Двухдвигательный следящий привод

О П И С- А Н И-Е ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз СоветскихСоциалистицескихРеслублик(61) Дополнительно (22) Заявлено 03,0 72(21) 1732598/18-24 Кл.05 ь 11/О присоединением заявки3) Приоритет осударстаенныи комитетСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открытий(45) Дата опубликования описания 07.10.75(71) Заявит ХДВИГАТЕЛЬНЫЙ СЛЕДЯЦИЙ ПРИВОД(54 Изобретени томатического применено для скоростно известны,гносится к сис т емам и может быт гулирован редачи вх юшейся в В настоящее время передача скоростных величин производится с помощью тахогенератора, соединенного непосредственно или через вспомогательную следящую систему с объектом, скорость движения которого надо измерить, Однако тахогенератор имеет ограниченную зону линейности из-за большого уровня шумов на малых скоростях и насыщения магнитной цепи на больших скоростях.Цель изобретения - повышение точности при передаче входной скоростной величины,Достигается это тем, что предлагаемый двухдвигательный следящий привод содержит два тахогенератора, установленных на выходных валах следящих систем, и выходной сумматор, входы которого соединены с выходами тахогенераторов.На фиг. 1 представлена структурная схема двухлвигательного следящего привс да; на фиг, 2 - график, поясняющий принцип ПОВышеппя 1 (ътпгъг т и иэьлпция ГкГърОг ной величины. нои скоростнойасширенном5 личины, измеолее 1000) апазоне Известен двухдвигательный следяшии привод, содержащий основную и опорную следящие системы, выходные валы которых соединены между собой через механический щ дифФеренциал, элемент сравнения, соединенный через сумматор с входом основной следящей системы, и логическое устройство, первый выход которого подключен к сумматору, второй выход - к входу опорной сле Ь дяшей системы, а первый вход соединен с первым входом элемента сравнения, связанного с выходом механического дифференциала, второй вход логического устройства подключен к тахогенератору, установленно му на выходпом валу опорной следящей системы. Такой привод обладает возможностью изм. пять скорость вращения своего выходного вана в расширенном диапазоне, Однако устрййгтва для точной переда ти входной 26 еличины в таком диапазоне неДвухдвигательный следящий привод состоит из основной 1 и опорной 2 следящейсистем, выходные валы которых соединенычерез механический дифференциал 3, элемента сравнения 4, выход которого черезсумматор 5 соединен с входом основнойследящей системы 1, логического устройсява 6 и тахогенератора 7, установленного навалу опорной следящей системы 2. Кроме того, в состав привода входят тахогенераторы 8 и 9, установленные на выходных валах основной 1 и опорной 2 следящихсистем соответственно и выходной сумматор 10, входы которого соединены с выходами тахогенераторов 8 и 9.Входом двухдвигательного следящегопривода является первый вход элементасравнения 4, второй вход которого соединен с выходом механического дифференциала 3.Логическое устройство 6 служит дляизменения установок скорости опорнойследящей системы 2 и для управления основной следящей системой 1 при превышениискоростью изменения входной величиныопределенного значения. Своим первым входом оно соединено с первым входом элемента сравнения 4, вторым входом - свыходом тахогенератора 7, первым выходом - с сумматором 5, а вторым выходом- с входом опорной следящей системы 2.Тахогенератор 7 служит для обеспечения перекрестной связи с опорной следящей системы 2 на основную следящуюсистему 1 при малых скоростях изменениявходной величины.Тахогенераторы 8 и 9 служат для измерения скоростей вращения выходных валовосновной 1 и опорной 2 следящих системи передачи сигналов об этих скоростях навходи сумматора 10, выход которогоявляется выходом привода,Габета дг;ухдвигательного следящегопривода при передаче входной скоростнойвеличины происходит следующим образом,ФЬижепие выходного вала механического диЯеренпиала 3, повторяющее с некоторой точностью все движения, поступающие на вход привода, обеспечивается при малых значениях скорости изменения входной величины за счет разности движений, создаваемых основной 1 и опорной 2 следящими системами, При этом выходной Рал опорной следящей системы вращается с постоянной наперед заданной скоростью, Величина этой скорости выбирается примерно равной половине номинальной скорости вращения исполнительного двигателя опорной следящей системы. Для того, чтобы при нулевом значении,скорости. изменения входной величины выходной вал дифференциала 3 оставался неподвииным, выходной вал основной следящей систе 5 мы до1 олжен вращаться с такой же по величине и обратной по знаку скоростью, что йвыходной вал опорной следящей системы 2.