414167

ОПИСАНЙИ ИЗОБРЕТЕНИЯ Оюз Сбйетекмх СОЦиййииимбских РеспубикиК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 30.11.1971 ( 1635579/27-11) 1. Кл, В 65 о 63/00 оединением заявкиГосудврстеен 11 ый камитеСовета Министров СССРчо делам 11 зсбрете 11 ейи открытий риоритетпубликовано 0511.1974. Бюллетень5ата опубликования описания 25,Л.1974621,867.00. Х. Ботвин Б, фридман 1 таев явите СТРОИСТВО ДЛЯ ТРАНСПОРТ НА СКЛАДАВА УЗО Изобретение относится к области автоматизации транспортно-складских операций наскладах при хранении грузов в многоячейковыхстеллажах.Известны устройства для транспортирования грузов на складах, состоящие из каретки сгрузовой платформой для перемещения грузови блока ее управления, содержащего исполнительные элементы, регистры адресов ячеекстеллажей, датчики положения и обратнойсвязи и вычислительный блок, состоящий изсчетчиков горизонтальных и вертикальных рядов, распределителя импульсов, блока формировапия команд и логических схем.11 едостатком известных устройств являетсянизкая пропускная способность склада, обусловленная тем, что они могут оперировать впростых циклах Положить и Взять лишь содной единицей груза, а в комбинированномцикле Положить - Взять - не более чем сдвумя единицами груза (один - Положить,другой - Взять),Цель изобретения - повышение пропускнойспособности склада.В предлагаемом устройстве грузовая платформа каретки выполнена двухместной, а вблок управления введены дополнительные узлы сравнения, цепь перезаписи, блок выбораадресов, а счетчики рядов выполнены реверсивными, Выходы регистров заданных адресов ячеек подключены к узлам сравнения и черезключевые элементы к блокам логическогосравнения горизонтального и вертикальногоадресов ячеек, ко вторым входам которых под 5 ключены выходы реверсивных счетчиков соответственно горизонтального и вертикальногоперемещений, Входы сложения (+) и вычитания ( - ) реверспвных счетчиков соединены сдатчиками обратной связи через элементы0 И, ко вторым входам которых подключенысоответствующие выходы блоков логическогосравнения. Выходы распределителя импульсови узлов сравнения подключены к двухвходовым элементам И блока выбора адресов, по.15 парно соединенные выходы этих элементов Иподключены к управляющим входам ключевыхэлементов. Вход распределителя импульсовподключен к олоку формирования команд. Выходы регистров с адресами ячеек Взять сое 20 динены со входами регистров с адресами ячеек Положить через ключевые элементы цепиперезаписи, управляющие входы которых подключены к распределителю импульсов,На чертеже изображена структурная схема25 блока управления,Блок управления содержит: исполнительныеэлементы (не показаны); регистры 1 адресовячеек Взять, регистры 2 адресов ячеек Положить; цепь 3 перезаписи адресов из ре 30 гистров 1 в регистры 2; узлы 4 и 5 сравнения3ц адресов и блок 6 выбора адресов, состоящии нз элементов И и распределителя 7 импульсов (регистра сдвига), осуществляющих выбор адресов в очередности, соответствующей оптимальному маршруту обхода ячеек по кратчайшему пути; реверсивные счетчики 8 и 9, соответствующие горизонтальному и вертикальному перемещению, счетчики связаны своими выходами с блоками 10 и 11 логического сравнения, осуществляющими сравнение кода выоранпого адреса с состоянием счетчиков 8 и 9, т. е. с кодом фактического положения грузовой каретки; датчики 12 положения и датчики 13 обратной связи, связанные с блоком 14 формирования команд и входамн реверсивцых счетчиков 8 и 9 соответственно, и логические элементы И - схема совпадения, КЭ - ключевой элемент.На чертеже также показаны цепи: 15 команды Окончание цикла, 16 - Окончание манипуляции, 17 - Пуск.