Погрузочный манипулятор

Оп ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ к двтоскомю свидетельств и 906934 Союз Советски кСоциапистическихРеспублик(2213 аивлено 21,02.80 (21) 2885735/27-11с присоединением заявки РЙ(54) ПОГРУЗОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации погрузочно-разгрузочных работ при обслуживании пресов и металлооежущих станков, при работе в складских помещениях, а также-",анспортировке, укладке и сня: де.алей с конвейера, в том числе д . зыполнения аналоговых работ я -огнях повышенной взрыво- и по,":;:.о.а. ости.1 о:,";вес-;:н погрузочный манипулятор, .од рлащий выполненную в виде шарнирн:.о четырехзвенника стрелу, соединеннуэ со штоком цилиндра пневмопривода вертикального ее перемещения, и пневматическую систему управления, .".одержащую узел балансировки стрелы, -.:ыполненный с задатчиком давления иоком ручного управления и механизм набора давления, выполненный с аналоговыми элементами и включающий интегриру зщее звено, вход которого соединен с кнопкой набора давления, выход 2с кнопкой сброса давления, при этом в линии обратной связи установлен нормально открытый пневмоклапан,управляющим входом соединенный с кнопкой набора давления, выход сумматора посредством аналогового усилителя давления подключен к цилиндру пневмопривода, а первый вход - к задатчику давления Щ ,Недостатком известного устройства является низкая производительность труда и неудобство эксплуатации. Целью изобретения является повышение производительности труда и удобства эксплуатации.Поставленная цель достигается тем, что механизм набора давления снабжен пневмоповторителем, а блок ручного управления - пневмотумблером, соединенным с пневмоповторителем, вход которого соединен с выходом интегрирующего звена а выход - со вторым входом сумматора.На чертеже изображена блок-схема манипулятора.Манипулятор содержит основание 1, в направляющих которого перемещаются два ролика, оси которых совмеще ны с рабочими точками шарнирного четырехзвенного механизма пантографа-стрелы 2, в третьей рабочей точке механизма .размещена ось 3 подвески кисты, Рабочая точка, совмещенная 10 с осью ролика, установленного в вертикальных направляющих основания, механически связана со штоком цилиндра ч пневмопривода вертикального перемещения,управление сбалансирован ным погрузочным манипулятором осуществляется пневматической системой управления, состоящей из источника 5 сжатого воздуха, соединенного с блоком 6 ручного управления, располоненным на стреле 2, включающим в себя пневмокнопки 7 и 8 соответственно набора и сброса давления, а также пневмотумблер 9. Пневмокнопки 7 и 8 соединены соответственно р 5 со входом и через пневмосопротивление 10 - с выходом интегрирующего звена 11, включающего в себя сумматор 12, пневмосопротивление 13, пневмоемкость 1 ч и нормально разомк- зо нутый пневмоклапан 15.Выход интегрирующего звена соединен со входом пневмоповторителя 16, питание на который поступает через пневмотумблер 9, а выход пневмоповторителя 16 соединен со вторым входом сумматора 17, первый вход которого соединен с выходом узла 18 балансировки стрелы, выполненного в виде задатчика давления. Интегрирующее звено 11,.пневмоповторитель 16 и сумматор 17 составляют узел 19 набора давления и поддержания его величины, выход которого че- рез усилитель 20 давления и мощности соединен с цилиндром ч пневмопривода вертикального перемещения.Манипулятор работает следующим образом.После включения устройства пита 50 ние от источника 5 сжатого воздуха поступает на усилитель 20 давления и мощности и на систему управления. При этом на выходе узла 18 балансировки стрелы устанавливается давле 55 ние, обеспечивающее уравновешивание стрелы. Это давление с выхода узла 18 балансировки стрелы через сумматор 17 поступает на вход усилителя 20 давления и мощности, на выходекоторого устанавливается пропорциональное входному сигналу высокоедавление, уравновешивающее стрелу2. Для транспортировки груза оператор подводит вручную стрелу к грузу, обеспечивает захват последнего,включает пневмотумблер 9, через который поступает питание на пневмоповторитель 16, и нажимает пневмокнопку 7 набора давления, При этомуправляющее давление поступает насумматор 12 интегрирующего звена 11и на пневмоклапан 15, замыкая обратную связь интегрирующего звена, вкоторый установлены регулируемоепневмосопротивление 13 и пневмоемкость 11, определяющие постояннуювремени интегрирования, Давление