Устройство для измерения боковогосмещения и управления устойчивостьюдвижения сельскохозяйственного аг-регата по постоянной траектории

Номер патента: 832531

Авторы: Анфалов, Гультяев

ZIP архив

Текст

Союз Советских Социалистических 11 еслубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРМОМУ СВИДЕЮДЬСВУ(22) Заявлено 24.07.79 (21) 2811105/18-24 (51) М. КЛ. с присоединением заявки Ио(23) Приоритет С 05 0 1/00 Государственный комитет СССР ио делам изобретений и открытий(0888) Дата опубликования описания 250581 В.А. Анфалов и В, В. Гуль 1 гяав у " д -ф чъ 1(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ БОКОВОГО СМЕЩЕНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ УСТОЙЧИВОСТЬЮ ДВИЖЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА ПО ПОСТОЯННОЙ ТРАЕКТОРИИИзобретение относится к устройст вам для измерения характеристик движения сельскохозяйственных машин, обеспечения устойчивости их движения по постоянной траектории и может найти применение при испытаниях сельскохозяйственных агрегатов и в системах управления этими агрегатами.Известны устройства, имеющие блоки для измерения величины и направления бокового смещения сельхозагрегата по отношению к первоначальному его положению в междурядьях обрабатываемой сельхозкультуры, включающие опорные (реперные) элементы, содержа щие также тележку с опорным роликом, движущимся по предварительно проложенной борозде, укрепленную на тележке вилку с двумя микровыключателями, взаимодействующими при повороте те лежки с пальцем, установленным на раме трактора, реверсивный двигатель, управляющий рулевым механизмом трактора. Отклонение трактора от заданного курса вызывает относительное смещение 25 вилок тележки, палец наталкивается на соответствующий щуп микровыключателя, и его контакты замыкаются. В результате включается реверсивный двигатель, установленный на шасси ЗО трактора и соединенный с рулевым колесом через редуктор. Происходит автоматический поворот трактора до момента выравнивания и курса и размыкания контактов микровыключателя Г 11.Известно устройство, содержащее токонесущий провод, дифференциальные индукционные датчики с счгнальными обмотками, усилители сигнального и опорного каналов, фазовый детектор и исполнительные приводы электрогидравлической систеьы органов управления, При отклонении трактора от заданного направления в результате взаимодействия датчика с токонесущим проводом в устройстве формируется сигнал, пропорциональный величине и знаку отклонения. Этот еитнал поступает на исполнительные усилители привода системы рулевого управления, которая осуществляет управление поворотом агрегата до выравнивания курса 21.Недостаток устройств - ограничен-ность области применения, например, невозможность использования в случае отсутствия опорных (реперных) элементов.Наиболее близким к изобретению по технической сущности является прибор АВ, содержащий измеритель боковыхускорений, выход которого подключенко входу последовательно соединенных.первого и второго интегрирующих усилителей, блок памяти, к выходам которых подключены индикаторы, последовательно соединенные элемент сравнения, усилитель мощности и привод ру 5ля Г 3.Однако известный прибор, предназначенный лишь для измерения скоростей или ускорений в элементах конструкций, не обеспечивает достаточнойточности измерения бокового смещения движения сельхозагрегата.Цель изобретения - повышение точности устройства.Поставленная цель достигается тем, 15что устройство для измерения бокового смещения и управления устойчивостью движения сельскохозяйственного агрегата по постоянной .траектории,содержащее измеритель боковых ускорений, выход которого подключен ковходу последовательно соединенныхпервого и второго интегрирующих усилителей, блоки памяти, к выходам которых подключены индикаторы, последовательно соединенные элемент сравнения, усилитель мощности и привод руля,оносодержит делители и последовательно соединенные датчик скоростиагрегата, третий интегрирующий усилитель, пороговый элемент и реле-коммутатор, выход которого подключен кпервым входам блоков памяти, вторыевходы которых соединены с первымивходами элемента сравнения и выходами делителей, первыми входами связанных с выходом второго интегрирующегоусилителя, а вторыми входами - третьего интегрирующего усилителя, причем выход реле-коммутатора подключенко вторым входам первого, второго и 40третьего интегрирующих усилителей.На чертеже представлена схемапредлагаемого устройства,Устройство содержит измеритель 1боковых ускорений, состоящий иэ последовательно соединенных индуктивно. -го датчика 2 ускорений, установленного на сельхозагрегате с ориентировкой по направлению бокового смещения,усилителя 3, фазового детектора 4 игенератор 5, питающего датчик 2 идетектор 4. Выход измерителя 1 боковых ускорений подключен ко входупоследовательно соединенных первого 6и второго 7 интегрирующих усилителей.Датчик 8 скорости агрегата включен навход третьего интегрирующего усилителя 9, выход которого подключен ко входу порогового элемента 10, соединенного со входом реле-коммутатора 11,выход его подключен к первым входам щоблоков 12 и 13 памяти, к выходам которых подключены индикаторы 14 и 15.Вторые входы блоков 12 и 13 памятисоединены с входами элемента 16 сравнения и выходами делителей 17 и 18. 