Способ управления гидродомкратами горных машин

СОЮЗ СОВЕТСКИХ фСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 19) 01) А 1(59 4 Е 21 С 35/24 0 23 26 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Московский горный институт (72) Д,И.Евстафьев, А.И.Котлярский, З.М.Литовский, Ю.А.Турицыни Д.И.фрегер(53) 622.232.72:622.26(088.8) (56) Толпезников Л.И. Автоматическое управление процессами шахт и рудников. М,: Недра, 1985, с. 38-40.Литовский З.Л. О структуре электрогидравлического регулятора перемещения режущих органов горной машины. ,Рукопись ДЕП в ЦНИЭИуголь, У 3390, М.3 ЛГИ 1985.(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ГИДРОДОМКРАТАМИ ГОРНЫХ МАШИН(57) Изобретение относится к автоматическому управлению горными машина,ми и позволяет повысить точность управления путем компенсации нестабильности усилия, действующего на шток гидродомкрата (ГД) усилия. Задают объем рабочей жидкости (РЖ), которую необходимо закачать в ГД для его перемещения на заданную величину, и время запаздывания ы гидрораспределителя (ГР) при его отключении. При подаче РЖ в соответствующую полость ГД в сливной магистрали ГР измеряют расход РЖ и непрерывно определяют объем РЖ. В каждый момент времени с.1 определяют также объем РЖ, который будет закачен в ГД за время ьс при отключении ГР в момент времени с;. Затем суммируют этот объем РЖ с объемом РЖ, закаченным в ГД до момента времени с Суммарный объем РЖ сравнивают с заданным и при их равенстве прекращают подачу РЖ в ГД.1 з.п, ф-лы, 3 ил.1 13Изобретение относится к автоматическому управлению горными машинамии может быть использовано для автоматизации управления их гидропривоцами.Целью. изобретения является повышение точности управления путем компенсации настабилъности усилия, действующего на шток гидродомкрата,На фиг, 1 изображена функциональная схема системы управления гидродомкратами горных машин, на фиг.2функциональная схема блока памяти,на фиг; 3 - функциональная схема бло-,ка интегрирования,Система управления гидродомкратами горных машин (фиг. 1) состоит из блока 1 памяти, связанного своими первым и вторым выходами с электрическими входами гидрораспределителя 2, ко-, торый соединен гидромагистралями с поршневой и штоковой полостями гидродомкрата 3, причем сливная гидро- магистраль гидрораспределителя 2 соединена с входом датчика 4 расхода, электрический выход которого соединен с входом первого порогового блока 5, с информационным входом блока 6 интегрирования и входом блока 7 усреднения, кроме того выход первого .порогового блока 5 соединен с управляющим входом блока интегрирования 6, Выход блока 7 усреднения соединен с входом масштабного усилителя 8, выход которого и выход блока 6 интегрирования соединены с двумя входами блока 9 суммирования, Выход блока 9 суммирования соединен с информационным входом второго порогового блока 10, управляющий вход которого соединен с третьим выходом блока 1 памяти. Выход второго порогового блока 10 соединен с входом блока 1 памяти. В состав блока 1 памяти (фиг.2) входят дешифратор 11, выходы которого соединены с входом регистра 12 и входами триггеров 14 и 15. Выходы триггеров 14 и 15 являются соответственно первым и вторым выходами блока . 1 памяти и поступают на входы блока 2, Выход регистра 12 соединен с входом цифро-аналогового преобразователя (ЦАП) 13, выход которого является третьим выходом блока 1 памяти и соединен с управляющим входом блока 10. Вторые входы регистра 12 и триггеров 14 и 15 являются вторым входом блока 1 памяти и соединены с 52053 2выходом второго порогового блока 10(фиг. 3) состоит из собственного интегратора 16 и ключа 17, информацион 5ный вход и выход последнего соединены с входом и выходом интегратора16, а управляющий вход ключа 17 соединен с выходом первого пороговогоблока 5 (фиг, 1),Система работает следующим образом.На первый вход блока 1 памяти приходит сигнал, например от управляющей вычислительной машины (УВМ), несущий информацию о том, в какую сторону и на какую величину должен переместиться шток гидродомкрата 3.Сигнал приходит на дешифратор 11(фиг. 2), Пусть, например, первые 8бит сигнала несут информацию о том,на какую величину должен переместиться шток гидродомкрата. Эта частьинформации попадает через дешифратор25 на регистр 12, затем на ЦАП 13, гдепреобразуется из кода в аналоговуювеличину уставки для настройки порога второго порогового блока 10 системы. Последние 2 бита информацииЗО из УВМ однозначно определяют, в какую сторону должно произойти перемещение штока гидродомкрата 3 (фиг.1).