Гидравлический следящий привод

(71) Заявитель Московский автомеханический институт(54) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД 1Изобретение относится к гидроавтоматике,в частности к гидравлическим приводам сдроссельным регулированием и может бытьиспользовано на объектах, где требуется навыходных звеньях привода создавать усилияили нагрузки, функционально зависимые от 5величины входного управляющего сигнала,например, при воздействии отвала или плугана почву, прессовании деталей, управлениирулями летательных аппаратов и кораблей,резании материалов и т.п а также для создания программных нагрузок при испытаниях,Известен гидравлический следящий привод, содержащий задаюшее устройство, гидродвигатель и гидроусилитель с цилиндрическим 15 золотником, связанным с задаюшим устройством и размещенным в подвижной подпружинеццой гильзе, установленной в корпусе, имеющем каналы питания, слива и управления, подключенные соответственно к источнику рабочей жидкости, баку и к полостям гидродвигателя, а также каналы обратной связи по давлению с дросселями, подключенные к полостям гщродвигателя и к камерам управления гильзой, образованным в корпусе 1.Недостатками известного привода являются низкие точность н надежность вследствие воздействия пружин на торцы подвижной гильзы, что приводит к перекосу гильзы в корпусе и к снижению точности установки нейтрального положения гндроусилителя. Цель изобретения - повышение точности и надежности.Указанная цель достигается тем, что гидро- усилитель снабжен осью с двумя перпендику. лярными к ней рычагами и двумя толкателями, причем гильза подпружинена плоской пружиной и связана с ней через ось, а камеры управления образованы толкателями, при этом ось закреплена в корпусе на подшипниках, одним рычагом шарнирно связана с гильзой, а другим рычагом - с толкателями, взаимо. действующими с ним с противоположных сто. рон, и с плоской пружиной.Кроме того, гидроусилитепь снабжен меха. низмом для регулирования натяжения плос 9398443кой пружины, выполненным в виде двухвстречно направленных регулировочнЫх винтов.На фиг. 1 изображен предлагаемый гидравлический следящий привод, разрез; нафиг. 2 . разрез А.А на фиг. 1,5Привод содержит задающее устройство, например, электромеханический преобразователь1, гидродвигатель 2 и гидроусилитель 3 сцилиндрическим золотником 4, связанным муфтой 5 с электромеханическим преобразователем 1 и размещенным в подвижной подпружиненной гильзе 6, установленной в корпусе 7,имеющем канал 8 питания, канал 9 слива,и каналы 10 и 11 управления, подключенныесоответственно к источнику рабочей жидкости 15и баку (не изображены) и к полостям 12 и13 гидродвигателя 2, а также каналы 14 и15 обратной .связи по давлению с дросселями 16 н 17, подключенные к полостям 12и 13 пщродвнгателя 2 и к камерам 18 и19 управления гильзой 6, образованным в корпусе 7 толкателями 20 и 21. Гидроусилитель3 снабжен осью 22 с перпендикулярными ейрычагами 23 и 24, закрепленной в корпусена подшипниках 25 и 26, рычаг 23 шарнирно связан с гильзой б, а рычаг 24 - с толкателями 20 и 21, взаимодействующими с нимс противоположных сторон, и с плоской пружиной 27, которой подпружинена гильза 6.При этом гидроусилитель 3 снабжен механизмом для регулирования натяжения плоскойпружины 27, выполненным в виде встречноустановленных регулировочных винтов 28 и29, которые могут перемещаться в горизонтальном направлении (по чертежу) по резьбе35в прямоугольных втулках 30 и 31 и в вертикальном направлении вместе с этими втулка.ми в пазах 32 и 33 стоек 34 и 35, закрепленных на крышке 36, жестко связанной с кор.пусом 7. Втулки 30 и 31 фиксируются гай 4 аками 37 и 38, Гндродвигатель 2 имеет поршень 39 с двусторонним штоком 40.Гидравлический следящий привод работаетследующим образом.