Следящая система

(23)Приоритет По делан изобретений и открытий(71) Заявитель Рязанский радиотехнический институт(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к области автоматического регулирования и может найти применение для управления обьектами широкого профиля.Известны следящие системы широкого профиля, повышение точности и быст 5 родействия которых достигается за счет переключения двух корректирующих устройствИзвестна также следящая система,10 содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель, сумматор, исполнительный механизм, выход которого соединен с одним Входом измерителя рассогласования и входом тахогенератора, выход которого через первый функциональный преобразователь соединен со вторым входом сумматора, через второй функциональный преобразователь - с одним из входов компаратора, Второй вход которого соединен с вы: - ходом измерителя рассогласования и входом первого порогового устройства, а выход - через первый логический блок со вторым входом первого функционального преобразователя, третий Вход которого через второй логический блок соединен с выходом первого порогового устройства и вторым входом первого логического блока, второй вход второго логического блока через второе пороговое устройство соединен с выходом тахогенератора, а третий Вход через третий логический блок - с выходом компаратор 121Известна следящая система, содержащая последорательно соединенные измеритель рассогласования, первый сумматор, усилитель, второй сумматор, функциональный преобразовате.ть и исполнительный механизм, Выход которого соединен с одним из входов измерителя рассогласования, выход функционального преобразователа через первое корректирующее уст- ройстВО соединен с Однкъ. Из Входов Вто рого сумматора, а через второе корректирующее устройство и нелинейный блок - с соответствуюшими Входами блока умно ЖЕНИЯ ВЫХОД КОТороГО СОЕДИНЕН СО ВХО- рым входом первого сумматора 3.Недостатком известных систем является их низкое быстродействие по сравне нию с нескорректировенными следяшими системами и малая эффективность использования дешифрируюших свойств реверсивного тахогенератора.Наиболее бдизкой по технической суш=. ности к денному изобретению является 10 следятцея системе, содериатцая последовательно соединенные измеритель рессог десования., сумматор усилитедь и испопнктедьньй дв.Гетель Выход которОГО через силовой редуктор соединен с Одним Вх 15 дом измерителя рессогласовения и непосредственно - со входом техогенеретора, выход которого через первый ключ соединен со вторым входом сумматора, через второй ключ - с третьим Входом сум О метора и непосредственно с первым Входом первого логического бдока, второй вход которого соединен с выходом измерителя рассогдассвения, а выход - с упревдяюцим вхолом второго ключа ищ входом первого инвертореНедостатком этой системы является ее пнзксе быстродействие и вь 1 сокое пер"регулирование,Илью изобретения явпястся поь,шение " СЫСтрсдй;.ТВИИ и МЕЯ ШЕЕ Г оОГуИ ровения сдедяшей сксте.ь.Поставленная цель достигается тем что педлагаев щй системе тсеансдегы ПССЛЕЛОВРГЮ 2 ЬНО СОЕДИНЕННЫЕ ШИРОТНО импульсный моду лят О Вт срсй и 1 В е ртор и второй логический блок, второй вход КОТОВОГО СЗЕЛЛНЕН С ВЫХОДОМ ПЕРВОГО инвертора, а выход - с упраляюцик ходом первого ключе, вход широтно - имульс 30 ного модулятор соединен с выходом измеритепя рассогласования. Не фиг. 1 показана функционепьная схеме системы, "не фиг 2 - диаграк",мы напряжений, поясняющие работу следяшей системы, не фиг, 3 - статичскея хер ктеристика широтно-импульсного модудятсра с инверторсм, где покезены измеритель рассогласования 1, сумматор 2, усилитель 3, испопнитедьный двигатель 4, техогенеретор 5, садовой редуктор б первый и второй логические блоки 7 8, первый и втррсй ключи 9, 10, первый и51 второй инверторы 11, 12, широтноимпудьсный модулятор 13, 9 - сигнал зеденияр ВО вьясднсй ситчач нескор ректихьэаннои системыу 07 одной 1 Осигнал скорректироанной системы, -сиг- НЕЛ РЕССОГДЯСОВЕНИЯ ОЛ ВЫХОДНой СИГ нел тахогенереторе 5, Д - зоне несьшк- ния широтно-имп пьсного модуляторе 13,) - сквакность широтно-импульсного молудяторе 13, О-и О - сигналы неовыходах соответственно первого и втс- роге клк)чей 9 и 10..леляшея система работает следую-. шим Обрезом.Сделяжея система с откдюченными обратными связями (О,) 01 О =О) при подаче на ее вход сигнале 61 воспроизводит на ее выходе,8, Сигнал расо.