Устройство управления двумя стреловыми поворотными кранами

11644368 ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК ПАТЕНТУ Союз Советских Социалистических Республик) Приорите 2) 31.01,74 Гооударотеенный комитет СССР оо делам иэаоретений н открытийОпубликовано 2 летень3 1.7 Дата опубликования описания 28 01 Иностранцы ксель Килберг, Карл и Маттс Олоф Норе(Швеция) Иностранная фирма Юнгнер Инструмент(72) Авторы изобрете ик О АБ(54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВ СТРЕЛОВЫМИ ПОВОРОТНЫМИ НА ансыть треляетсякрановгруза,Ц м 1Изобретение относится к подъемно-тр портному машиностроению и может б использовано для управления двумя с ловыми поворотными кранами,Известно устройство управления двумя стреловыми поворотными кранами, содержащее схему управления и регулирующие устройства кранов 1.Недостатком известного устройства является сравнительно низкая маневренность кранов,Известно также устройство- управления двумя стреловыми поворотными кранами, содержащее главную схему управления ведущего крана и подчиненную схему управления ведомого крана, сумматор положения ведущего и ведомого кранов, регулирующие устройства ведущего и ведомого кранов, датчик положения ведущего и ведомого кранов и электронную вычислительную машину 2,достатком известного устроиства явсравнительно низкая маневренность при перемещении общего для кранов а также сложность конструкции.лью изобретения является повышение енности кранов и упрощение конструкции устройства при перемещении общего для кранов груза.. Это достигается тем, что устройство снабжено фазовыми детекторами главной и подчиненной схем управления, компараторами 5 угла подъема и угла поворота стрелы ведущего крана, сумматорами и детекторами угла подъема и угла поворота стрелы ведомого крана и реле направления угла подъема и угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов, а датчик положения кранов снабжен датчиками угла подъема и угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов, датчиком расстояния между ведущим и ведомым кранами, датчиком расстояния между точками подвеса груза и датчиками гори. зонтальных проекций стрел ведущего и ведомого кранов, причем выходы датчиков угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов подключены соответственно к входам фазовых детекторов главной и подчиненной схем управления и к входам электронной вычислительной машины, выходы датчиков горизонтальных проекций стрел ведущего и ведомого кранов подключены к входу сумматора положения ведущего и ведомого кранов, выход которого подключен к входам фа644368 3зовых детекторов главной и подчиненной схем управления, при этом выходы фазового детектора главной схемы управления подКЛйчЕнЬ 1 "соответственно к входам компара"торов угла подъема и угла поворота стрелы 5ведущего крана, выходы которых соединены .с входом регулирующего устройства ведущего крана, выходы фазового детектора подчиненой схемы управления подключены со- ""ответственно к входам сумматоров углаподь" ема и угла поворота стрелы ведомого крана, =" "один выход которых связан с регулирующимустройством ведомого крана, а другой через- " детекторы угла подъема и поворота стрелыведомого крана - соответственно с реле направления угла подъема и поворота стре лы ведомого крана, при этом главная схема управления связана с электронной вычислительной машиной, а также с регулирующим устройством ведущего крана и реле направления подъемаи поворота стрелы ведущего крана, которые подключены соответственно к электронной вычислительной машине и компараторам угла подъема и поворота стрелы ведущего крана.