Манипулятор

(72) Авторы изобретения П. Тультов, Д, Г,и В. И. Мельниченк йн есоюзный проектно-конструкторский, институт сварочного производства 1) Заявитель 4) МАНИПУЛЯТОР о ие Изобретение относится к сварке, вастности к оборудованию для механиации сварочных процессов,Известен сварочный манипулятор,одержащий станину, планшайбу, стол,ривод вращения планшайбы и приводаклона планшайбы 111,Недостатком данного сварочного маипулятора является наличие двух приодов, один из которых предназначенля вращения, а другой - наклона план 3айбы, причем время работы приводааклона планшайбы по отношению к общему рабочему времени очень невелик(приблизительно 3%).Известен также манипулятор, содежащий стойки с корпусом, внутри котрого установлен вал планшайбы, а также единый привод для наклона и дляповорота планшайбы, две кинематические цепи и устройство для переключения цепей Г 21Недостаток манипулятора - наличдвух самостоятельных кинематических цепей для вращения планшайбы и для ее наклона и узла, состоящего из двух ;электромагнитных муфт для.включения одной или другой кинематической цепи. Это усложняет конструкцию манипулято 5 ра. В то же время кинематическая цепь наклона планшайбы мало используется. Наиболее близким к изобретению п технической сущности и достигаемому результату является манипулятор, содержащий стойки, полый корпус с цапфами, установленными в стойках с возможностью поворота и фиксации, план- шайбу с шестерней и валом, смонтированным внутри корпуса с возможностью вращения и фиксации относительно кор-: пуса, а,также единый привод для поворота и наклона планшайбы, выходная шестерня которого установлена на одной из цапф с возможностью взаимодействия с шестерней планшайбы, и механизм Фиксации. В данном манипуляторе имеет- ся.только одна.кинематическая цепь и8721один двигатель, который работает и при наклоне и при вращении планшайбы 3,1.Однако в манипуляторе использовано два механизма фиксации, один из которых выполнен в виде тормоза, взаимодействующего с цапфой корпуса, а другой выполнен в виде муфты сцепления, закрепленной в корпусе и взаимодействующей с валом планшайбы. Во время вращения планшайбы включен тормоз тор мозящий цапфу, а при накпоне планшайбы он выключен, но включена муфта сцепления, препятствующая вращению вала планшайбы., Муфта сцепления установ" лена внутри полого корпуса, который вращается в цапфах при наклоне план- шайбы, а так как муфта управляется дистанционно, то возникает проблема токоподвода к перемещающейся в пространстве муфта. что усложняет конструк"з20 цию и уменьшает надежность.Цель изобретения - упрощение конструкции путем применения единого механизма фиксации вала планшайбы и цапф корпуса. 484фиг, 1; на фиг, 3 - сечение Б-Б нафиг, 2,Манипулятор содержит стойки 1, закрепленный на них посредством цапф 2и 3 полый корпус 4, Внутри полого корпуса 4 установлен поворотный вал 5,несущий планшайбу 6, с коническойшестерней 7. На одной из стоек установлен привод вращения и наклона планшайбы, содержащий электродвигатель 8 иредуктор 9, выходная коническая шестерня 10 которого смонтирована нацапфе 2. На цапфе 3 смонтирована дополнительная коническая шестерня 11,Цапфа 3 выполнена шлицевой. На стойкеустановлен корпус 12 механизма фиксации, который содержит смонтированныена цапфе 3 две конические муфты и расположенную между ними втулку 13. Каждая муфта состоит из двух полумуфт.Полумуфта 14 жестко соединена с корпусом 12 механизма фиксации. Полумуфта 15 жестко закреплена на шестерне11,30 С этой целью манипулятор, содержащий стойки, полый корпус с цапфами,установленными в стойках с возможностью поворота и Фиксации относительноних, планшайбу с шестерней и валом,смонтированным внутри корпуса с возможностью вращения и Фиксации относительно корпуса, а также механизм Фиксации и единый привод вращения и наклона планшайбы,выходная шестерня кото- Зрого установлена на одной из цапф корпуса с возможностью взаимодействия сшестерней планшайбы, снабжен дополнительной шестерней, установленной навторой цапфе и взаимодействующей сшестерней планшайбы,указанная цапфавыполнена шлицевой,а механизм фиксации выполнен в виде смонтированных нашлицевой цапфе двух муфт и втулки,установленной между муфтами с возможкостью продольного перемещения,приэтом одна из полумуфт кажцой муфты установлена с возможностью продольногоперемещения, выполнена шлицевой и подпружинена одна относительно другой 1 50вторая полумуфта одной из муфт закреплена на стойке, а вторая полумуфтадругой муфты закреплена на дополнительной шестерне, причем втулка снаб"жена упорами, взаимодействующими с ыподвижными полумуфтащ,.На фиг, 1 изображен манипулятор,.общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на Полумуфты 16 и 17 выполнены шлицевыми и установлены с возможностью продольного перемещения, Втулка .13 выполнена с упорами, взаимодействующимис полумуфтами 16 и 17. На втулке 13смонтированы толкатель 18 и подшипник 19. Толкатель 18 и подшипник 19расположены между упорами втулки 13.