполняются композиционным самотвердеющим материалом детали, подаваемым из полости плиты прижима через ее перфорированные отверстия, После затвердевания композита для изъятия детали листовые контуры удаляют и посредством устройства переработки отходов используют по замкнутому циклу. 2 з.п. ф-лы, 4 ил. ния производится раскрой и вырезание листовых контуров по заданной программе.Система 5 управления представляет собой электронно-вычислительный комплекс на базе микроЭВМ, выполняющий следующие функции: определение конфигурации сечений вспомогательного материала с заданным шагом в направлении, параллельном заданному направлению формообразования, и обработка этой информации с целью определения размеров сечений; выдача команд на все элементы роботизированного комплекса.Установочный стол 3 (фиг. 2) содержитимеющее каналы 9 основание О, размещенное в направляющем корпусе 1 с нагревателями 12 и с устройством переработки отходов, выполненным в виде кольцеобразного коллектора 13 с отводным лотком, прикрепленного к нижней поверхности основания 10, и винтового конвейера 14. Основание 10 имеет возможность вертикального перемещения в направляющем кор 14687173пусе посредством ходового винта 15 на заданный шаг, равный толщине соединяемыхмежду собой листовых контуров 16 в заданном количестве или толщине одного листа.С плитой прижима связано устройстводля подачи материала (фиг. 3), выполненное в виде полого цилиндра 17, установленного на перфорированное основание 18плиты прижима 4, и герметизированнойкрышки 19. Внутри цилиндра 17 установлена по меньшей мере одна перегородка 20,разделяющая его на полости 21 и 22. Приэтом полость 21 соединена с системой 23вакуумирования, а полость 22 - с накопителем 24 устройства подачи материала детали в жидкотекучем состоянии при помощи трубопровода 25. Цилиндр 17 связан сприводом (не показан) и при помощи винта 26 имеет возможность вертикального икругового перемещения. На основании 18выполнены перфорированные отверстия 27,которые расположены по спирали (см. фиг. 4) 20с расстоянием между ее витками Н===(1,62,1 ф и шагом И==14 бф, причем д -диаметр перфорированных отверстий, который выбирается в зависимости от реологических свойств жидкотекучего материаладетали.Промышленный робот 2 служит для переноса листовых контуров 16 от установки 1раскроя и резки листа к установочному столу 3, в частности к основанию 10.Листовые контуры вырезаются, как правило, из термопластичных материалов, например полиэтилена, полистирола, воска, парафина и др. Деталь 28 изготавливаются из.термореактивного материала, например раствора цемента, эпоксидной смолы, а такжеразличных композиций на их основе, вклю- З 5чая наполнители.Роботизированный комплекс работает следующим образом,На вход электронно-вычислительного комплекса системы 5 управления подается кодированная информация об изделии (на Опример, чертеж), которое необходимо получить, Программными и аппаратными сред.ствами (память, процессор) информация одетали преобразует.я из одномерной формы (проекции) в трехмерную модель с последующим формированием продольных (по45заданному направлению формообразования )сечений изделия.Выходная информация о контурах каждого формируемого в данный момент сечения вырабатывается в соответствии с действительной высотой уже сформированнойчасти изделия и преобразуется в технологические команды, которые в определенномпорядке поступают на установкураскроя и резки листа, плиту 4 прижима и установочный стол 3. При этом н, установке 1 из термопластичного материала вырезается листовой контур соответствующегосечения, который перемещается при помощи промышленного робота 2 на установочный стол 3, где этот контур присоединяется к уже ранее сформированным слоям листовых контуров 16, образующим опалубку для материала детали 28, причем первый лист на основании 18 не имеет контура и служит перегородкой для отверстий основания 18.Послойное соединение контуров сечения листового материала осуществляется, например, склеиванием, спеканием, полимеризацией, сваркой, сшиванием и т. д.Формообразование детали происходит следующим образом.