Устройство управления для систем переменной структуры

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалйстических Республик. Кл.б исоединением заявкиооудеротвеииый комитетСовета Мяиястров СССРоо делам изооретеиийи открытий(72) Авторы изобретения Д. 3. Гении,М, Коэи И, Купервассер 1) Заяв ЕНИЯ ДЛЯ СИСТЕМРУКТУРЫВО УПР МЕННО авлвдиройИзобретение относится к автоматикеи может быть применено в системах автоматического управления.Известны устройства управления длясистемы переменной структуры, содержашие перекг.очаюший блок, управляюшийвход которого подключен к выходу формирователя функции переключения, входы которого, соответственно, подключены к выходам блока сравнения, датчика промежуточных координат и фильтра, сумматор,связанный через фильтр с исполнительнымблоком, датчик текущих значений ограничиваемой координаты и задатчнк предельныхзначений ограничиваемой координаты,Бель изобретения - повышение падежности устройства. Достигается это тем, чтов нем задатчик предельных значений ограничиваемой координаты подключен к сигнальному входу логического переключаюшего блока, а выход датчика текуших значений ограничиваемой координаты - к соответствуюшему входу сумматора,На Фиг. 1 дана блок-схема системы переменной структуры с предлагаемым устройством управления; на фиг, 2 - упр юшее устройство.Система состоит иэ управляюшего устъ ройства 1 и неизменчемой части 2, включаюшей исполнительный блок 3 и объект 4 На блок сравнения 5 поступают задаюшев воздействие Я и регулнруемаа координата Х и формируется рассогласование фф-Х. формирователь функции переключения 6 связан по входу с блоком сравнения 5, датчиком 7 промежуточных координат ф и Хс соответственно исполнительного блока 3 и объекта 4, а по выходу - с управляющим входом логического переключающего блока 8. Сигнальные вхо ды логического переключаюаего блока сва эаны с датчиком 9 предельных верхнего Й и нижнего 3 значений ограничвваемой координаты, а выходы - с выходным сумматором 10, на который подан также выходкой сигнал З датчика 11 текущих значений ограничиваемой коор наты Я . Выходом управляюшего уст ства 1 является выходной сигнал фильтра 12, связанного по входу с выходнымсумматором 10, Цепь обратной связи ой- разуетсяпутем подачи выходного сигна лафр чьтра 1 2 на ф мрчватель Йуш:ции переключения 6, .выходной сигнал которого обозначен через,3, ."ыходной сигнал сумматора 1 О- через ,К, датчик а и:"оме".,%уточч ьх коордугчар 7 р, ч,м, правлаюшее устройство выполнено на двух усилителях 13, 14, диодных элем. птах "5.-18 конден"аторе 19 и резис орах И 2 Ои включает датчики 5, 7, 11 и задатчик 9.Логический переключающий блок 8 представляет диодный ключевой элемент 27 составленный из четырех диодов 15-18 и двух 15 резисторов 21, 22. Формироватещ фужции переключения 28 выполнен на усилителе 13 и резисторах 23 - 25, бумматор и фильтр реализованы на одном усилителе 14, охваченном обратной связью. На вход этого усиО лителя через конденсатор 19 и резистор 26 поданы выходные сигналы логического переключдг)щего блока 8 и через резистор 20 датчика текущих значений ограничиваемой координаты, 25;Устройство управления работает следующим обрезом. При отсутствии возмущений, и управляющего воздействия фа О 3 в контуре, замыкаемом цепью отрицательной обратной связи с выхода усилителя 14 на входЭО усилителя 13, существует скользящий режим, в результате которого сигнал н+а входе усилителя 14 переключается сЕ наЯ и обратно, а сигналы Д и Я на выходах усилителей 13 и 14 практичен З 5 ки равны нулю за счет емкостной и глубокой отрицательной обратной связи( =5=При малых возмущеникх, приводящих к изменению суммарного сигнала Д=Ь+ Я со скоростью, меньшей предель Оиой, в системе поддерживается скользящий .режим, при котором выход формирователч офункций переключания поддерживается равным нулю, и, поскольку Д ф 8- Увыходной сигнал У формируется равнымсигналу Д . Предельная скорость определяется значениями 2Еи параметрами фильтра,При задании больших возмущений сигнал8 сохраняет некоторое время один знак,системе переходит в режим ограничения координаты Ж на исполнительный блок 3 поступает сигнал, пропорциональный рассогласованию между предельным и текущим значениями ограничиваемой координаты,Поскольку сигнал У обнуляется исполнительным блоком 3, то текущее значениеограничиваемой координаты становится рав.ным предельному, Отработка ошибки по регулируемой координате, приводит к уменьшению 6, изменению знаками на противоположный и восстановлению скользящегорежима,Предмет изобретения Устройство управления для систем переменчой структуры, содержащее переключающий блок, управляющий вход которого подключен к выходу формирователя функции переключения, входы которого, соответственно, подключены к выходам блока сравнения, датчика промежуточных координат и фильтра, сумматор, связанный через фильтр с исполнительным блоком, датчик текущих значений ограничиваемой координаты и задатчик предельнь значений ограничиваемой координаты, о,т я и ч а юш е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы устройства, в нем задатчик предельных значений-ограничиваемой координаты подключен к сигнальному входу логического переключающего блока, а выход датчика текущих значений ограничиваемой координаты подключен к соответствующему входу сумматора.. Гоксич Гонч кто 5 Тира 1",и Госчдарственно ио делщ 4 иапо 11 ЭО 35, Москв