Система программного управления подземныл электробульдозером в очистной камере рудника

Союз Соеетскиз Социалистическиз Республик.Ч. Кл. Е с 41 0 нор итетв Комитет по делам изобретений и открыт при Совете Министре СССРпубликовано 1 Дата опубликования описания 24.Х,1 Авторыизобретения В, Крючков, А М. Климовицкий, ф. Н. Салов, М, А. Курцман,Д, Паршиков и Б. В. Крылов нструкторское бюро Цветметавтоматика аявитель пециальное ОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЗЕМНЫМВ ОЧИСТНОЙ КАМЕРЕ РУДНИКА 2 Известна система программного управления подземным электробульдозером в очистной камере рудника, содержащая блоки коцтроля прямолинейности движения, углов разворота машины от продольной оси камеры, управления исполнительными органами электробульдозера и вспомогательной лебедки, набора программы, операционный, счетчиков циклов, шага захвата, длины бульдозеровдния.Предлагаемая система отличается от известных тем, что выходы операционного блока подключены па входы блоков контроля прямолинейности, углов разворота машицы, управления исполнительными органами, а а его входы подключены выходы блоков автоматического переключения полупрограмм, контроля углов разворота машины, счетчиков циклов, шага захвата, длины бульдозерования, причем входы блоков автоматического переключения полупрограмм и счетчиков соединены с блоком набора программы, а выход блока контроля прямолинейности - со входом блока управления исполцительцыми органами. Это позволяет осуществить безлюдную доставку руды из очистной камеры.На фиг. 1 изображена структурная схема предлагаемой системы программного управления; на фиг. 2 - функциональная система программного управления,СИСТЕМА ПРОГРАМ ЭЛ ЕКТРОБУЛ ЬДОЗ ЕРОСистема содержит блок контроля прямолинейности движения бульдозера 1, блок контроля углов разворота машины от продольной оси камеры 2, блок управления исполнитель ными органами электробульдозера и вспомогательной лебедки 3, блок набора программы 4, операционный блок, вырабатывающцй команды на выполнение заданной последовательности операций 5, блок автоматического О переключения полупрограмм 6, блок счетчика циклов 7, блок счетчика шага захвата блок счетчика длины бульдозеровацпя 9,Блок 1 включает в себя схем 10 контроляпрямолинейности движения бульдозера нд 5 прямых участках пути п схему 11 корректировки его в направлении продольной осп камеры. Блок 2 включает схему 12 коцтроля углов разворота машины от продольной осп камеры и схему 13 контроля ее исходного по- О ложения. Блок 3 включает схему 14 п 16управления ходовыми прпводамп бульдозера и схему 16 управления вспомогательной лебедкой. Ьлок 4 вклочает перекл 1 очатель 17 набора количества циклов правой и левой по лупрограмм, переключатель 18 выбора первоначально отрабатываемой полупрогрдммы, яереключатель 19 шага захвата и переключатель 20 длины бульдозерованпя, Блок 5 включает схемы 21 - :26 совпадепп 11, схемы 27 рдз. О решения исполнения первой команды, схемы328 - :34 подачи команд ца исполнение операций, схемы 35-; - 37 памяти, схему 38 блокировки контроля прямолиценности при движении назад, Блок 6 включает схемы 39 и 40 совпадений, схемы 41 и 42 переключения полупрограмм и схем 43 сороса элементов операционного блока. Блок 7 включает десятичный счетчик 44, схему и его блокировки после отработки заданной программы,и схемы 46 и 47 сброса. Блок 8 включает дьои:но-десятичный счетчик 48, схему м 9 олокировочцого сброса его, схему 50 автоматического наращивания в каждом цикле проходимых участков пути, определяющих шаг захвата, датчик 51 шага захвата. Блок 9 включает двоичцодесятичный счетчик 52, датчик 53 длины бульдозерования и схему 54 блокировочного сороса счетчика.Перед началом работы бульдозера оператор набирает программу, т. е. устанавливает переключатель 18 в положение левой или правой полупрограммы, переключатель 17 - в положение требуемого количества циклов левой и правой полупрограмм, переключатель 19 - на требуемую величину шага захвата, переключатель 20 - на соответствующую длину бульдозерования.Включение схемы 47 приводит через схемы 46 и 43 все элементы системы в,исходное состояние и запускает счетчик циклов 44. Оц выдает сигнал на схему совпадений начала цикла выбранной полупрограммы, например, полупрограммы 24, Схема 24 включает схему 33 на разворот бульдозера, если бульдозер находится в исходном положении (схема 12), выбрана полупрограмма (схема 41), разрешено исполнение первой команды (схема 27).После выполнения первой операции разворота на заданный угол - схема 12 контроля углов разворота отключает схему 30 и включает схему 31 движения бульдозера вперед ца длину, соответствующую шагу захвата.