65 Делители 17 и 18 первыми входами через диоды 19 и 20, включенными параллельно и разнонаправленно, связаны с выходом второго интегрирующего усилителя 7, а вторыми входами - с третьим интегрирующим усилителем 9. Выход реле-коммутатора 11 подключен ко вторым входам первого 6, второго 7 и третьего 9 интегрирующих усилителей. Выход элемента 16 сравненияподключен к последовательно соединенным усилителю 21 мощности и .приводу 22 руля.Устройство работает следующим образом.Датчик 8 скорости агрегата, установлЕнный на колесе агрегата илитрактора, вырабатывает электрическийсигнал, пропорциональный скорости движения сельхозагрегата вдоль полякоордината Х, который интегрируетсятретьим интегрирующим усилителем 9и как сигнал перемещения агрегата вдоль поля одновременно поступаетна вторые входы делителей 17 и 18 ина вход порогового элемента 10, Приперемещении сельхозагрегата вдоль поля сигнал на входе порогового элемента 10 достигает величины напряжения срабатывания, пороговый элемент 10 переключается и приводит в действие электронное реле-коммутатор 11, которое управляет переключателями блоков 12 и 13 памяти и возвратом интегрирующих усилителей б, 7 и 9 в начальное (нулевое) положение. Величь - на перемещения агрегата вдоль поля,по которой проводится одно измерение и фиксируется результат, определяется с помощью регулировки напряжения срабатывания порогового элемента10. Затем цикл измерения повторяется. При движении агрегата вдоль поля сотклонением от прямолинейной траектории возникающее боковое ускорение агрегата преобразуется индуктивным датчиком 2, усилителем 3 и фаэовым детектором 4 в соответствующий электрический сигнал, интегрируется дважды усилителями б и 7 и предстает как сигнал, пропорциональный боковомусмещению сельхозагрегата. Для оценки величины и направления относительного бокового смещения сельхозагрегатаот начального положения на определенном отрезке поля сигнал разделяется по полярности напряжения с помощью диодов 19 и 20 и поступает соответственно на первые входы делителей17 и 18. С выходов делителей 17 и 18 сигналы, пропорциональные относительному боковому смещению агрегата, т.е.нормированные по сигналу, пропорциональному перемещению агрегата вдоль поля, поступают соответственно навторые входы блоков 12 и 13 памяти и параллельно на первые входы элемента 16 сравнения. С выхода блоков 12 и 13 памяти сигналы поступают на индикаторы 14 и 15 соответственно. С выхода элемента 16 сравнения разностью сигнал, пропорциональный величине бокового смещения сельхозагрегата от первоначального положения, поступает на вход усилителя 21 мощности, усиливается и включает в действие привод 22 руля электрогидравлической системы рулевого управления, восстанавливающий заданное положение сельхозагрегата. Привод 22 руля и усилитель 21 мощности охвачены обратной связью по величине угла поворота рулевого механизма сельхозагрегата на второй вход элемента 16 сравнения для повышения качества работы устройства. 15Предлагаемое устройство повышает точность .измерения бокового .смещения и управления устойчивостью движения сельхозагрегата, в результате чего уменьшаются отклонения от постоянной 20 траектории при движении агрегата относительно рядов обрабатываемых сельскохозяйственных культур и тем самым снижается процент их повреждений.25Формула изобретенияУстройство для измерения бокового смещения и управления устойчивостью движения сельскохозяйственного агре- . гата по постоянной траектории, содер.жащее измеритель боковых ускорений,выход которого подключен ко входу последовательно соединенных первого ивторого интегрирующих усилителей,блоки памяти, к выходам которых подключены индикаторы, последовательносоединенные элемент сравнения, усилитель мощностии привод руля, о тл и ч а ю г 1 е е с я тем, что, сцелью повышения точности устройства,оно содержит делители и последовательно соединенные датчик скоростиагрегата, третий интегрирующий усилитель, пороговый элемент и релекоммутатор, выход которого подключенк первым входам блоков памяти, вторые входы которых соединены с первыми входами элемента сравнения и выходами делителей, первыми входами связанных с выходом второго интегрирующего усилителя, а вторыми входами -третьего интегрирующего усилителя,причем выход реле-коммутатора подключен ко вторым входам первого, второго и третьего интегрирующих усилителей.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США В 3797602кл, 180-79, 1974.2. Авторское свидетельство СССРР 323087, кл. А 01 В 69/04, 1972,3. Справочник "Приборы и системыдля измереня вибраций шума и удараф.М., "Машиностроение.", 1978, том 1,с. 480 (прототип),832531 ль Л, ПтенцоваГарвилешко Корректор Г, Решетн э 3539/60 Тираж 940 ИИПМ Государств по делам иэобре 35, Москва, Ж-З"патент", г. Ужгород, ул, Проектная,Филиал едактор М. Ликович Уф СоставиТехред нного коми ений и откРаушская дписнота СССтийаб., д

Смотреть

Заявка

2811105, 24.07.1979

РОСТОВСКИЙ-НА-ДОНУ ИНСТИТУТ СЕЛЬСКО-ХОЗЯЙСТВЕННОГО МАШИНОСТРОЕНИЯ

АНФАЛОВ ВЛАДИМИР АЛЕКСЕЕВИЧ, ГУЛЬТЯЕВ ВАСИЛИЙ ВАСИЛЬЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: G05D 1/00

Метки: аг-регата, боковогосмещения, постоянной, сельскохозяйственного, траектории, устойчивостьюдвижения

Опубликовано: 23.05.1981

Код ссылки

<a href="https://patents.su/4-832531-ustrojjstvo-dlya-izmereniya-bokovogosmeshheniya-i-upravleniya-ustojjchivostyudvizheniya-selskokhozyajjstvennogo-ag-regata-po-postoyannojj-traektorii.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для измерения боковогосмещения и управления устойчивостьюдвижения сельскохозяйственного аг-регата по постоянной траектории</a>

Похожие патенты