Система автоматического контроля перемещения транспортного механизма

д.г 1 л 1 ВГ) О П Й-"АВ-И- ИЗОБРЕТЕНИ 276443 Союз СоветскиСоциалистическ есптбли К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт, свидетельствал. 40 с, 3/12 42 с, 39 ЛО Заявлено 18.Х 11.1967 (ЭЬ 1205506/22-1)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 14.Ч 11,1970, БюллетеньДата опубликования описания 27.Х.1970 МПК С 220 3/12 Сл 01 с 39/10 УДК 531.7:531.14:6Комитет ао делам изобретениЯ и открытиЯ ори Совете Министров СССРАвторыизобретени В. Н. Никитин, Э, Б. Чамлик и В. Н. Чаплеев ычислительный центр Красноярского алюминиевого заводааявит ИЯ ТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО КОНТРОЛЯ ТРАНСПОРТНОГО МЕХАНИЗМ ЕРЕМ ра- от и ыполнен в орого свяиометра в магнитной ение оси длагаемой пор конеч- располоИзобретение относится к области контроля перемещения транспортного механизма, например штыревого крана, относительно штырей электролизера для получения алюминия,Известна система автоматического управления и контроля перемещения транспортного механизма, например манипулятора гальванического цеха, обслуживающего гальванические ванны, включающая датчики пути, адресные задатчики и устройства сравнения.Однако вследствие различий в конструкции и характере работы известная система не может быть использована для контроля перемещений штыревого крана в цехе.В предлагаемой системе датчики пути через редукторы связаны с ходовыми колесами фермы и тележки крана, выходы датчиков пути поданы на сравнивающие устроиства типа миллиамперметра, на вторые входы которых подано напряжение адресных задатчиВ системе также датчик пути в виде потенциометра, ось движка кот зана с пружиной возврата потенц исходное положение и с электро муфтой, обеспечиваюгцей соедин движка с редуктором. Отличительным п системы является та ного выключателя аженный на ферме крана, укреплен на гапке,ходовой винт которой через электромуфтусоединен с двигателем настройки исходногоположения тележки.5 Предложенное устройство позволяет опетору контролировать перемещение крананосительно штырей алюминиевого электролпзера.На фиг, 1 показано расположение оборудо 10 вания в цехе; на фиг. 2 - схема системыконтроля перемещения штыревого крана; нафиг. 3 - исполнительная схема системы контроля и на фиг. 4 схема задатчнка и сравнивающее устройство,15 Над электролизерами с верхним подводомтока 1 расположена ферма 2 штыревого крана с тележкой крана 3, на которой укрепленаштанга для осуществления захвата штыря.На каждом электролизере штыри 4 располо 20 жены одинаково относительно базового штыря 5. Упоры 6 фиксируют положение фермыотносительно базового штыря. Ввиду возможного смещения ванн поперек корпуса упор 7конечного выключателя тележки крана, фик 25 сирующий положение тележки крана относительно базового штыря, сделан подвижным.Колесо фермы 8 и колесо тележки 9 связаны через редукторы 10 и 11 с электромагнитными муфтами 12 и И, которые, в своюЗО очередь, соединены с движками потенциомет 27 о 4435 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ров 14 и 15. Пружины (б и 17 предназначены для возврата движков потенциометров в исходное положение. Конечные выключатели 18 и 19 фиксируют крайние положения движков потенциометров. В качестве сравнивающих устройств использованы показывающие милливольтметры 20 и 21. К милливольтметрам подключен адресный задатчик 22, на который подается напряжение с источника опорного напряжения 23,Упор 7 конечного выключателя тележки крана укреплен на гайке 24, ходовой винт 25 которой через электромуфту 2 б соединен с двигателем настройки 27 исходного положения тележки крана.Исполнительная схема включает кнопку 28 включения двигателя настройки, электромагнитные реле 29 - 33, конечный выключатель 34 тележки крана, конечные выключатели 35 - 3 б, фиксирующие крайние положения упора 7 на ходовом винте 25, конечный выключатель 37 фермы крана.