Манипулирующее устройство

(19) (11) 4(51) В 25 Л 9/00 ВИД ЛЬСТВУ РСКОМ Н 8 есл. 11нове станкостроитъединенйе8.8)е свидетельств25 Л 9/00, 198 но- аж- ого ьное про нд о СССР0 (прототнп). ень о(54) (57) 1. МА РОЙСТВО по а щееся тем, что технологических НИПУЛИРУЮт, св.876с целью расозможностей ШЕЕ УСТ, отличаюширения его утем устраающе т сере ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО делАм изОБРетений и ОткРыт ПИСАНИЕ ИЗ(71) Горьковско изводственное об (53) 62-229.72 (08 (56) 1. Авторско876416, кл. В нения предварительного кантования длей, последовательно обрабатываемых скольких сторон, в диске выполнены донительные радиально расположенные осительно оси шпинделя отверстия, в кдом из которых размещен шток кажддополнительно введенного силового цилра, при этом на конце штока выполнена стержни захватных головок установлна шпинделе с возможностью взаимоствия с поверхностями на штоках, обрванными пазами.2. Устройство по п, 1, отличтем, что оси отверстий смещены оны кольцевого Т-образного паза.1Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и промышленным роботам, предназначенным для механизации и автоматизации загрузки деталей в металлорежущие станки.По основному авт. св.876416 известно манипулирующее устройство, содержащее корпус, в котором выполнен кольцевой Т-образный паз, и шпиндель с площадкой, несущей захватные головки со стержнями, взаимодействующими с поверхнос- Отями Т-образного паза 11.Недостатком известного устройства является то, что для обработки различныхсторон детали ее необходимо сначала установить в специальный кантователь, которыйповорачивает ее на определенный угол, илишь после этого с помощью известного манипулятора переставить деталь в приспособление на станке, что сужает техноЛогическиевозможности известного устройства.Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулирующего устройства путем устранения предварительного кантования деталей, последовательно обрабатываемых с нескольких сторон,Поставленная цель достигается. тем, что25в манипулирующем устройстве в диске выполнены дополнительные радиально расположенные относительно оси шпинделя отверстия, в каждом из которых размещеншток каждого дополнительно введенногосилового цилиндра, при этом на конце штока выполнен паз, а стержни захватных головок установлены на шпинделе с возможностью взаимодействия с поверхностямина штоках, образованными пазами.Причем оси отверстий смещены от се- д 5редины кольцевого Т-образного паза.На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, общий вид; на фиг. 2 - то же,с повернутыми головками; на фиг. 3разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - узел1 на фиг, 3; на фиг. 5 - крепежное при 40способл ение металл орежу щего станка, обслуживаемого манипулирующим устройством; на фиг. 6 - манипулирующее устройство с крепежным приспособлением,план. 45 В корпусе 1 манипулирующего устройства помещен шпиндель 2, на базирующем торце которого расположена площадка 3 с закрепленными захватными головками 4 и 5, губки 6 которых через рычажную и зуб 50 чато-реечную передачу связаны с регулируемыми стержнями 7. Головки 8 стержней 7 с шариками 9, установленными с возможностью вращения в углублениях, входят в кольцевой Т-образный паз 10 на диске 11, 55 закрепленном на корпусе 1.Диск 11 имеет сквозное отверстие 12 и два дополнительных отверстия 13 и 14,симметрично расположенных по горизонтальной оси,В каждом из трех отверстий размещен шток 15, выполняющий роль поршня цилиндра 16 и имеющий на торце паз 17 в виде половины Т-образного паза. Для поворота шпинделя 2, а вместе с ним площадки 3 служит двухсторонний цилиндр 18, перемещающий, шток-рейку 9, находящуюся в зацеплении с зубчатым колесом 20. В кинематическую цепь поворота введен фиксатор 21, являющийся поршнем цилиндра 22. Положения штоков силовых цилиндров при выполнении различных операций сдеталью 23 контролируются конечными выключателями 24 и 25. Манипулирующее устройство работает следующим образом,Для захвата детали 23, которую необходимо перенести в зажимное многоместное приспособление (фиг. 5) с последующей перекладкой детали из позиции а в позиции в, с, с 1, оси захватных головок 4 и 5 располагаются на наименьшем расстоянии от осей отверстий 13 и 14 на диске 11 с возвратно-поступательно перемещающимися штоками 15.