Схема 31 производит разблокировку счетчика 48 шага захвата с помощью схемы 49, включение схемы 10 прямолинейцости движе. ния, включение двигателей бульдозера (схе. мы 14 и 15), включение маневрового тормоза лебедки (схема 16).По прохождении определенного пути счетчик 48 шага захвата отключает схему 31 команды вперед, которая в свою очередь отключает схему 10 контроля прямолинейности движения и включает схему 36 памяти, после чего блокируется схемой 49.После этой операции срабатывает схема совпадений 22 обратного разворота при следующих условиях.Бульдозер развернулся на задаццый угол (схема 12), исполнена и запомнилась схемой 36 команда движения вперед на длину, соответствующую шагу захвата, подтверждена выбранная полупрограмма (схема 41), отключена команда вперед (схема 31), не исполнилась команда цазад (схема 37), 5 10 65 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 После выполнения операции обратного разворота срабатывает схема совпадений 23 длицы бульдозерования, если выполнена команда движения вперед на длину, соответствующую шагу захвата (схема 36), и выполнен разворот в сторону продольной оси камеры (схема 12).Схема 12 через схему 29 включает схему.31 движения вперед ца длину бульдозерования, схему 16 управления вспомогательной лебедки и схему 10 контроля прямолинейности движения. При движении бульдозера вперед его прямолинейность контролируется схемами 11 и 12. Одновременно счетчик 52 вместе с датчиком 53 производит дискретный отсчет проходимого бульдозером пути и по достижении заданцон ьеличины отключает схему 31 движения вперед, схему 10 контроля прямолинейности движения, схему 16 управления вспомогательной лебедкой и подает сигнал на схему 35 памяти, после чего блокируется схемой 54.Схема 35 памяти исполнения команды на бульдозерование включает схему 32 команды назад, которая в свою очередь включает схемы 14 - 16 управления исполнительными органами и схемой 54 разблокирует счетчик длины бульдозерования,По приходу бульдозера в исходное положение счетчик длины бульдозерования отключает двигатели бульдозера и лебедки, снова блокируется схемой 54. При снятии команды цазад (схема 32) снимается блокировка контроля прямолинейности движения (схема 38), что позволяет бульдозеру скорректировать свое положение по продольной оси камеры, По окончании корректировки срабатывает схема совпадений конца цикла (схема 26), подающая сигнал ца схему 43 сброса элементов операционного блока н ца запись в счетчик циклов, который в свою очередь подает команду на воспроизвеление следующего цикла,После отработки установленного числа циклов выбранной полупрограммы срабатывает схема совпадения 40 при следующих условиях,Г 1 одтверждеца выбранная полупрограмма (схема 41), отработано установленное количество циклов выбранной полупрограммы (схема 18) и выполнен последний цикл выбранной полупрограммы (схема 54).Схема 54 сбрасывает счетчик циклов 44, записывает исполнение выбранной полупрограммы счетчик 46 и переключает на другую полу- программу. По окончании ее отработки срабатывает схема совпадений 39, которая сбрасывает счетчик циклов и записывает исполнение второй полупрограммы в счетчик 46,Последним дается запрет на счетчик циклов, остающийся на нем до повторного нажатия кнопки пуск.Предмет изобретения Система программного управления подземным электробульдозером в очистной камере рудника, содеркащая блоки контроля прямолинейности движкени, углов разворота машины от продольной оси камеры, управления исполнительными органами электробульдозера и вспомогательной лебедки, 1 набора программы, операционный, счетчиков циклов, шага захвата, длины бульдозерования, отличаюиаяся тем, что, с целью осуществления безлюдной доставки руды из очистной каме ры, выходы операцпонного блока подкгиочены на входы блоков контроля прямолинейности, углов разворота машины, управленц.я исполнительными органами, а на его входы под ключены выходы блоков автоматическогопереключения полупрограмм, контроля углов разворота машины, счетчиков циклов шага захвата, длины бульдозерования, причем входы блоков автоматического переключения 10 полупрограм,м и счетчиков соединсны с блоком набора программы, а выход блока контроля прямолинейности - со входом блока управления исполнительными органами.Заказ 283516 Изд.725 Тираж 576 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по дедам изобретений и открытий при Совете Министров СССРЛ 1 осква, Б, Раушская наб., д. 475Типография, нр. Сапунова 2