При отсутствии сигнала Ч в электромеханическом преобразователе 1 и нагрузки Р наштоке гидродвигателя 2 и установленном дав.ленин Рн в канале питания золотник 4 занимает нейтральное положение, а подвижная гильза 6 при этом с помощью регулировочных вин.тов 28 и 29 через пружину 27 и ось 22 уста Онавливается в согласованное с золотником 4положение так, чтобы давления Р, и Р вполостях 12 и 13 гидродвигателя 2 были рав.ны. Таким образом, производится регулировка привода. 55Прн подаче без нагрузки управляннцегосиг.нала, например, напряжение Ч на электромеханический преобразователь 1 такого знака, чго 4бы золотник 4 перемещался вправо на определенную величину Хз, тогда между золотником и гильзой 6, появляется относительное смещение Хз - Хг, где Хг - перемещение гиль. зы 6, благодаря чему жидкость из канала 8, поступая в канал 10 под перепадом давле.ний Рн-Р где Р, - давление в канале 8, перемещает поршень 39 гидродвигателя 2 с определенной скоростью, который в свою очередь, вытесняет жидкость из канала 11 в канал 9 под перепадом давлений Р -Рс, где Рз - давление в канале 11, Рс - давление в канале 9. При появлении нагрузки на штоке 40 гидродвигателя 2 появляется перепад давлений Р, - Р 2 в камерах 18 и 19 толкателей 20 и 21 в результате чего последние, воздействуя через ось 22 и рычаги 23 и 24, перемещают гильзу 6 в направлении уменьшения смещения Хз - Хг, в данном случае, вправо и скорость поршня 39 пщродвигателя 2 уменьшается. При дальнейшем увеличении нагрузки на штоке 40 скорость его уменьшается, доходит до нуля, а затем изменяет свое направление. При подаче на электромеханический преобразователь 1 управляющего сигнала знака противоположного предыдущему, перемещение штока 40 гедродвигателя 2 происходит также, но в направлении противоположном предыдущему, Если плоская пружина 27 выбирается таким образом, что угол поворота оси 22 с рычагами 23 и 24 пропорционален прикла. дываемому к нему моменту, то усилия, полу. чаемые на штоке 40 гидродвигателя 2, практически пропорциональны перемещению золот. ника 4.Применение предлагаемого изобретения в системах регулирования усилия летательных аппаратов, кораблей, сельскохозяйственных и испытательных машин позволит повысить их точность и надежность и, следовательно, эф. фективность их использования.формула изобретения1. Гидравлический следящий привод, содержащий задающее устройство, гидродвигатель и гидроусилитель с цилиндрическим золотником, связанным с задающим устройством и разме. щенным в подвижной подпружиненной гильзе, установленной в корпусе, имеющем каналы питания, слива и управления, подключенные соответственно к источнику рабочей жидкости, баку и к полостям гидродвигателя, а также каналы обратной связи по давлению с просселями, подключенные к полостям гидродви. гателя и к камерам управления гильзой, образованным в корпусе, о т л и ч а ю гц и й. с я тем, что, с целью повышения точности5 939844 бми надежности, гидроусилитель снабжен осью 2. Привод по и. 1, о т л и ч а ю щ и и.с двумя перпендикулярными к ней рычагами с я тем, что гидроусилитель снабжен мехаи двумя толкателями, причем гильза годпру- низмом для регулирования натяжения плоскойжинена плоской пружиной и связана с ней пружины, выполненным в виде двух встречночерез ось, а камеры управления образованынаправленных регулировочных винтов.толкателями, при этом ось закреплена в кор.пусе на подшипниках, одним рычагом шарнир. Источники информации,но связана с гильзой, а другим рычагом - принятые во внимание при экспертизес толкателями, взаимодействующими с нимс противоположных сторон, и с плоской 1 о 1. Авторское свидетельство СССР Н 688726,пружиной, кл, Е 15 В 3/00, 1972.. Серед аказ 4634/55ВНИ Тираж 73 ИПИ Государственного делам изобретений и