навыходе интегрирующего звена начинает линейно возрастать, Соответствен-но возрастает давление на входахпневмоповторителя 16, сумматора 17,усилителя 20 давления и мощности ина выходе из него. Процесс продолжается до тех пор, пока на выходеусилителя 20 давления и мощности ив полости цилиндра 1 пневмоприводавертикального перемещения не установится давление, уравновешивающее поднимаемый груз. Как только груз оторвется от основания, пневмокнопка 7набора давления отпускается. При этомразрывается цепь обратной связи интегрирующего звена 11, и на соответствующих входах пневмоповторителя 16,сумматора 17 и усилителя 20 давленияи мощности запоминается управляющеедавление. На выходе усилителя 20давления и мощности устанавливаетсядавление, пропорциональное выходному сигналу сумматора 17, равномусумме выходных сигналов интегрирующего звена 11 и узла 18 балансировкистрелы, обеспечивающее уравновешивание груза. Далее оператор производит необходимые манипуляции с грузом,при этом постоянство давления в цилиндре 1 пневмопривода обеспечивается усилителем 20 давления и мощности.Если оператор работает с грузом одинакового веса, то после окончаниятранспортировки очередного груза емунеобходимо переключить пневмотумблер9. 8 результате снимается давлениепитания с пневмоповторителя 16, еговыход принимает нулевое значение,но в его камере управления запирается давление, равное давлению выода5 90693 ч интегрирующего звена 11. Для обеспечения плавности отключения пневмоповторителя 16 атмосферный канал пневмотумблера 9 может быть задросселирован (на чертеже дроссель не 5 показан). На выходе сумматора 17, а следовательно и на выходе усилителя 20 давления и мощности остается давление, .компенсирующее вес стрелы,После освобождения захвата мани- О пулятора оператору необходимо подвести стрелу к очередному грузу, обеспечить его захват и включить пневмотумблер 9. При этом соответствующее давление управления поступает на входы сумматора 17 и усилителя 20 давления и мощности, на выходе которого сразу же устанавливается давление, уравновешивающее транспортируемый груз. 20При работе же с грузами различной массы оператору необходимо после транспортировки очередного груза нажать пневмокнопку 8 сброса давления, при этом давление, обеспечивающее 25 уравновешивание груза и "запертое" на входах пневмоповторителя 16 и сумматора 17, сбрасывается в атмосферу через пневмосопротивление 10, обеспечивающее необходимую скорость 3 В сброса. На выходе усилителя 20 давления и мощности остается давление, соответствующее весу стрелы. После освобождения захвата манипулятор готов к следующему циклу. 3Применение предлагаемого погрузочного манипулятора позволяет повысить производительность труда на 70 эа счет сокращения времени, необходимого на набор (интегрирование) давления для уравновешивания грузов одинакового веса. Тот факт, что при работе с грузами одинакового веса оператору при транспортировке каждого груза не надо следить эа моментом отрыва груза от основания, позволяет повысить удобство эксплуатации.формула изобретенияПогрузочный манипулятор, содержащий выполненную в виде шарнирногоетырехзвенника стрелу, соединенную:о штоком цилиндра пневмопривода еевертикального перемещения, и пневматическую систему управления, содержащую механизм балансировки стрелы,выполненный с задатчиком давленияи блоком ручного управления и механизм набора давления, выполненныйс аналоговыми элементами и включающий интегрирующее звено, вход которого соединен с кнопкой набора давления, а выход - с кнопкой сбросадавления, при этом в линии обратнойсвязи установлен нормально открытыйпневмоклапан, управляющим входомсоединенный с кнопкой набора давле-,ния, выход сумматора посредствоманалогового усилителя давления подключен к цилиндру пневмопривода, апервый вход - к эадатцику давления,о т л и ч а ю щ и й с я тем, цто,сцелью повышения производительноститруда, механизм набора давленияснабжен пневмоповторителем, блок ручного управления - пневмотумблером,соединенным с пневмоповторителем,вход которого соединен с выходом интегрирующего звена, а выход - совторым входом сумматора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРпо заявке М 2875103/27-11,кл. 8 66 Р 19/00, 28.11.79.Состгаитель Л.росимцукРедактор Л.Лукач Техред Н.Иайорош орректор О Би ака нного кони тений и от цтий 4/5 аушская нао д роектная,4 468 Л 7 РНИЯПИ Го по цел 113035. "оскТираж сударст ти изобр ва Вилиад ПГП "Патент, г, Унгород,Пода СССР