Многоопорное шагающее транспортноесредство

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 080679 (2 ) 2777547/27-11с присоединением заявки йф Г Государственный комитет СССР но делам изобретений и открцтнй(ЩЮЖ 629,113.033(088 8) Дата опубликования описания 180481(54) МНОГООПОРНОЕ ШАГАЮЩЕЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВООднако при этом средние опоры, как одного борта, так и другого, двигают.ся с корпусом машины по иным радиусам, чем крайние опоры, что при оди- . наковой для всех опор угловой скорости приводит к проскальзыванию части из них по опорному грунту, повышенным энергозатратам и повышенным изгибным нагрузкам у вертикальных стоек опор,Изобретение относится к транспортным средствам высокой проходимости,а именно к конструкции рулевого управления шагающих машин с ортогональными шагающими опорами. 5Известно многоопорное шагающее.транспортное средство, содержащеепобортно-расположенные опоры, выполненные в виде. телескопических стоек,установленных на каретках, перемен(аю шихся в.горизонтальных направляющих, причем каретки каждого борта соединены с бесконечной цепью, обеспечивающей их одновременное поступательное движение относительно корпуса с одинаковой скоростью (11 .Недостатком этого транспортного средства является плохая маневренность, поскольку для осуществления поворота необходимо задать бесконеч ным цепям разных бортов неодинаковые скорости, что неизбежно будет вызы вать выворачивающий момент опор, подобно тому, как это происходит у гусеничных машин. 25Наиболее близким к предложенному по технической сущности и досТигаемому результату является многоопорное шагающее транспортное средство, содержащее побортно-расположенные четы ре крайние и четыре, средние ортогональные шагающие опоры, горизонтальные направляющие крайних опор, установленные с воэможностью поворота вокруг вертикальных осей и соединены с приводом их вращения, причем средние ортогональные опоры неповоротны, поскольку их горизонтальные направляющие жестко прикреплены к корпусу движителя 12 .Поворот этой машины осуществляется вращением горизонтальных направляЮщих крайних (передних и задних) опор вокруг вертикальных осей, расположенных в серединах указанных направляющих, а также путем изменения скорости поступательного перемещения опор внутренней и внешней стороны корпуса машины.Цель изобретения - повышение проходимости путем уменьшения проскальзывания опор по грунту во время поворота транспортного средства.ПоставЯенная цель достигается тем, что горизонтальные направляющие средних:опор смонтированы с воэможностью5 поворота вокруг вертикальных осей, которые совмещены с осями поворота соседних с ними направляющих крайних опор, а оси поворота всех направляющих расположены на концах этих опор, причем указанный привод вращения выполнен в виде цепной передачи с некруглыми звездочками. Этим обеспечиваеФся возможность установки упомянутых направляющих каждого борта по 15 касательным .и концентрическим окружностям, проведенным из центра поворота корпуса движителя.На Фиг. 1 изображен восьминогий шагающий движитель, вид сверху, на 20 Фиг. 2 - сечение А-А на Фиг. 1на Фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - изометрическое изображение восьминогого движителя; на фиг. 5 - схема расположения горизонтальных направляющих всех ортогональных опор восьминогого шагающего движителя на повороте.Шагающий движитель содержит .восемь ортогональных шагающих опор, горизонтальные направляющие 1-8 которых установлены на корпусе 9 поворотно, при этом направляющие 1 и 2 имеют .обычную ось 10. Точно также пара направляющих 3 и 4 имеет общую ось 11, пара 5 и 6 - ось 12 и пара 7 и 8 - ось 13. С каждой направляющей жестко скреплена звездочка цепной передачи. Например, с направляющей 1 скреплена звездочка 14, с направляющей 2 - звездочка 15, Звездочка 14 цепью 16 свя зана с некруглой звездочкой 17, сидящей на валу 18. На последнем сидит некруглая звездочка 19, связанная цепью 20 со звездочкой 15, На валу 18 имеется пафа жестко связанных с ним не- круглых звездочек 21 и 22, которые це-, пями 23 и 24 связаны со звездочками 25 и 26 соответственно. Звездочка 25 жестко скреплена с направляющей 8, а звездочка 26 - с направляющей 7. О В середине вала 18 жестко прикреплена к нему звездочка 27, связанная цепью 28 со звездочкой 29. На одном валу со звездочкой 29 сидит жестко соединенная с ней