Огдесования системы зтсм случае юлюстрируется кривой. на фиг. 2, а выхсенсй сигнал тахогенераторе 5 - кривой ОЗ . При подключении обратных связей пе иктервале совпадения знаков сигналов е и е. (участки О-Ь- и т,д. Па фиг, 2) первый логический блок 7 пе ыребатывеет выходного сигнале, поэтому на выходе первого инвертсра 1 1 присутствуетуправдяющий сигнал, резрешаюший прохождение через второй логический блок 8 на первый .Пкч Э СИ 1 нале рассоглесовенияпредзрительно пропуш".Нный через ширстнс-икп 1 ульсный модулятор 13 и тсрой инвертор 12. При этсм первый ключпропускет выходной с кг над т ахоген + РЕТОРа Ю СО СКВОМНОСТЬЮОПРЕ лепиксй зквиеаденчной статической харетеристиксй широтно-импульс ного модуляторе 13 совместно со вторым инвертсрсм 12 (фиг, 3). В результате на выходе первого ключе 8 из сиГнала О формируется сигнал обратной связи (участО - . , т, - .на фиг. 2). Как видно из фиг, 2, сигнед Ю не начальном интервале разгоне исполнительного лвигетзля 4 равен нулю и в результате лешифрируюшее действие техогенеретс ра 5 не оказывает влияния на переходный процесс системы, что обусловлено превышеягем сигнала 0 зоны насьпцения д цирОТНО "импульсцОГО модуляторе 13 с инвепторсм 12 (фиг. 3). В дальнейшем нерсес.кение сигнала обратной связи О обрат нс пропорционально величине сигнале. рассогласования . , чтО Обеспечивает полное подключение выходного сигнала тахсгенератора 5 и) кс Входу сумматоре 2 дишь в момент первого согдас- вания Осей (В Общем случае, в момент равенстве нулю сиГнале рессОГлесОВения Е, благодаря чему сигнал обратной свя=610 5 78" зи не оказывает сушественного влияния на быстродействие системы.При несовпадении знаков сигналов б, и Ю на выходе первого логического блока 7 формируется управляюший сигнал, запирающий через первый инвертор 1 1 второй логический блок 8 и одновременно разрешаюший прохождение сигнвла Оэ через второй ключ 10 на вход сумматора 2. На выходе второго ключа 10 фор о мируется сигнал обратной связи участки -тт- 4 на фиг. 2), который представляет собой недеформироввнный выходной сигнал тахогенератора 5. В результате на участках .;-Ь. г, -г. происходит 151эффективное подавление колебайий и переходный процесс в системе может бьггь представлен кривой 6(фиг. 2).В дальнейшем работа следящей системы происходит аналогично, Таким Об разом, переключение сигналов обратных связей позволяет значительно повысить эффективность использования тахометрической обратной связи в следящей системе. Следует подчеркнуть, что соответст вукнцим выбором коэффициенте передачи широтно-импульсного модулятора и зоны 6 можно в широких пределах воздейст вовать на динамические характеристики системы, обеспечивая требуеллое качест- ЗО во переходного процесса, вплоть до апериодического с незначительным превышением времени регулирования нвд вре.- менем первого согласования осей в нескорректированной системе.35 Формула изобретенияСпедяшая система, содержвшвя последовательно соединенные измеритедь рассогласования, сумматор, усилитель иисполнительный двигатель, выход которого через силовой редуктор соединенс входом измерителя рассогласованияи непосредственно - со входом тахогенаратора, выход которого через первыйключ соединен со вторым входом сумматора, через второй ключ - с третьимвходом сумматора и непосредственнос первым входол 1 первого логическогоблока, второй вход которого соединен свыходом измерителя рассогласования,а выход - с управляющим входом второго ключа и входом первого инвертора, о т л и ч а ю ш а я с я тем, что,с целью уменьшения перерегулированияи повышения быстродействия, в системеустановлены последоввгельно соединенные широтно-импульсный модулятор, второй инвертор и второй логический блок,второй вход которого соединен с вьгходом первого инвертора, а выход - суправляюшим входом первого ключа,вход широтно-импульсного модуляторасоединен с выходом измерителя рассогласованияя.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Юревис Е, И. Теория автоматического управления, Л., "Энергия,1969 а са 24 9-2 51 а2. Авторское свидетельство СССРМ 479079 а кла 6 05 В 1 1/00 а 197 1 а3, Авторское си детельство по заявке Л 2489991/18 24,кл. 805 В 11/01 от 0801.77.4, Авторское свидетельство СССРМо 565280, кла 605 В 11/01, 1974,1 ю дактор 2160/51 БНИИПИ ж 956 Подписноеого комитета СССРобретений и открьггийЖ 35, Раушская наб., д. ТираГосударствен по делам иэ 13035, Москва,П "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная Составитель Ю, Гладковенская ТехредС.Мигай Корректор Т. Скворцова