При этом каждая головка 8 с шариком 9 регулируемого стержня 7 входит в паз 17. Согласно программе захватная головка 4 подходит к детали 23, находящейся в накопителе (не показан), Шток 15, приводимый в действие цилиндром 16, воздействует на стержень 7, а связанная с ним рычажнозубчатореечная передача раскрывает губки 6,подготавливая захватную головку 4 к приему детали 23. При обратном ходе штока 15 губки 6 схватывают деталь 23. Манипулирующее устройство перемещается от накопителя к приспособлению, а захватная головка 4 при раскрытии губок 6 оставляет деталь 23 на позиции а, где она закрепляется для осуществления механической обработки с одной из ее сторон.Во время обработки манипулирующее устройство возвращается к накопителю, и его захватная головка 4, повторив описанные выше перемещения подвижных частей, забирает вторую деталь 23 и снова перемещается к крепежному приспособлению.После окончания обработки деталь 23 из позиции а берет захватная головка 5, а на освобожденное место устанавливается вторая деталь 23, которая находилась в захватной головке 4. Для установки в позицию в детали 23, прошедшей обработку в позиции а, губки 6 захватной головки 4 должны. быть сжаты. При этом поверхность паза 17, в которую упирается шарик 9; выравнивается с поверхностью дна Т-образного кольцевого паза 10 на диске 11. По команде конечного выключателя 24 приводится в действие цилиндр 18 При перемещении шток-рейки 19 шпиндель 2 повора1146194 3чивается на 180 вместе с площадкой 3, на которой закреплены захватные головки 4 и 5. При повороте стержневые головки 8 перемещаются в кольцевом Т-образном пазу 10 диска 11, а шарики 9, упираясь в дно Т-образного паза, способствуют снижению трения. Положение захватных головок 4 и 5 меняется, при этом деталь 23, находящаяся в захватной головке 5, оказывается перевернутой на 180, что позволяет поставить ее в позицию в крепежного приспособления для совершения механической обработки на другой, противоположной первой стороне. Для установки детали в позицию с, прошедшей обработку в позиции в, она берется губками 6 захватной головки 5, а поворот шпинделя 2 совершается лишь на 90 в положение, показанное на фиг. 1, когда ось захватной головки 5 располагаФется на наименьшем расстоянии от оси сквозного отверстия 12. При этом фиксатор 21, перемещаясь от цилиндра 22, ориентирует 4рейку 19 и при срабатывании конечника 25 дает возможность захватной головке 5, находящейся в зоне позиций с, установить деталь 23 в крепежное приспособление для обработки ее с третьей стороны. И, наконец, 5 деталь 23, обработанная с трех сторон приположении захватных головок 4 и 5 в горизонтальной плоскости и взятая одной из них поворотом шпинделя 2 на 180, может быть установлена в позицию д, где оконча 1 р тельно обрабатывается с четвертой стороны с последующим ее складированием. Применение манипулирующего устройства как конечного исполнительного звена в промышленных роботах позволяет автоматизировать процесс транспортировки, передачи и переустановки деталей сложных форм с меняющейся плоскостной базой, что значительно сокращает вспомогательное время при выполнении механической обработки в серийном и массовом производстве.лаевКоПод ректор И.Муска исное Р тета СС ткрытий наб., д ул. Проек4/5тная, 4 Составитель Е. Ер Техред И. Верее Тираж050 ИПИ Государственного коми по делам изобретений и оМосква, Ж - 35, Раушская ППП Патент, г. Ужгород,