Толкатель 18 установлен с возможностью перемещения вдоль оси цапфы 4 поддействием рычагов 20, вращающихся относительно корпуса 12 при помощи сердечников 21 и 22 электромагнитов 23 и24. Полумуфты 16 и 17 подпружиненымежду собой пружинами 25,Манипулятор работает следующимобразом,При включенном манипуляторе полумуфты 16 и 17 прижимаются пружинами25 к полумуфтам 14 и 15 соответственно. При этом полумуфта 16 удерживаетцапфы от возможного вращения относительно .стойки 1 и тем самым препятствует самопроизвольному наклону планшайбы 6Полумуфта 17 .препятствуетвращению шестерни 11 и тем самым самопроизвольному вращению планшайбы,которая в противном случае могла бывращаться, наклоняясь и обкатывая .шестерней 7 шестерню 10, даже при йеподвижности последней.На планшайбу 6 манипулятора устанавливают свариваемое изделие и включают наклон планшайбы для установки872148 Формула изобретения изделия в положение, удобное для сварки.При этом включается электромагнит24, втягивая сердечник 22. Рычаги 20поворачиваются, перемещая толкатель 18и втулку 13, которая через подшипник19 и упор сжимает пружины 25, отводит полумуфту 16 от полумуфты 14.Приэтом полумуфта 17 с большей силойприжимается к полумуфте 15 шестерни11, обеспечивая ее неподвижность относительно цапф, Включается привод(двигатель 8 с редуктором 9), которыйвращая шестерню 10 производит наклонпланшайбы. При этом шестерни 10 и 11вращаются вместе с цапфами 2 и 3 иполым корпусом 4,.толкатель 18 неподвижен а подшипник 19 вращается.По достижении свариваемым изделиемнеобходимого положения, планщайбу пе 20реключают на вращение, При этомэлектромагнит 24 выключается, и включается электромагнит 23, Рычаги 20поворачиваются в противоположную сторону, толкатель 18 перемещает втулку2513. Втулка сначала освобождает полумуфту 16, которая под действием пружин 25 прижимается к полумуфте 14,обеспечивая неподвижность цапфы 3 относительно стойки 1 и соответственнопланшайбы 6 в достигнутом положении,а затем, сжимая пружины 25, отводитполумуфту 17 от полумуфты 15, освобождая шестерню 11, Включают привод,и шестерня 1 О, вращаемая им, вращаетшестерню 7 и тем самым планшайбу 6.При этом шестерня 11 вращается относитеЛьно цапфы 3, остальные элементымеханизма фиксации неподвижны,При внезапном прекращении подачиэнергии манипулятор выключается, при 40этом планшайба фиксируется в неподвижном положении. В данном манипуляторе корпус 12 и электромагниты 23 и24 при вращении и при наклоне планшайбы остаются неподвижными, что облегчает токоподвод к электромагнитам.Таким образом, повышает надежностьработы манипулятора, так как исключаются провода токоподвода к муфтесцепления, которая была установлена 50в полом корпусе, и при вращении полого корпуса в цапфах они могли пов-реждаться. Кроме того, вместо муфтысцепления, установленной в полом корпусе, все необходимые элементы для 55наклона и фиксации цапф, для враще 6ния и фиксации плаишайбы размещаютсяв корпусе механизма фиксации, чтоупрощает конструкцию. Манипулятор, содержащий стойки,полый корпус с цапфами, установленнымив стойках с возможностью поворота ификсации относительно них, планшайбу с шестерней и валом, смонтированным в корпусе с возможностью вращения и фиксации относительно корпусаа также механизм фиксации и приводвращения и наклона планшайбы, выходная шестерня которого установлена наодной из цапф корпуса с возможностью.взаимодействия с шестерней планшайбы,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью упрощения конструкции путемприменения единого механизма для фиксации вала планшайбы и цапф корпуса,манипулятор снабжен дополнительнойшестерней, установленной на второйцапфе и взаимодействующЖ с шестерней планшайбы, указанная цапфа выполнена шлицевой, а механизм фиксации,в свою очередь, выполнен в виде смойтированных наглицевой цапфе двухмуфт и втулки, установленной междумуфтами с возможностью продольного .перемещения, при этом одна из полумуфт каждой муфты установлена с возможностью продольного перемещения,выполнена шлицевой и подпружинена.одна относительно другой, вторая полумуфта одной из муфт закреплена настойке, вторая полумуфта другой муфты закреплена на дополнительной шестерне, а втулка выполнена с упорами,взаимодействующими с подвижными полумуфтами,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Механическое сварочное оборудование Каталог-справочник МНИИИАШ,-1975, с.3,2, Общемашиностроительные типовыеи руководящие материалы ОМТРМ 5436003-65, ч.1, - Оборудование для пово. -рота свариваемых изделий М НИИМАШ1965, с. 7 и 8, фиг, 1,3 и 4.3. Авторское свидетельство СССРВ 597540, кл. В 23 К 37/04, 02.04.7 О872148 юг Р ВНИИПИ Заказ 8892/20Тираж 1151 Подписное Филиал ШШ "Патент", г.Ужгород,ул.Проектная,