Эти два бита попадают на триггеры14 и 15.,Один из них включается и35управляет гидрораспределителем 2(фиг. 1). После включения гидрораспределителя 2 он коммутирует гидромагистрали гидродомкрата 3 с напорной и сливной магистралями гидросистемы. Гидродомкрат перемещается, ив гидросистеме происходит расход ра"бочей жидкости. На электрическом выходе датчика 4 расхода, установленного в сливной магистрали гидрораспределителя, появляется сигнал, который попадает на первый пороговыйблок 5, настроенный на небольшую устанку,Назначение первого порогового блока 5 следующее. На выходе датчика 4расхода даже в состоянии покоя системы могут происхоцить небольшие колебания сигнала, это может быть связано с нестабильностями электроннойсхемы датчика, Для того, чтобы эти55помехи не воспринимались блоком 6интегрирования как полезный сигнали используется пороговый блок 5. Припревышении сигналом с датчика 4 расЪз 135 хода уставки, на которую настроен пороговый блок 5 (возможны колебания сигнала датчика 4), на управляющий вход блока 6 интегрирования и управляющий вход ключа 17 (фиг. 3) приходит разрешающий сигнал с выхода порогового блока 5. На информационный вход блока 6 интегрирования и вход интегратора 16 (фиг. 3) приходит сигнал с датчика 4 расхода рабочей жидкости. В блоке 6 интегрирования после поступления разрешающего сигнала ключ 17 размыкается, и в интеграторе 16 происходит интегрирование сигнала датчика 4, несущего информацию о расходе рабочей жидкости в сливной магистрали .гидрораспределителя. На выходе блока 6 интегрирования появляется сигнал, соответствующий объему вытесненной из гидродомкрата рабочей жидкости. Сигнал с датчика 4 расхода попадает также на вход блока 7 усреднения. Здесь происходит скользящее усреднение сигнала датчика 4 расхода, Время скользящего усреднения, на которое настроен блок 7, равно времени запаздывания гидрораспределителя 2 при отключении. Сигнал на выходе блока 7 усреднения соответствует скользящему среднему значению расхода за время отключения гидрораспределителя. Этот сигнал попадает на масштабный усилитель 8. Коэффициент передачи масштабного усилителя равен времени запаздывания гидрораспределителя 2 при отключении.На выходе масштабного усилителя 8 таким образом появляется сигнал, по величине пропорциональный прогнозируемому объему вытесненной из гидродомкрата рабочей жидкости за ближайщий .интервал времени, равный запаздыванию гидрораспределителя при отключении. Эта величина попадает на один из входов блока 9 суммирования, на второй вход которого приходит сигнал с блока 6 интегрирования. Таким образом, в блоке 9 суммирования происходит сложение значения объема вытесненной из гидродомкрата жидкости и прогнозируемого объема, который будет вытеснен после получения команды на отключение за счет запаздывания гидрораспределителя. Полученная сумма сравнивается во втором пороговом блоке 10 с величиной уставки, 20534 поступившей из блока 1 памяти. Кактолько эти величины сравниваются,пороговый блок 10 дает сигнал, который попадает в блок 1 памяти, обнуляет содержимое регистра 12 (фиг.2)и переводит триггеры 14 и 15 в ис-.ходное состояние. После этого навход гидрораспределителя Поступаетсигнал о прекращении перемещения исистема переходит в исходное состояние. 510 Предлагаемая система может быть использована для управления любым количеством гидродомкратов. Для этого увеличивается количество триггеров в блоке памяти и количество используемых гидрораспределителей. Все сливные магистрали гидрораспределителей при этом соединяются вместе, и в общую сливную магистраль устанавливается датчик 4. Остальные блоки системы остаются без изменения. 15 20 25 формула изобретения 1,Способ управления гидродомкратами.горных машин, заключающийся в задании объема рабочей жидкости, которуюнеобходимо закачать в гидродомкрат,подачи рабочей жидкости в соответствующую полость гидродомкрата, измерении расхода рабочей жидкости и непрерывном определении объема рабочейжидкости, закачиваемой в гидродомкрат, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения точности управления путем компенсации нестабильности действующего на шток гидродомкрата усилия, задают время запаздывания дс гидрораспределителя при егоотключении, в каждый момент временис; определяют объем рабочей жидкости,который будет закачен в гидродомкратза данное время запаздывания ьс приотключении гидрораспределителя в момент времени с;, суммируют его собъемом, закаченным в гидродомкрат 50до момента времени с , сравнивают поУлученную сумму с заданным объемом ипри их равенстве прекращают подачурабочей жидкости в гидродомкрат.2. Способ по п. 1, о т л и ч аю щ и й с я тем, что измеряют расход рабочей жидкости в сливной магистрали гидрораспределителя..едактор Т.Ларфенов Заказ 5546/ писно 4/ оектная,оизводственно-полиграфическое предприятие, г.ужгоро Тираж 4 НИИПИ Государственног по делам изобретений 13035, Москва, Ж, 3комитета ССи открытийаушская наб.