Способ взаимного регулирования электроприводами подъема и тяги экскаватора-драглайна

(51) Ч. Кл. М 02 Р 5/46 Е 02 Г 3/48 Гесударстееииый комитет до делан изооретеиий и открытий(53) УДК 621,316, .718.5. (088,8) Дата опубликования описания 30,05,80 Б, М. Мамкин В. Я, Ткаченко, Б, Б. Ольховиков,И, Я. Фаустова, Г. М. Ярцев и М. Л. Гордеев(72) Авторы изобретения Московский ордена Трудового Красного Знамениинженерно-строительный институт им. В, В, Куйбышеваи Уральский завод тяжелого машиностроенияим. Серго Орджоникидзе(54) СПОСОБ ВЗЛИМНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПОДЪЕМА И ТЯГИ ЭКСКАВАТОРА-ДРЛГЛЛЙНА Изобретение относится к управлению многодвигательньтми приводами с независимо управляемыми группами двигателей, обеспечивающими позиционное управление рабочим органом.В настоящее время перемещение ковша5 драглайна в вертикальной плоскости осуществляет машинист, независимо управляя двумя приводами подъема и тяги. При подъеме груженного ковша машинист про 10 водит его по траектории, достаточно близкой к стреле, чтобы не допустить само- разгрузки ковша и удара по близкому к стреле отвалу. В то же время приближение ковша к стреле должно быть ограни 15 чено во избежание возможных ударов о стрелу или возникновения недопустимых нагрузок в стрелеИзвестны способы автоматического управления перемещением ковша, позволяющие получить приемлемые траектории подьема груженого ковша. Все они основаны на том, что один из приводов, чаше привод подъема, является ведущим,а в.орой привод подчиняется ему. Так, например, известен споссб управления перемещением ковцта непосредственно по координатам, в качестве которых используются длины канатов 3 Л.Этот способ нашел применение только для ограничения приближения ковша к стр лг.Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является способ совместного управления приводами подъеме и тяги, основанный на измерении нагрузок электропривсдоь подъема и тяги и управления электроприводом тяги в функции величины указанных нагрузок 2,.Н достатком этого способа является прежде всего сложность реализации, Другим недостатком является то, что точнов .ь позиционного управления рабочим органом в рабочей зоне существенно понижается вследствие вттияния его загрузки на опргдитяемыг координаты егоположения, так как при этом способекомпенсация влияния его загрузки осу738323 к 10 20 25 30 40 50 ществляется только на границе рабочейзоны, а это снижает надежность управления. Кроме того, этот способ не обеспечивает решения задачи перемещения рабочего органа по требуемой заданнойтраектории в рабочей зоне и при автоматизации этого режима. В связи с чемпри наличии существенных ограниченийв рабочей зоне, для исключения влиянияаварийного выхода за ее пределы практически неизбежно движение с пониженными скоростями, что снижает производит едьность машины.Цель изобретения - повышение надежности, производительности и упрощениеуправления.Поставленная цель достигается тем,что в способе взаимного регулированияэдектроприводов подъема и тяги экскаватора-драглайна, заключаюш,емся визмерении нагрузок электроприводов подъемаи тяги и управлении электроприводомтяги в функции величины указанных нагрузок, дополнительно определяют отношение величины нагрузки привсда тягик ведичине нагрузки привода подъемаи управляющий сигнал для привода тяги формируют как разность пя 1 ученногоотношения и его заданного значения. Приэтом заданное значение вь 1 бириот в пределах 0,3-0,65 Отношения момен 1 ов нагрузок двигателей.На фиг. 1 изображена схема устройства, реадизуюшего способ; на фиг 2 -траектории транспортирования рабочегооргана (ковша).нагрузки двигателгй 1 (пди механизмов)измеряют либо при помощи силоизмерительных устройств, либо косвенно, путемвыделения статического тока. Затем,если необходимо, преобразуют в стандартную форму и пода 1 от на дглительное устройство, где вычисляется их Отношение.Это отношение сравнивают с заданиеми разность подают в систему регулирования скорости ведомого двигателя - дви-гателя тяги экскаватора-драгдайна. Ведущему двигателю, в данном случае двигателю подъема, задают требуемую скорость, е двигатель тяги будет изменятьсвою скорость так, чтобы поддерживатьпостоянство отношения усилий,В начале цикла подъема привод подъемавключают на максимальную скорость, чемобеспечивается минимальная длительность Устройство состоит из датчиков нагрузочнь.:х сил 1 и 2 (см. фиг. 1) соот ветственно приводов тяги 3 и подъема 4, Выход датчика 1 нагрузочной силы Г привода тяги подключен ко входу делимого, а выход датчика 2 нагрузочкой силы Гп привода подъема - ко входу дглителя делительного устройства 5, выход которого соединен с одним из двух входов суммирующего операционного усилителя 6, второй вход которого соединен с выходом эадатчика 7 положения траектории транспортировки груза, а выход усилителя подключен к управляющей цепи привода тяги 3, В цепи Обратной связи операционного усилителя 6 включены стабилитроны 8 и 9, ограничивающие выходное напряжение усилителя допустимым значением управляющего сигнала привода тяги.Устройство работает следующим образом Положение траектории транспортировки груза задается с помощью задатчика 7, выхсдное напряжение которого соответствует заданному значению отношсния нагрузочных сил приводов тяги и ПО 11 ЪЕК 1 са а ЗНаК ЭТОГО НаПРЯжЕНИЯ ПРО- тивополсжен знаку выходного напряжения д дительного устройства 5, пропорцис нального действительному значению этого Отношен 11 я )- .) Г 1 при транспортировкегра:заОтноц 1 ение указанных сьл определяетса сааасамсстью 1 (Г -- ь гсс д. -т в соэ(Х.Ф угол наклона стрелы к горизонту, аи- углы между осью стрелы 10 и канат а ми тяги 1 1 и подь ема 12 (см, фиг. 2). Это отношение нг зависит от веса груза 13, а его постоянное значение однозначно определяет положение траектории груза нри его транспортировке (например, траектории 14,15,16), Выбором соответствуюшгго выходного напряжения задатчика 7, пропорционального (РГ 1 э ),можно задать любую траекторию транспортировки, Например, практически для любого типа драглайна положению траекторий в рабочей зоне соответствунэт значения отношения сил в преде 11 ах 0,3:(,7- Г 110,65, причем меньшему значению этого отношения соответствует наиболее удаленная от стрелы траектория, а большему - ближайшая к стреле,В начале транспортировки из любойцикла, а управление приводом тяги попредлагаемому способу обеспечивает движение рабочего органа экскаватора-дрылайна по заданной траектории подъема. точки забоя привсд подъема включаетсяна максимальную скорость, обеспечиваяминимальную длительность транспортиРОВКИь а УСТРОИСТБО УПРаВ 1 сЕНИЯ ПРИВОФ коз 24".".3,45 Тираж 783 Поалисное ИИ фщ рад ЩД " Цр ьсу" - . / ".,"рр уу .рррр .