Это обеспечивается введением перекрестнойсвязи с выхода опорной следящей системы 10 на основную с помошью тахогенератора 7через логическое устройство 6.При превышении скорости изменениявходной величины определенного значениялогическое устройство 6 изменяет в за висимости от этого значения направлениеили величину скорости вращения выходного вала опорной следящей системы 2, врезультате чего ее выходной вал начинает вращаться согласно с выходным валом 20 основной следящей системы 1,Передача входной скоростной величиныв таком приводе происходит следующимобразом.Техогенераторь 8 и 9, установленные 25 на выходных валах основной 1 и опорной2 следящих систем, генерируют и передают на входы выходного сумматора 10 напряженияпропорциональные скоростям вращения этих валов.30 При этом напряжения на выходах тахогенераторов содержат, кроме полезной составляющей, пропорциональной скорости вращения, составляющую помехи.При нулевом значении входной скоростЗ 5 ной величины полезные составляющие навыходах тахогенераторов 8 и 9 равны между собой и противоположны по знаку И 1 азе). Ввиду того, что напряжения помехи навыходах тахся енераторов также нротивопо ложны по знаку (азе) и их величиныпримерно равны между собой, то напряжение на выходе сумматора .10 в этом случае равно разности напряжений помехи навыходах тахогенераторов 8 и 9, т.е, нап ряжение помехи на выходе сумматора меньше напряжений помехи на выходах каждогоиз тахогенераторов в отдельности.При малых значениях входной скорост ной величины величина скорости вращениявала тахогенератора 8, установленногона выходном валу основной следящей системы 1, становится больше или меньшевеличины скорости вращения вала тахог ене 55 ратора 9, оставаясь неизменной по знаку,В результате напряжение на выходе сумфиматора 10 пропорционально входнои ско-ростной величине и по-прежнему содержитсоставляющую помехи, мало отличающуюся 60 от нулевого значения.5На графике (см,фиг,2)показаны зависи- мость напряжения полезного сигнала на выходе тахогенератора 8 (прямая 11 ), а также зависимость напряжения помехи тахогенератора 8 (кривая 12) и тахогенера тора 9 (кривая 13) от скоростей вращения их валов,В исходном состоянии (при нулевом значении входной скоростной величины ) вал тахогенератора 8 вращается со скоростью0 о вал тахогенератора 9 - со скоростьюИ . Напряжения сигнала на их выходахоравны соответственно Ос и Ос . При2этом напряжение сигнала на выходе сумма тора равно нулю (с точностью до величины помехи, равной разности напряжений помехи тахогенераторов ),При малых значениях входной скоростной величины напряжение на выходе сумма-. 20 тора оказывается в строго линейной зависимости от него (с точностью до величины помехи, равной разности напряжений помехи каждого из тахогенераторов в отдельности). графически это может быть объяснено пере б носом начала координат зависимости выходного напряжения от скоростной величины в новую точку, имеющую в прежней системе координат значения (йоОсВ том случае, когда входная скоростная З 0 величина превышает определенное значение 481876 и валы основной и опорной следящих систем начинают вращаться согласно, выходной сигнал привода образуется в результате сложения напряжений тахогенераторов, и максимальное значение передаваемой скоростной величины оказывается также увеличенным.Предмет изобретениялДвухдвигательный следящий привод, содержащий основную и опорную следящиесистемы, выходные валы которых соединены между собой через механический дифференциал, элемент сравнения, который черезсумматор связан с выходом основной следящей системы, и логическое устройство,первый выход которого подключен к сумматору, второй выход - к входу опорной следящей системы, а первый вход соединенс входом элемента сравнения, связанногос выходом механического дифференциала,второй вход логического устройства подключен к тахогенератору установленному наРвыходном валу опорной следящей системы,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения точности при передаче входнойскоростной величины, привод содержит дватахогенератора, установленных на выходныхвалах следящих систем, и выходной сумматор, входы которого соединены с выходамитахогенераторов,481876 оста в и тель Э. МаркОваТехред ИКарандашова Корректор Л едактор Е.Г, Иад. М ф Тираж Вака иисное ннстров ССС ая наб.,Предприятие Патент, Москва, Г.59, Бережковская наб., 24 НИИПИ Росударственного комитетпо делам изобретений Москва, П 3035, Рауш