Адресный задатчик состоит из эталонных сопротивлений 38 и тумблеров 39 и 40, с помощью которых осуществляют выбор напряжения, соответствующего координатам требуемого штыря.Система контроля работает следующпм образом,Оператор крана обычным путем подводит штангу к базовому штырю 5 электролизера, на котором требуется переставить штыри. При этом исходное положение фермы крана фиксируется с помощью упора б и конечного выключателя 37, установленного на ферме.При нажатии кнопки 28 реле 29 включает двигатель настройки 27, и упор 7 перемещается до тех пор, пока не сработает конечный выключатель 34. При этом для исключения влияния выбега двигателя настройки 27 одновременно с отключением питания двигателя настройки выключается электромагнитная муфта 2 б. Если двигатель 27 не отключится, то работает конечный выключатель 35 или 36, реле 30 включит реле 31, которое реверсирует двигатель 27. Упор 7 начнет перемещаться в обратном направлении до срабатывания выключателя 34; последний фиксирует исходное положение тележки крана.При срабатывании конечных выключателей 34 и 37 реле 33 и 32 включают электромагнитные ьмуфты 12 и 13, соединяя оси движков потенциометров 14 и 15 с редукторами 10 и 11.Выбрав тумблером 40 нуткный поперечный ряд, а тумблером 39 нужный продольный ряд (требуемый штырь находится на пересечении рядов), оператор тем самым задает величины напряжений, снимаемых с делителей, соответствующие величине расстояний фермы и тележки крана до выбранного штыря.При движении крана к штырю показания милливольтметров 20 и 21 будут пропорциональны разностям напряжении, снимаемых соответственно с потенциометра 14 и тумблера 39, потенциометра 15 и тумблера 40, Эти разности будут пропорциональны расстояниям фермы и тележки крана до выбранного штыря.Штыри, снятые с ванны, транспортируются за пределы зоны электролизера, ограниченной упорами б и 7. При повторных подходах крапа к обслуживаемому электролизеру в момент проходов механизма мимо упоров сработаюг реле 32 и 33, включатся электромагнитные муфты 12 и 13, и начнется отсчет до вновь выбранного штыряПри выходе крана за пределы зоны, ограниченной упорами с одной стороны, и расстояниями, зависящими от передаточных коэффициентов редукторов 10 и 11, концевые выключатели 18 и 19 выключат электромагнитные муфты 12 и 13, а пружины возврата 1 б и 17 вернут движки потенцпометров 14 и 15 в исходное положение. Предмет изобретения1. Система автоматического контроля перемещения транспортного механизма, включающая датчики пути, адресный задатчик, устройства сравнения, отличающаяся тем, что, с целью контроля перемещения штыревого крана, обслуживающего алюминиевые электролизеры, один из датчиков пути через редуктор связан с ходовым колесом фермы крана, а второй датчик пути через свой редуктор с ходовым колесом тележки крана, выходы датчиков пути поданы на отдельные сравнивающие устройства, в качестве которых использованы показывавшие миллиамперметры, на вторые входы которых подано напряжение адресного задатчика.2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что датчик выполнен в виде потенциометра, в котором ось связана с пружиной возврата потенциометра в начальное положение и с электромагнитной муфтой, обеспечивающей соединение оси движка с редуктором.3. Система по и. 1, отличающаяся тем, что, с целью облегчения настройки исходного положения тележки крана, подвижный упор конечного выключателя тележки крана, расположенный на ферме крана, укреплен на гайке, ходовой винт которой через электро- муфту соединен с двигателем настройки исходного положения тележки крана.276443 Составитель Н, АбросимовТехред Л. Я, Левина бков асилье дакто рректо Заказ 30244 Тираж 480 ПодписноЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, )К, Раушская наб., д. 4 г 5 ипография, пр, Сапунова,