Робототехнический комплекс

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 119) (1 23 7 СУДАРСТБЕННЬИ НОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬГИЯРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ то ли им 6трукторскоеи и радиаль ренкель)ельство СССР7/04, 1986. ЕХНИЧЕСКИЙ КО ение относит ния и может б 54) РОБОТО 57) Изобре МПЛЕКСся к областить использагрузкистанков.ся повышение ашинострое ван втоматизацииталлорежущи разгрузки мЦелью изоб ния являе Ь АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетВ 1315228, кл. В 23 чности базирования в поддоне циндрических заготовок с Фланцами,еющих несколько ступеней с различными размерами по сечению. Для этого поддон снабжен ориентирующими элементами 19-22, обеспечиванюцими установку заготовок в несколько ярусов по высоте. Ориентирующие элементы в поддоне выполнены в виде регулируемых по высоте штырей, верхняя часть которых - коническая, а каждая их пара образует для заготовки ориентирующую призму. Боковые поверхности штырей являются ограничителями в осевом направлении, причем верхний ряд заготовок на поддоне сдвинут относительно нижнего на постоянную величину, 9 ил.Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации загрузки- разгрузки металлорежущих станков,Целью изобретения является упрощение конструкции промышленного робо та и повьшение точности базирования в поддоне цилиндрических заготовок с фланцами, имеющих несколько ступеней с различными размерами по сечению.На Фиг. 1 схематично изображен робототехнический комплекс (РТК) общий вид; на Фиг.2 - то же, вид 15 сверху; на Фиг.З - вид А на фиг.2; на фиг.4 - вид Б на Фиг.З; на фиг.5 - сечение В-В на Фиг.З; на Фиг,6 - сечение по оси заготовок верхнего яруса; на Фиг.7 - сечение по оси заго товок нижнего яруса; на фиг,8 - узел 1 на Фиг.2; на Фиг.9 - сечение Г-Г на Фиг. 7.РТК включает в себя технологическое оборудование - металлорежущий 25 станок 1, промышленный робот 2 портального типа и магазин 3.Металлорежущий станок 1 содержит подвижный стол 4, на котором установлено приспособление 5 с обрабатываемыми заготовками 6, и расположенные на мостиках 7 шпиндельные головки с борштангами 8. Робот 2 состоит из каретки 9, на которой смонтированы прямоходовые рука 10 для выгрузки заготовок, рука 11 для загрузки, снабженные захватами 12 заготовок 6.На магазине 3 устанавливаются сменные поддоны 13-16 на поворотной планшайбе 17, установленной на плат Форме 18 подвижной перпендикулярно осям шпинделей станка 1. Каждый из поддонов 13 - 16 снабжен ориентирующими элементами 19-22, обеспечивающими установку заготовок в два яру 45 са по высоте, Ориентирующие элементы 19-22 выполнены в виде штырей, регулируемых по высоте с помощью гаек 23.Верхняя часть штырей выполнена конической, каждая пара образует для заготовки ориентирующую призму.1Заготовки ориентируются в поддоне следующим образом.Каждая пара штырей 21 образует. призму для заготовки никнего яруса, другой конец заготовки опирается непосредственно на опорную поверхность нижней плиты поддона. Итыри 19 служат для ориентации заготовок нижнего и верхнего ярусов. Штыри 22 образуют призму для одного конца заготовок верхнего яруса, второй конец заготовки опирается непосредственно на заготовку нижнего яруса. Боковые стороны штырей 22 служат также ограничителями в осевом направлении для заготовок нижнего яруса. Для заготовок верхнего яруса ограничителями в осевом направлении служат штыри 19 и фланцы заготовок. Между захватами и ориентирующими элементами поддона имеется гарантированный зазор "б" и 11 1РТК работает следующим образом .