Кантователь-манипулятор для сборочно-сварочных работ кмус-3

ОП ИСАНИ ЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Сониалистическик Республик(23) Приоритет -51) Ч К, г Б 3 К 37/04 осударственный комитет Совета Министров ССао делам нзобретении открытий 3) УД К 621.791,039(43) Опубликовано 25 Л 1,76. Бюллетень че (45) Дата опубликования описания 17.12.76(72) Авто СБОРОЧНО-СВАРОЧНЪХ РАБОТ КМУСИзобретение относится к сборке и сварке металлоконструкций и установке их в положение, удобное для сварки.Известен манипулятор, предназначенный для ;поворота .и установки изделия в положение, удобное для сварки, а также для вращения, изделия с регулируемой скоростью при автоматической и,ручной сварке, содержащий станину с двумя стационарно установленными стойками, оснащенными поворотными кронштейнами с поворотными дисками, несущими траверсу с вращающейся планшайбой 1.Однако известный манипулятор не,обеспечивает установку, изделий в любое,пространственное положение и пригоден лишь для сварки изделий строго ограниченных,размеров.Наиболее близким техническим решением к изобретению является манипулятор для сборочно-,сварочных работ, содержащий станину с двумя стойками, одна из,которых подвижна, несущими поворотные кронштейны, оснащенные поворотными дисками для крепления изделия, а также механизм для перемещения одной из стоек, механизм для поворота дисков и механизм для одновременного,поворота кронштейнов, выполненный в виде приводного от,ведущей шестерни шлицевого вала,и двух ведомых шестерен, каждая из которых кинематически связана с кронштеином 2.Известный манипулятор имеет ограничен.ную грузоподъемность из-за нарушения син.5 хронности поворота рычагов за счет несимметричности расположения их ведомых шестерен на шлицевом валу относительно места закрепления ведущей шестерни, а также не обеспечивает сварку крупногабаритных изде О лий вследствие расположения шлицевого валав рабочей зоне.Целью изобретения является повышениеуниверсальности ка нтователя-манипулятора.Это достигается тем, что вторая стойка мани пулятора также установлена с возможностьюпродольного перемещения одновременно с первой от се механизма для продольного перемещения. При этом механизм для поворота дисков выполнен в виде приводного от,ведущей шестерни шлицевого вала с двумя ведомыми шестернями, кинематически,связанными с дисками.:Шлицевой вал механизма для,поворота кронштейнов и шлицевой вал механизма для поворота дисков смонтированы в станине, а их,ведомые шестерни закреплены в стойках симметрично относительно места закрепления их ведущих шестерен.На фиг, 1 изображен предложенный манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - кинемати ческая схема манипулятора.15 20 25 30 35 40 45 50 55 Манипулятор состоит,из станины 1, которая выполнена пустотелой и в верхней части имеет направляющие, где смонтированы с возможностью продольного перемещения стойки 2, В верхнюю часть стоек вмонтированы поворотные кронштейны 8, на свободных концах которых размещены пустотелые шпиндели 4 с поворотными дисками 5.К дискам 5 может непосредственно крепиться изделие или траверса б с поворотной от своего привода 7 планшайбой 8 с закрепленным, а ней изделием.Внутри станины смонтирован механизм для одновременного продольного перемещения стоек 2, привод 9 которого соединен со шлицевым валом 10, оснащенным блоком шестерен 11, соединяющимися при .помощи пневмоцилиндра 12 поочередно с блоком ведущих шестерен 18 или 14.Шестерня 18 закреплена на ходовом винте 15, ходовые гайки 1 б которого закреплены в стойках. Ведущая шестерня 14 механизма для поворота дисков закреплена в середине шлицевого вала 17, смонтированного,в станине, а ведомые шестерни 18 - в стойках симметрично относительно места закрепления шестерни 14. Ведомые шестерни 18 кинематически посредством двух конических пар, смонтированных в стойкепаразитной шестерни 19 и конической пары 20, смонтированной в кронштейне, связаны с дисками 5,Механизм дляповорота кронштейнов,имеет свой привод 31, соединенный с ведущей шестерней 22, закрепленной в середине шлицевого вала 28, смонтированного в станине. Ведомые шестерни 24 закреплены в стойках 2 симметрично относительно места закрепле,ния ведущей шестерни 22 и кинематически связаны посредством,конической,пары 25, смонтированной в стойке, с шестерней 2 б, жестко установленной на валу 27 кронштейна д.,Манипулятор работает следующим образом.Траверсу б с планшайбой 8 подают в зону ,работы манипулятора и пневмоцилиндром 12 блок шестерен 11,приводят .в зацепление с блоком шестерни 18 ходового винта 15. При этом включая привод 9, ходовой винт 15 вращается, а ходовые гайки 1 б перемещают стойки 2 на расстояние, необходимое для закрепления траверсы б на дисках 5.При включении привода 21 ведомые шестерни 24 шлицевого вала 28 посредством кивематической связи с валом 27 кронштейна 8 поворачивают кронштейны до тех пор, пока диски 5 не сопрягутся с торцами траверсы б. После чего траверса б болтами закрепляется ,на дисках 5. З,атем пневмоцилиндром 12 блок шестерен 11 перемещают влево и приводят в зацепление с блоком ведущей шестерни 14 механизма для поворота дисков 5, В этом случае при включении, привода 9 шестерня 14 через шлицевой вал 17 и ведомые шестерни 18, кинемагически связанные с дисками 5, поворачивает последние так, чтобы планшайба 8 была в горизонтальном положении.Включением привода 21 механизма поворота кронштейнов 8 можно установить план- шайбу 8 на высоте, удобной для работы. В этом положении, производят сборку,и прихватку изделия. Затем траверсу б с планшайбой 8 включе,нием привода 9 и поворотом, дисков 5 устанавливают так, чтобы удобно было производить сварку в лодочку горизонтальных швов.Включая приводы 9, 21 и,привод для вращения планшайбы, можно;производить сварку всех швов в любом пространственном пол ожени,и. Предложенный манипулятор дает сокращение производственной площади на 30 - 40%, ведет к ликвидации цехового подъемно-транспортного оборудования. Формула изобретения Кантователь-манипулятор для сборочносварочных работ, содержащий станину с двумя стойками, одна,из которых подвижна, несущими поворотные кронштейны, оснащенные поворотными дисками для крепления изделия, а также механизм для перемещения одной из стоек, механизм для,поворота дисков и механизм для одновременного поворота кронштейнов, выполненный в виде приводного от ведущей шестерни шлицевого вала и двух ведомых шестерен, каждая,из,которых кинематически связана с кронштейном, о тл,и ч,а ю щ и й с я тем, что, с целью повыше.ния его универсальности, вторая стойка также установлена с возможностью продольного перемещения одновременно с первой от ее механизма для продольного перемещения, при этом механизм для поворота дисков выполнен в виде приводного от ведущей шестерни шлицевого вала с двумя ведомыми шестернями, кинематичеоки связанными с дисками, причем шлицевой вал механизма.для поворота кронштейнов и шлицевой,вал механизма для поворота дисков смонтированы в станине, а,их ведомые шестерни закреплены в стойках симметрично относительно места закрепления их ведущих шестерен,Изд.317 И Государственного комипо делам изобретен Москва, Ж, Рауш Тираж 1178 тета Совета Микис й и открытий ская набд. 4/5