Датчики горизонтальных проекций стрелвыполнены в виде сельсинов первой и вто рой ступени ведущего и ведомого кранов и снабжены трехфазным генератором опорно- го напряжения, статоры сельсинов первойступени ведущего и ведомого кранов подключены к трехфазному генератору опорного напряжения, роторы сельсинов первой и второй ступени ведущего и ведомого кранов электрически соединены между собой, роторы сельсинов первой ступени ведущего иведомого кранов связаны с соответствую:щим Механизмом поворота стрелы, а роторысельсинов второй ступени - с соответствую " щим механизмом Подъема стрелы:На фиг, 1 дана структурная схема устройства управления двумя стреловыми поворотными кранами; на фиг. 2 - общийвид кранов при перемещении груза; на 40 фиг. 3 -вид сверху на краны при перемещении груза; на фиг, 4 - многоугольник проекции стрел кранов и груза на горизонтальную плоскость.Устройство управления двумя стрело выми поворотными кранами содержит главную схему 1 управления ведущего крана 2 и подчиненную схему 3 управления ведомого крана 4, сумматор 5 положения ведущего и ведомого кранов, регулирующие устройства 6 и 7 ведущего и ведомого кранов и элект О ронную вычислительную машину 8.Устройство снабжено фазовыми детекторами 9, 10 главной и подчиненной схем управления, компараторами 11, 12 угла подьема и угла поворота стрелы ведущего крана, сумматорами 13, 14 и детекторами 15, 1655угла подъема и угла поворота стрелы ведомого крана и реле 17 - 20 направления угла подъема и угла поворота стрелы ведущего 4и ведомого кранов, Датчик положения ведущего и ведомого кранов снабжен датчиками 21 - 24 угла подъема и угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов, датчиком 25 расстояния между кранами, датчиком 26 расстояния между точками подвеса груза и датчиками 27, 28 горизонтальных проекций стрел ведущего и ведомого кранов, причем выходы датчиков 21, 22 угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов подключены соответственно к входам фазовых детекторов 9, 10 главной 1 и подчиненной 3 схем и к входам вычислительной машины 8. Выходы датчиков 27, 28 горизонтальных проекций стрел подключены к входу сумматора 5, выход которого подключен к входам фазовых детекторов 9, 10, при этом выходы фазового детектора 9 подключены к входам компараторов 11, 12, выходы которых соединены с входом регулирующего устройства 6. Выходы фазового детектора 10 подключены к входам сумматоров 13, 14, один выход которых связан с регулирующим устройством 7, а другой через детекторы 15,16 - с реле 18, 17,Главная схема 1 связана с вычислительной машиной 8, регулирующим устройством 6 и реле 19, 20, которые подключены соответственно к вычислительной машине 8 и компараторам 11, 12.Датчики 27, 28 горизонтальных проекций стрел выполнены в виде сельсинов 29 - 32 первой и второй ступени ведущего и ведомого кранов и снабжены трехфазным генератором 33 опорного напряжения. Статоры сельсинов 29, 31 первой ступени подключены к генератору 33, роторы сельсинов 29, 30 и 31, 32 электрически соединены между собой, роторы сельсинов 29, 31 связаны с механизмом поворота стрелы, а роторы сель- синов 30, 32 - с механизмом подъема стрелы соответствующего крана.Устройство работает следующим образом.Оператор непосредственно управляет перемещением механизмов ведущего крана 2 с помощью главной схемы 1 управления, Ведомый кран 4 управляется подчиненной схемой 3 управления так, чтобы груз 34 перемещался параллельно самому себе. Устройство обеспечивает плоскопараллельное перемещение груза 34 вдоль оси, образующей произвольный угол с линией, соединяющей центры вращения кранов 2 и 4, при этом груз 34 может быть произвольно ориентирован по отношению к этой линии. Устройство позволяет также поворачивать груз во время подъема.На фиг. 4 изображен многоугольник, в котором векторы 35, 36 представляют собой горизонтальные проекции стрел 37, 38 кранов 2, 4, Вектор 39 соответствует расстоянию между точками подвеса груза 34, а вектор 40 - расстоянию между центрами вращения кранов 2, 4,5Вектор 39 может образовывать произвольный. угол сд относительно вектора 40.Устройство работает так, чтобы при перемещении груза 34 сумма векторов 35, 39,36, 40 многоугольника равнялась нулю.