Первые заготовки 6 , закрепленные в приспособлении 5 , обрабатываются ходом подвижного стола 4 шпиндель ными головками с б орштан гами 8 , установле н ными на мостиках 7 отделоч норасточ но го станка 1По окончанию обработки стол возвращается в исходное положение и заготовки разжимаются . Одновременно с работой станка каретка 9 робота 2 перемещается к магазину и останавливается в позиции загрузки над верхним ярусом первого ряда ( край ний правый ряд в подцо не ) , рука 1 1 опускается вниз и зажав захватами 1 2 две заготовки 6 , поднимается . Затем каретка 9 перемещается к станку и останавливается в позиции выгрузки над приспособлением 5 . После получения команды от станка 1 об окончании обработки рука 1 0 опускается и , зажав захватами 1 2 две об работанные заготовки 6 , поднимается вверх . Каретка перемещается по порталу так , чтобы рука 1 1 остановилась над приспособле нием . Затем рука 1 1 опускает- . ся , разжимает захваты 1 2 , ус танавливае т в приспособление дв е заготовки 6 и поднимается . Заготовки з ажимаются и начинается цикл обработки на станке 1 . Во время обработки каретка 9 перемещается к магазину 3 и останавливает ся в позиции загрузки над нижним ярусом заготовок первого ряда . Рука 1.1 забирает дв е заготовки первого ряда нижнего яруса и после перемеще ния каретки 9 рука 1 0 ус танавливае т на их место обработанные детали , после чего перемещается к станку и ожщае т команды об окончании цикла обработки на станке .1После разгрузки иэ станка обработанных заготовок и загрузки в него новых заготовок каретка перемещается48 20 з 14581 к магазину и останавливается в позиции загрузки над верхним ярусом второго ряда. Осуществляется захват заготовок верхнего яруса второго ря 5 да. а затем рука 10 осуществляет разгрузку в первый ряд второго яруса.Аналогичным образом осуществляется манипуляция с заготовками послелунких рядов. 10При этом робот возвращает обработанные на станке заготовки, взятые с нижнего яруса поддонд, на нижний ярус последующего ряпа, а заготовки. взятые с вевхнего яруса поддона, на 15 свое место, причем ход робота к станку для верхнего яруса отличается от хола робота для нижнего яруса на величину смещения ярусов в осевом направлении а".В последнем ряду верхнего яруса производится только разгрузка обработанных заготовок.Таким образом, необработанные заготовки во всех рядах обоих ярусов 25 заменяются обработанными заготовками, после чего платформа 18 перемещается на величину хода и подает к роботу следукцие заготовки.Цикл повторяется. После заверше- З 0 ния работы с поддоном 14 планшайба 17 поворачивается на 90 , подаваяОв зону работы промышленного робота последовательно поддоны 13, 16, 15. Формула изобретения35 1 Робототехнический комплекс, содержащий технологическое оборудование, промышленный робот портального типа 40 с захватами для переноса к технологическому оборудованию заготовок, расположенных в рабочей зоне робота вподдоне с ориентирующими элементамидля размещения заготовок на плитеподдона порядно и группами друг наддругом по меньшей мере в два яруса,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью упрощения конструкции промьпп"ленного робота и повышения точностибазирования в поддоне цилиндрическихзаготовок с фланцами, имеющих несколько ступеней с различными размерами по сечению, ориентирующие элементы для каждой группы заготовок,расположенных одна над другой, выполнены в виде по меньшей мере трехпар (вертикальных) штырей, одинаковых по высоте в каждой паре с коническими верхними частями, обраэукщими ложементы под соответствукцие ступени заготовок, причем на плите выполнена опорная поверхность под фланцы нижних заготовок, а пары штырейвыполнены по меньшей мере трех типоразмеров по высоте для каждой группыдеталей, расположенных одна над другой, при этом пары штырей меньшегои среднего типоразмеров предназначены для базирования соответственнонижней и верхней заготовок в группе,а пары штырей наибольшего размера повысоте предназначены для охвата ступеней меньшего размера заготовок вгруппе, причем для каждой группы заготовок пары штырей меньшего размерапо высоте расположены между парамиштырей среднего и наибольшего размера.