После установки каждого нового слоя листового контура 16 (вспомогательного материала) на основание 10 установочного стола происходит его опускание с помощью ходового винта 15 на величину, равную толщине слоя листового контура 1 б или толщине их нескольких слоев, Полученная полость (или полости) соответствует определенному сечению детали, причем эта полость является формообразующей опалубкой при формовании детали 28.Плита прижима опускается на опалубку, а в полости 21 посредством системы 23 создается вакуум. При этом отсасывается воздух из полостей опалубки, подлежащих заполнению материалом детали. Одновременно с этим плита прижима при помощи винта 26 поворачивается на заданный угол, но не более 2 л при одной перегородке 20. За счет вакуума, образованного в полостях опалубки, из полости 22 через перфорированные отверстия 27 вытекает жидкий материал детали и заполняет все полости опалубки из слоев листовых контуров 6 (фиг. 2). После заполнения полостей опалубки разрежение в полости сектора 21 плиты прижима снимается, и последняя при помощи винта 26 поднимается,Завершение процесса формования детали происходит при переходе материала детали из жидкой фазы в твердую в результате замораживания, полимеризации, кристаллизации и при использованием других способов затвердевания.Для изъятия изготовленной детали 28 в направляющем корпусе 1 включаются нагреватели 12. При этом материал опалубки слоев листовых контуров разжижается, через каналы 9 основания 10 попадает в кольцеобразный коллектор 3 и далее направляется в винтовой конвейер 14 для переработки отходов и их последующего использования по. замкнутому циклу.Расположение отверстий на основании плиты прижима по спирали при повороте плиты прижима на угол до 2 п позволяет заполнить любую локальную полость самого различного сечения, так как хотя бы одно или несколько отверстий, расположенных по спирали, проходят над полостью.Шаг спирали Н выбран с таким расчетом, чтобы равномерно производить отсос воздуха из полости опалубки при повороте плиты прижима на заданный угол и создавать в этих полостях разрежение, обеспечивающее вытекание материала детали через перфорированные отверстия. Причем перфорированные отверстия имеют такой диаметр й, чтобы при атмосферном давлении материал детали не вытекал из полости плиты прижима.Шаг Ь, с которым выполнены отверстия на плите прижима, определяется из условия жесткости основани. Причем отверстия, совпадающие с перегородками, не перфорируются во избежание разгерметизации полости плиты,формула изобретения1. Робототехнический комплекс, содержащий установку раскроя и резки, устройство подачи материала изделий, технологическое оборудование для изготовления изделия, включающее в себя установленный с возможностью вертикального перемещения в направляющем корпусе установочный стол, плиту прижима с приводом ее линейного перемещения, нагреватели, а также систему управления, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен системой вакуумирования и устройством переработки отходов, а устройство подачи материала изделий выполнено в виде накопителя материала и цилиндра по меньшей мере с двумя внутренними полостями, закрепленного на плите прижима, причем в последней выполнены открывающиеся в полости цилиндра отверстия, при этом одна из полостей цилиндра связана трубопроводом с накопителем материала, а другая - с системой вакуумирования, кроме того, нагреватели расположены в направляющем корпусе, а установочный стол выполнен с каналами, при этом устройство переработки отходов размещено под столом, а плита прижима снабжена приводом ее поворота.2. Комплекс по п. 1, отличающийся тем,что отверстия в плите расположены по спирали с расстоянием Н между ее витка ми, с шагом й, выбираемыми из соатношений Н= (1,6 - 2,1) с, 6= (4 - 6) д, где И - диаметр отверстий.3 Комплекс по пп 1 и 2 отличающийся тем, что устройство переработки отходов выполнено в виде размещенного на нижней поверхности установочного стола кольцеобразного коллектора для сбора отходов и винтового конвейера..4. Шку Редактор Л. В Заказ 1225/5 ВНИИПР Го ретениям иРаушская атент, г. оизводств Составитель еловская Техред И. Вер Тираж 892 арственного комитета по изо3035, Москва, Ж - 35,нно-издательский комбинат, ул. Гагар Коррек Подпис открыт аб., д жгород ор Л. Патайоеням при ГКН