Узлы 4 и 5 сравнения и бло: 6 выбора адресов в зависимости от такта работы распределителя 7 импульсов и содержимого регистров 1 и 2 выбирают очередность обслуживания зя.аннь 1 х ячеек склада.Распределитель 7 импульсов формирует следующие такты: Т 1, Т 2 - обслуживание ячеек Положить (цикл Положить), ТЗ, Т 4 - обслуживание ячеек Взять (цикл Взять), Т 5 - возвращение каретки и погрузо-разгрузочной станции (ПРС) и фо . ировацие ко манды Конец цикла, по .;оторой производится перезапись содержио 1 о регнс 1 ров 1 регистры 2.Работает устройство следующим образом. Каретка находится у той :чейки стеллажа, где закончился предыдущи простой цикл Положить, окончился в; орой такт работы распределителя 7 импульсов. В счетчиках 8 и 9 содержится код адреса этой ячейки.Лдреса новых ячеек, из которых гребуется взять грузы (ячеек Взять), записываются в регистры 1. Затем дается команда Пуск., запускающая распределитель импульсов.Начинается третий такт работы. В узле 4 сравнения происходит логическое сравнение вновь заданных адресов, хранящихся в регистрах 1. В зависимости от результатов сравнения узел 4 формнруе 1 сигнал Больше ( или Меньше ( -).Характер разрядной сетки узлов сравнения исключает,необходимость формирования сигнала Равно, так как в случае равенства горизонтальных компонент адресов сравнение производится по вертикальным компонентам. В случае же их равенства результат сравнения определяется самым младшим разрядом адресов (кодом стеллажа). Стеллажи кодируются различными символами (например 0 - левый, 1 - правый).В третьем такте работы соответствующий ключевой элемент КЭ подключает выходы регистра 1 с адресом наиболее удаленной от ПРС ячейки Взять ко входам блоков 10 ло 5 10 15 20 2 з .О 35 40 45 50 55 60 65 гического сравнения (горизонтальная координата адреса) и 11 (вертикальная координата адреса),Блоки 10 и 11 сравнивают адреса выбранной к обслуживанию ячейки с фактическим положением каретки (состояцпем счетчиков 8 и 9) соответственно по горизонтали и вертикаПри этом могут быть следукце случаи.Координата нового адреса мс:.ьше координаты старого, тогда па выходе соот."стствующего блока 10 или 11 появится сигнал Меньше ), по которому блок 14 сформирует команду Назад или Вниз.Координаты нового адреса больше координаты старого, тогда ца выходе блока 10 или 11 логического сравнеция появится сигнал Больше ( и блок 14 сформирует команду Вперед или Вверх.Если координата адреса равна координате старого, то блок 10 ил 1 11 вырабатывает сигнал Равно (= ), по которому блок 14 формирует команду Стоп, т, е. перемещение по данной координатной оси це производится.Команды Вперед (1-".азад: ), Вверх (Вниз) с помощь 1 о исполни.;льцых элсментов включают приводы механизмов перемещения каретки, которая начинает движение к выбранной ячейке.Во время движения датчики 13 обратной связи вырабатываот импуьсь: при прохождении каждого горизонтального и гертикальцого ряда ячеек, При двцкенни каретки вперед и вверх эти импульсы через соотвеч ствующпе элементы И поступают ца суммирующие (+) входы счетчиков 8 и 9 соответственно; при движении назад и вниз - на вычитающие ( - ) входы счетчиков, содержимое которых при прохождении каждого ряда уменьшается ца единицу.Состояние счетчиков сравнивается в блоках 1 О и 11 логического сравнения с горизонтальной и вертикальной координатами адреса искомой ячейки. При совпадении фактической координаты с заданной соответствующий блок 10 и 11 выдает сигнал Равно, по которому блок 14 формирует команду Стоп, отключающую соответствующий привод каретки. После остановки каретки у требуемой ячейки блок 14 в соответствии с состоянием датчиков 2 положения формирует команды по снятию груза из ячейки (операция Манипуляция).