шестерня 30, находящаяся в зацеплении с шестерней 31 С последней жестко соединена сидящая с ней на одном валу звездочка 32 с цепью 33. Цепь 33 связана с направляющими 3-6 аналогично тому, как цепь 28 связана с передними направ ляющими 1, 2 и 7, 8. На конце каждой направляющей прикреплены ролики 34. С валом 18 связано рулевое колесо 35. На направляющих 1-8 установлены ноги 36 машины, имеющие возмож- у ность перемещаться возвратно-поступательно по направляющим под действием своих приводов горизонтальногоперемещения. Кроме того, имеется отдельный, привод для вертикальногоподъема и опускания ног и схема управления )ля координации работы горизонтального и вертикального приво"да каждой ноги (не показаны),Предложенное устройство работаетследующим образом.При необходимости изменить направление движения водитель поворачиваетрулевое колесо 35, например вправо.При этом связанный с ним вал 18 ижестко скрепленные с валом некруглыезвездочки 17, 21, 22 и 27 также .поворачиваются по часовой стрелке. Этотповорот через цепи 16 и 20 передается звездочкам 14 и 15, заставляя поворачиваться жестко скрепленные с этими звездочками левые направляющие 1и 2 по часовой стрелке. Вследствиетого, что звездочка 15 имеет вдвоебольшее число зубьев, чем звездочка14, угол отклонения средней направляющей 2 будет примерно вдвое меньшим, чем угол отклонения крайней направляющей 1. Правые направляющие 7и 8 также отклоняются по часовойстрелке под действием цепей 23 и 24,приводимые некруглыми звездочками 21и 22, Угол поворота направляющей 8примерно вдвое больше угла поворотанаправляющей 7. Жестко посаженнаяна ори 10 звездочка 27 через цепь 28приводит во вращение (по часовойстрелке) зубчатую. шестерню 30, которая сцеплена с одинаковой с ним шестерней 31. Поэтому шестерня 30 и связанная с ним звездочка 32 поворачивается на тот же угол, но против часовой стрелки. Цепь 33 заставляетвсе задние направляющие 3-6 поворачиваться против часовой стрелки на углы, равные соответствующим углам передних направляющих.Звездочки 17, 19, 21 и 22 на переднем управляющем валу 18, как ианалогичные, им звездочки на заднемуправляющем валу сделаны некруглыми,чтобы осуществить неодинаковый поворот направляющих, обеспечивающий расположение их по касательным к концентричным окружностям, проводимымиз центра поворота корпуса движителя(фиг, 5), где линиями показано расположение направляющих на повороте, апунктирными линиями - при прямолинейном движении аппаратаРасположение направляющих (фиг.5)позволяет при задании всем опорамодного борта одной и той же скорости относительно направляющих минимизировать взаимное проскальзываниеног по земле и снизить энергетические затраты на ходьбу и вероятностьполомки ног. Такой взаимный поворотнаправляющих может быть осуществлен821282 Формула изобретения 12 и другими средствами, а не только некруглой зубчатой передачей, например шарнирными механизмами, аналогичным рулевым трапециям.Применение данного движителя позволяет значительно снизить проскальзывание опор у восьминогого шагающего аппарата при его повороте и тем самым снизить энергетические затраты, а также увеличить надежность. Многоопорное шагающее транспортное средство, содержащее побортно-рас положенные четыре крайние и четыре средние ортогональные шагающие опоры, горизонтальные направляющие крайних опор, установленные с возможностью поворота вокруг вертикальных осей иЧ 77 33.3 32 соединенные с приводом их вращения,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью повышения проходимости путемуменьшения проскальзывания опор погрунту во .время поворота транспортного средства, горизонтальные направляющие средних опор смонтированы свозможностью поворота вокруг вертикальных осей, которые совмещены с осями поворота соседних с ними направляющих крайних опор, а оси поворотавсех направляющих расположены на концах этих опор, причем укаэанный привод вращения выполнен в виде цепнойпередачи с некруглыми звездочками.Источники информации,15 принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 310012, кл. Е 02 Е 9/04, 1969.2. Патент США Р 3135345,кл. 180-8, 1964.2 У 2 17 27 Ф й 1% 7821282 рг 4 0 ив. 5 Составитель Д. Аптердактор П. Коссей Техред М.Лоя Корректор Г. Назарова 1691 За илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж 699 ВНИИПИ Государс по делам изоб ЗО 35, Москва, ЖПодписноекомитета СССРоткрытийская наб д 4/ енноготений 5, Рау