Управление ведущим краном с помощьюузла управления 41 осуществляется от главной схемы 1 управления с учетом отклонения суммы векторов 35, 39, 36, 40 многоугольника с помощью фазового детектора 9,вычислительной машины 8 и компараторов11, 12, Управление подчиненной схемой 3ведом о крана 4 осуществляется с помощьюглавной схемы 1 управления, вычислительной машины 8, детектора 1 О и сумматоров13, 14. 15Обратная связь по положению кранов2, 4 и груза 34 осуществляется с помощьюдатчика 25 расстояния между кранами, датчика 26 расстояния между точками подвеса груза и датчиков 27, 28 горизонтальныхпроекций стрел кранов, которые связаныс сумматорами 5, подключенным к фазовым детекторам 9, 10,формула изобретения1. Устройство управления двумя стреловыми поворотными кранами, содержащее главную схему управления ведущего крана и подчиненную схему управления ведомого крана, сумматор положения ведущего и ведомого кранов, регулирующие устройства ведущего и ведомого кранов, датчик положения ведущего и ведомого кранов и электронную вычислительную машину, отличающееся тем, что, с целью повышения манев- З 5 ренности кранов и упрощения конструкции при перемещении общего для кранов груза, оно снабжено фазовыми детекторами главной и подчиненной схем управления, компараторами угла подъема и угла поворота стрелы ведущего крана, сумматорами и де в текторами угла подъема и угла поворота стрелы ведомого крана и реле направления угла подъема и угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов, а датчик положения ведущего и ведомого кранов снабжен 45 датчиками угла подъема и угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов, датчиком расстояния между ведущим и ведомым кранами, датчиком расстояния между точками подвеса груза и датчиками горизонтальных проекций стрел ведущего и ведомого 50 кранов, причем выходы датчиков угла поворота стрелы ведущего и ведомого кранов подключены соответственно к входам фазовых детекторов главной и подчиненной схем управления и к входам электронной вычислительной машины, выходы датчиков горизонтальных проекций стрел ведущего и ведомого кранов подключены к входу сумматора положения ведущего и ведомого кранов, выход которого подключен к входам фазовых детекторов главной и подчиненной схем управления, при этом выходы фазового детектора главной схемы управления подключены соответственно к входам компараторов угла подъема и угла поворота стрелы ведущего крана, выходы которых соединены с входом регулирующего устройства ведущего крана, выходы фазового детектора подчиненной схемы управления подключены соответственно к входам сумматоров угла подъема и угла поворота стрелы ведомого крана, один выход которых связан с регулирующим устройством ведомого крана, а другой через детекторы угла подъема и поворота стрелы ведомого крана - соответственно с реле направления угла подъема и поворота стрелы ведомого крана, при этом главная схема управления связана с электронной вычислительной машиной, а также с регулирующим устройством ведущего крана и реле направления подъема и поворота стрелы ведущего крана, которые подключены соответственно к электронной вычислительной машине и компараторам угла подъема и поворота стрелы ведущего крана.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что датчики горизонтальных проекций стрел ведущего и ведомого кранов выполнены в виде сельсинов первой и второй ступени ведущего и ведомого кранов и снабжены трехфазным генератором опорного напряжения, статоры сельси нов первой ступени подключены к трехфазному генератору опорного напряжения, роторы сельсинов первой и второй ступени каждого крана электрически соединены между собой, роторы сель- синов первой ступени связаны с механизмом поворота стрелы соответствующего кра- на, а роторы сельсинов второй ступени - с механизмом подъема стрелы соответствующего крана.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство СССР383680, кл. В 66 С 1/68, 1970.2. Патент Швеции351185,кл, В 63 В 27/04, 1972,Со Тех Тир осударственно елам изобрет осква, Ж,Патент, г.нов Корректор Т. Вашкович Подписное ставитель А. Гедеоред О. Луговаяаж 931го комитета СССРений и открытийРаушская наб., д. 4/5Ужгород, ул. Проектная,