Каретка забирает груз из найденной ячейки. После этого блок 14 подает ца вход распределителя 7 команду Окончание манипуляции. Оканчивается третий и начинается четвертый такт работы. Выходы второго регистра 1 с адресом следующей ячейки Взять подключаются через ключевой элемент ко входам блоков 10 и 11 логического сравнения. Эти блоки сравнивают адрес вновь выбранной к обслуживанию ячейки с состоянием счетчиков 8 и 9.Начинается перемещение каретки к следующей ячейке Взять. После окончания манипуляции в ячейке формируется командаОкончание манипуляции и начинается следующий такт работы. В пятом такте регистры 1 и 2 отключены от блоков 10 и 11 логического сравнения, и каретка с взятыми из ячеек грузами возвращается к ПРС, имею щей нулевой адрес, где производится выдача доставленного груза, В этом же такте по команде Окончание цикла через ключевые элементы цепи 3 происходит перезапись адресов ячеек, из которых были взяты грузы, из 10 регистров 1 в регистры 2 для возврата грузов на прежнее место в следуощем цикле.Поэтому перед пачалом следующего цикла достаточно записать только адреса ячеек, из которых требуется взять грузы. 15Тары с остаткм груза могут быть отправлены в любые ячейки склада. Для этого достаточно вновь задать адреса ячеек Положить.После подачи команды Пуск начинается 20 следующий цикл работы, в котором в первом такте будет обслужепа ближайн 1 ая из данных к ПРС ячеек Положить, во втором такте - дальняя ячейка Положить, в третьем такте - наиболее удаленная из заданных 25 ячеек Взять, в четвертом такте - ближняя ячейка Взять, в пятом такте взятые грузы будут доставлены к ПРС и произойдет перезапись адресов из регистров 1 в регистры 2. 30Таким образом, благодаря обслуживапи.о в одном цикле до четырех единиц груза и перемещепию каретки по кратчайшему пути предложенное устройство по производительности почти вдвое превосходит все известные. 35Предмет изобретенияУстройство для транспортирования грузов на складах, состоящее из каретки с грузовой платформой и блока ее управления, содержащего исполнительные элементы, регистры адресов ячеек стеллажей, датчики положения и обратной связи и вычислительный блок, состоящий из счетчиков горизонтальных и вертикальных рядов, распределителя импульсов, блока формирования команд и логических схем, отличаюп 1 ееся тем, что, с целью повышения пропускной способ:;ости склада, грузовая платформа каретки выполнена двухместной, а в блок управления введены допол итель ые узлы сравнения, цепь перезаписи, олок выбора адресов, а счетчики рдо полнены реверспвными, причем выходы регистров заданных адресов ячеек подкл 1 очепы к узлам сравнения и чеоез кл 1 очевые элементы к блокам логического сравнения горизопталь- ИОГО и Вертикального адресов ячеек, ко вторым входам которых подключены выходы реверсивных счетчиков соответственно горизонтального и вертикального перемещений, входы сложения и вычитания реверсивных счетчиков соединены с датчиками обратной связи через элементы И, ко вторым входам которых подключены соответствуюцие выходы блоков логического сравнения, а выходы распределителя импульсов и узлов сравнения подключены к двухвходовым элеме там И блока выбора адресов, попарно соедп 1 еппые выходы этик элементов И подключены к управляющим входам ключевых элементов; вход распределителя импульсов подк,.почеп к блоку формирования ком:пд, выходы регистров с адресами ячеек Взять соединены со входами регистров с пдресамп ячеек Положить через ключевые элементы пепи перезаписи, управляющие входы которых подкл;оцены к распределителю и лпульсов.Составитель Титаев Рсдактор Л, Жаворонкова Тскрсд 3, Тараненко Корректор М. Лейзерман