Подвесной манипулятор

Союз СоветскнеСоцналнстнческннреспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ733844(5 )М. Кл. В 21 У 13/10 Гасударственный камнтет но делам нзабретеннй и аткрмтнй(72) Автор изобретения Н. П. Николов Московский трижды ордена Ленина, ордена Октябрьской Револкщии и ордена Трудово 1 о Красного Знамени автомобильный завод им. И. А, Лихачева(54 ) ПОДВЖНОЙ МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к .оборудованию кузнечно-прессового производства.Известен подвесной манипулятор, содержащий полый корпус в виде трубы сустановленными на нем захватными рыча 5гами и размещенной в нем шангой, связанной с захватными рычагами, силовойцилиндр, жестко связанный с корпусом.,рукоятку управления, смонтированную накорпусе, пульт управления, а также обойму, охватывающую корпус, установленнуюна подшипниковых опорах и связанную сузлом подвеса корпуса ИНедостаток известного манипуляторасостоит в невысоком удобстве. обслуживания, что обусловлено отсутствием воз.можности уравновешивания манипуляторав процессе его работы,Цель - повышение удобства обслуживания манипулятора за счет обеспечения 20возможности уравновешивания его в процессе работы,Цель достигается тем, что манипулятор снабжен втулкой, установленной на корпусе с возможностью перемещения относительно него и связанной со штангой и шарнирно с захватными рычагами, а поршень со штоком силового цилиндра выполнены полыми и установлены на корпусе манипулятора, при этом обойма установлена и зафиксирована от осевого смещения на штоке с возможностью взаимодействия со втулкой, штанга подпружинена относительно корпуса, рукоятка управления смонтирована на корпусе посредством телескопического соединения и подпружинена относительно него, а пульт уп равления расположен на рукоятке управления.На чертеже показан предлагаемый подвесной манипулятор, разрез.Силовой цилиндр 1 с поршнем 2 и штоком 3 смонтирован на полом корпусе 4, На штоке установлен механизм уравнове шивания, который выполнен в виде подшипниковой опоры качения 5, смонтированной в обойме 6 и соединенной с цилиндром подъема 7 с помощью цепи 8,73384 На конце полого корпуса 4 смонтированы шарнирно-зажимные губки 9, имею-, щие ограничительные упоры 10, предназначенные для ограничения подачи заготовки в зону штампа; элемент 11, предохраняющий механизмы от нагрева и определяющий дпину сжимаемой части заготовки. Зажимные губки соединены с помощью рычагов 12 со втулкой 13, насаженной на корпус 4 с возможностью 1 О перемещения вдоль оси. Втулка соединена с пневмоципиндром пружиной. 14 и штангой 15.На противоположном конце корпуса 4 установлена рукоятка управпения 16 с 15 возможностью перемещения вдоль оси с вмонтированными в ней кнопками управпе ния 17 и 18. Рукоятка управления подпружинена пружинойсжатия 19, смонтированной в полой части груза 20. 20Пальцы 21 и 22 предохраняют враще ние рукоятки управления 16 и втулки 13 относительно корпуса 4.В исходном положении сжатый воздух подан в штоковую полость пневмоцилиндра 1, шток 3, обхватывающий корпус 4, несущий механизм уравновешивания, вьщоп-, ненный в виде подшипниковой опоры, замкнутой в кожухе, втянут в полость цилин дра; Втулка 13 под действием пружины 14 находится в крайнем левом положении, зажимные губки раскрыты. При этом корпус 4 со смонтированным на нем ципиндром, захватным органом и рукояткой управления уравновешен; точка подвески подшипниковой опоры 5 находится близко к центру тяжести. Система находится в равновесии.Захватной орган подводят к заготовке до соприкосновения с эчеыентом 11, вы 4 О полняющим роль ограничители, Сжатый воздух по команде с помощью кнопки управления 18 поступает в бесштоковуи полость ципиндра 1, штоковая полость соединяется с атмосферой, При этом45 шток 3, несущий подшипниковую опору, смонтированную в обойме 6 и подвешенную иа цепи, перемешается к центру тяжести корпуса 4, несущего на себе силовой ципиндр 1, рукоятку управления 16 и захватный орган с заготовкой 23 и, контактируя со втулкой 13, перемешает ее вправо, зажимая заготовку. Система находится в равновесии. Формула изобретенияЯ Таким образом, процесс уравновешивания производится автоматически и синхронно с работой захватноы органа, что 4 4сокращает время и исключает подъем неуравновешенного корпуса,Подъем заготовки 23 осуществляетсяс помощью цилиндра 7, управляемогокнопкой управления 17 ипи за счет наклона корпуса 4 относительно горизонтали,Ътем захватный орган с зажатой заготовкой подводят к штампу. Подача заготовки в зону штамповки определяетсяограничительными упорами 10, обеспечивающими постоянный объем неформируемой части заготовки и предохраняет отпопадания захватного орГана в зону падающих частей мопота.Усилие на рукоятке управления 16от деформации металла при штамповкесмягчается пружиной 19, что делает рукоятку безопасной дпя рабочего,Обпегчение поворота вокруг продопьной оси корпуса 4 обеспечивается подшипниковой опорой 5 на 360 .В связи с тем, что процесс уравновешивания осушествпяется автоматически исинхронно с работой захватного органа,мобильность конструкции обеспечивастманевренность манипулятора, время навспомогательные операции при штамповкеуменьшается в несколько раз, что соответственно увеличивает производительностьманипулятора и делает его пригодным дпяштамповки деталей на молотах в серийном производстве.Синхронизация процесса уравновешивания с работой захватного органа исключает возможность манипулировать с неуравновешенным манипулятором и обеспечивает большую надежность уравновешивания, причем припипание заготовки кпадающей части молота не нарушает равновесие. Усилие на рукоятке управления,возникающее от тяжести, всегда остаетсяв пределах расчетного. Усилие, возникающее от деформации металла, на рукояткууправления не передается,так как гаситсяпружиной. Подвесной манипулятор, содержащий попый корпус и виде трубы с установленными на нем захватными рычагами и размещенной в нем штангой, связанной с захватными рычагами, силовой ципиндр, жестко связанный с корпусом, рукоятку управпения, смонтированную на корпусе, пульт управления, а также обойму, охва 5 7338446тываюшую корпус, установленную на под- при этом обойма установлена и зафиксишипниковых опорах и связанную с узлом рована от осевого смешения на штоке с подвеса корпуса, о т л и ч а ю ш и й - возможностью взаимодействия со втулкой, с я тем, что, с целью повышения удоб- штанга подпружинена относительно корпуса, ства обслуживания за счет обеспечениярукоятка управления смонтирована на возможности уравновешивания манипулято- корпусе посредством телескопического ра в процессе его работы, он снабжен соединения и подпружинена относительно втулкой, установленной на корпусе с воз- него, а пульт управления расположен на можностью перемещения относительно него рукоятке управления.и связанной со штангой и шарнирно с 10 Источники информации,захватными рычагами, а поршень со што-принятые во внимание при экспертизе ком силового цилиндра выполнены полыми, 1. Авторское свидетельство СССР, и,установлены на корпусе манипулятора, % 350559, кл. В 21 У 13 ЛО 197 оф