Следящая система

г Союз Советскик Социалистических Республик(22) Заявлено 030 1.77 (21) 2439991/16-24 с присоединением заявки Йф Государстаеииый комитет СССР по делан изобретеиий и открытий(088. 8) Дата опубликования описания 15. 07. 79(54) СЛЕЦЯЦКВ СИСтяиЛ Предлагаемая система относится хогенератора, выход которого соек следящим системам автоматического . дннен непосредственно со вторым управления и может найти применение входом первогоФункциональногопре- в тех областях техники, в которых образователя и через второе порогонеобходимо сочетать высокие требова- .все устройство со вторым входом перния к динамической точности с быст- вого элемента И 14 . родействием в переходных режимах, "-Недостатками известной системы в частности в станкостроении, ра- являются низкие точность и быстродиолокации. действие из-за наличия реальныхИзвестны следящие системы, в ко ограничений на величины скорости, торых повышение быстродействйя обес- ускорения и зоны линейности усилипечиэается за счет введения сйециаль- ;телей.ных Функциональных блоков, Формирутощих корректирующий сигнал в зависи- Целью настоящего изобретения явмости от сигнала рассогласования 15 ляется повышение точности и быстров скорости регулируемой координаты действия системы. 11, 23 и 31. Поставленная цель достигаетсяИз известных систем наиболее тем, что в системе установлены втоблизкой по технической сущностЙ яв- Рой элбмент И, элемент НЕ, компараляется следящая система, содержащая ,20 тор и второй Функциональный преобизмеритель рассогласования, выход разователь, вход которого соединен которого через усилитель-ограиичи- с выходом тахогенератора, а выход- тель и через последовательно соеди- с первым входом компаратора, второй ненные первое пороговое устройство, вход которого соединен с выходом первый элемент И и первый функцйо- . измерителя рассогласования, а выход нальный преобразователь соединен . через элемент НЕ соединен с третьим со входами сумматора, выход которо-входом первого элемента И и через го через исполнительный двигатель второй элемент И - с третьим входом соединен с одним из входов измери- первого функционального преобразователя рассогласования и вхбдом та- ЗО теля, выход первого порогового уст8, 12 и 13 равен лог 1. Сигнал с выхода элемента НЕ 8 равен лог 1 так как сигнал на его входе при 043 равен лог 0 ф. Сигнал на выходе порогового устройства 13 равен лог 1 ф, если сигнал на его входе, подключенном к выходу тахогенератора 5, соответствует скоростиЬ и, наконец, сигнал на выходе порогового устройства 12 соответствует флог 1, пока сиг- нал рассогласования больше зоны Линейности усилителя 2:9)9 д. В этом случае, т,е. при 8948 и рЪР (участок кривой СД на фиг. 3), с выхода элемента И 10 выдается сигнал флог 1 на вход функционального преобразователя 6, что соответствует команде на интенсивное торможение системы. На вход функциональ- . ного преобразователя 6 поступает также сигнал, пропорциональный скорости вала привода с тахогенератора 5. По этим двум сигналам при поступлении команды на торможение в Функциональном преобразователе 6 вырабатывается сигнал торможения системы, знак которого йротиво положен знаку скорости, а величина превышает максимальный уровень сигнала с выхода усилителя 2. Сигнал торможения также, как и сигнал разгона с выхода функционального преобразователя 6 поступает на второй вход сумматора 3. При дальнейшем движении системы в сторону уменьшения сигнала рассогласования, как только выполняется условие 84 0 , или р, на выходе первого или второго пороговыхустройств 12 или 13 появляется лог. 0 и команда на торможение снимается, т.е, на выходе элемента И 10 появляется лог. О (участок кривой ДО на Фиг. 3). Так как при этом также отсутствует и команда на разгон(8(9), то с выхода Функционального преобразователя 6 Йа сумматор 3 не поступает никаких сигналов и система работает как обычная линейная система.Работа системы при других начальных рассогласованиях проходит аналогично. Яа Фазовой плоскости (фиг.З) .показаны одинарной штриховкой зоны разгона системы, двойной - торможения, а без штриховки оставлены области, где Функциональные блоки, ускоряющие переходный прецесс, не участвуют в работе. При этом все зоны ограничены, максимальной скоростью привода В - баюБЕэ Функциональных блоков, ускоряющих переходный процесс в нелиней-. / 673979ьной области (при 6 8 ), система при этом же начальном рассогласовании имела бй большую длительность переходного процесса, таккак двигалась бы к согласованномуположениюпо"линйй А в с с(е 1 о 5 вместо АВСДО, т,е. с перерегулированиями и с большим временем разгонаи торможения. Кроме того, в зонемалых рассогласований (при ЭС 9)преимущества от предлагаемой сис темы заключается в том, что в этойзоне система работает как.чисто лийейная без вмешательства средствнелинейной коррекции.формула изобретенияСледящая оистема, содержащая измеритель рассогласования, выход которого через усилитель-ограничительи через последовательно соединенныепервое"пороговое"Устройство, первыйэлемент. И и первый ФункциональныйпРеобразователь соединен со входамисумматора, выход"которого через исполнительный двигатель соединен созимиз входов измерителя рассогласования и входом тахогенератора,выход которого соединен со вторым входом первого Функционального преобразователя и через второе пороговоеустройство - со вторым входом первого элемента И, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью повышения.35 быстродействия и динамической точности системы в ней установленывторой элемент И, элемент НЕ, компаратор и второй Функциональный преобразователь, вход которого соеди 40 нен свыходом тахогенератора, а выход в с первым входом компаратора,второй вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования,а выход через элемент НЕ - с третьим45 входом первого элемента И и черезвторой элемент И - с третьим входомпервого функционального преобразователя, .выход первого порогового, уст=ройства соединен со вторым входомвторого элемента И.Источники информации, принятые.во внимание приэкспертизе1, Авторское свидетельство СССРЭ 328424, кл. 3 05 В 11/26, 1972.2. Авторское свидетельство СССР9 482717, кл.05 В 11/01, 19733. Авторское свидетельство СССР9 521551, кл. (3 05 В 13/02, 1974.4, Заявка 9 2432293/18-24,кл, С 05 В 11/01,: 20.12.76, по ко,торой принято решение о выдаче авторского свидетельства,673979 е.7 в Составитель Ю.ГладковТ ,М Петко Корректор О,Ковинская кто Н.Лобач Эаказ 4073 Тирав 1014 Подписное ЦНИИПИ Государственного коввтета СС по делам изобретений и открытий 113035 Мос ЖРа ская наб., 5 Филиал ППП Патентфф, г.уигород, ул.Проектная,4