Гидравлический следящий привод

ф("соиз-г,о.чс,л,О ПИ САМИ - Е ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз Соеетсннх Социалистичесних РесптбливК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт, свидетельства1 л. 49 Ь, 5/05 Заявлено 01.1 Ч,1968 ( 1235380/25-8)с присоединением заявкиПриоритет Комитет по делам изобретений и отнрыт при Совете Министре СССРЪ ДК 62-35/36(088 публиковано 10.1 Ч 70, Бюллетеньцсанця 4 Л 111.1970 опуоликованця Авториизобретения маркин, Л. Ф. Камсков, Б. Л. Якуц, Н В. С. Волошкин и В, И. Скурихин айдис,явител ИЙ СЛЕДЯЩИЙ РАВЛ В Гиддва рсоедцбопрощснытельнА,иА)авлцческая ча езервуара 1 и 2 генные для выра водом 8. В корп питающие насос (е клапаны 6 и 7 2 с агрегатами у ть привода содержит с рабочей жцдкосп ю, внцвания уровней трусах резервуаров размсы 4 и 5 и предохраццсоединенные каналами равления 8 и 9, а канаИзобретение относится к области станкостроения и автоматики.Известны следящие приводы, выполненные в виде замкнутого агрегата, имеющего источник питания и золотники управления, силовой 5 ццл(цца:, . гибким штоком, устройство сравнеци си(нялов управления и обратную связь, Они служат для сравнительно небольших ходов исполнительных еазов и цеоольших сполццтельных тяговых усилий, вследствие 10 применения в качестве гибкого штока струны, диаметр которой ограничен условием требуемой гибкости, а также вследствие использования однокаскадного гидравлического усилителя, мощность которого ограничивается мощ постыл входного сигнала, В подобных приводах отсутствует также возможность мультипликации движения.В предлагаемом устройстве с целью создания надежногоибыстродействующего беструб ного гидравлического следящего привода длиннокодовых исполнительных механизмов со значительными тяговыми усилителями исполнительного движения независимая автономная система питания и управления каждой 25 из полостей исполнительного механизма с гибким штоком выполнсна в виде двухкяскядного гидроусилитсля, представляющего собой, например, подпружиненный управляющий золотник с полостями, соединенными каналами 30 между соооц и через клапаны - с резервуарами, и маятниковый распределитель с полостямц, соединенными с полостями управляющего золотника и соответствующей полостью исполнительного механизма, а через предохранительный клапан - с рсзервуаром.Гибкий шток выполнен в виде металлической ленты ц уплотнен чередующимся набором шайб цз бронзы, фетра и фторопласта, цсцтрцруюшцхся ца направляющих штифтах и поджатых гайкой.С целью обеспечения мультипликации исполнительного движения на диске обратной связи нанесена программа в виде концентрических дорожек с различной плотностью информации, считываемой головкой, положение которой устанавливается в зависимости от требуемого масштаба перемещения.На фцг. 1 изображен предлагаемый механизм, состоящий из гидравлической и электрической частей; на фцг. 2 - уплотнение гибких штоков; ца фцг. 3 - блок обратной связи.50 55 60 65 3лами Б и Б - с полостями В, и В исполнительного механизма.Гидравлический исполнительный механизм содержит цилиндр 10 с поршнем 11, который образует полости В, и В с кронштейнами 12 и 13. Поршень через гибкие штоки 14 и 15, выполненные, например из металлической ленты, через систему роликов 16 и 17 передает усилие на нагрузочное устройство 18, Уплотнение гибких штоков в местах выхода их из силового цилиндра осуществляется путем уплотнения металлической ленты в кронштейне 12 специальным набором фетровых 19, бронзовых 20, фторопластовых 21 шайб и металлической шайбы 22, центрирующихся на двух штифтах 23 и поджатых гайкой 24. К поршню и нагрузочному устройству гибкие штоки крепятся самозаклинивающими зажимами 25.Питание и управление полостями исполнительного механизма осуществляются автономно двумя насосами и двумя агрегатами управления, В корпусе каждого агрегата размещены маятниковый распределитель 26 (27) - первый каскад следящей системы, золотник управления 28 (29) - второй каскад; клапан 30 (31) регулировки слива, жиклер 32 (33) и ряд просверленных каналов, соединяющихся в осевой цилиндрической проточке.Предлагаемый привод имеет механизм обратной связи по перемещению или положению, состоящий из вращающегося магнитного диска 34, на котором нанесена информация о перемещении поршня, считываемая магнитной головкой 35 и передаваемая в блок сравнения Зб.Гидравлический следящий привод имеет одно нейтральное и два рабочих положения,В нейтральном положении независимые друг от друга маятниковые распределители 26 и 27 агрегатов управления 8 и 9 находятся в состоянии покоя, и циркуляция жидкости осуществляется по следующему контуру для агрегата управления 8: резервуар 1, насос 4, трубопровод Аь центральная проточка управляющего золотника 28, жиклер 32,канал Г полость Дканалы Е и Ж, (в полостях Зс и И, устанавливается одинаковое предварительное давление рабочей жидкости). Частично рабочая жидкость из полости Д через каналы Ес и Ж, поступает в полость К, и по каналу Л, - в резервуар. Рабочая жидкость от насоса 4 по каналу Бс поступает в полость Вс исполнительного механизма и по каналу А осевой проточке золотника, через канал М клапан 30 - на слив. Клапан 30 отрегулирован так, чтобы в полости В, поддерживалось минимальное подпорное давление слива. Для агрегата управления работа осуществляется аналогично.При этом в полостях В, и В исполнительного механизма устанавливается одинаковое давление рабочей жидкости, поршень 11 и нагрузочное устройство 18 находятся в нейтральном положении,5 и 15 20 25 30 35 40 45 Входной сигнал от задающего устройства подается в блок сравнения Зб, который подает команду на электромеханические преобразователи 37 и 38, отклоняющие маятниковые распределители 26 и 27, кромки которых открывают соответственно каналы Ж и )К, сообщая полости З и 3 каналами Ж, и Ж с полостями К и К, каналами Л и Л, - с резервуарами, Каналы Г и Гг сообщаются через каналы Е и Е с полостями Ис и И, в которых давление рабочей жидкости возрастает, а управляющие золотники 28 и 29 смещаются вправо. При этом в агрегате управления возрастает открытие окна Нсвязанного каналом М через клапан 30 с резервуаром, а каналом Б - с полостью В, исполнительного механизма, давление в которой падает вследствие уменьшения потери давления на окне Н В агрегате управления прикрывается окно Н, связанное каналом М, через клапан 31 с резервуаром 2 и каналом Б с полостью В исполнительного механизма, давление в которой поднимается. В результате возросшего перепада давления поршень 11 переместится влево вместе с гибкими штоками, которые, обкатываясь по роликам, перемещают нагрузочное устройство вправо.Одновременно от поворота ролика 16 под воздействием гибкого штока 14 поворачивается магнитный диск 34 относительно магнитной головки 35, вырабатывая сигнал обратной связи, который поступает па блок сравнения Зб.Окна Н, и Н, спрофилированы так, что, по мере перекрытия их кромками управляющих золотников, расход жидкости увеличивается или уменьшается по определенному закону, что сказывается на скорости перемещения поршня и нагрузочного устройства. Перемещение нагрузочного устройства влево осуществляется в обратной последовательности.Блок обратной связи выполнен из магнитного диска 39 с нанесенной на нем информацией в виде дорожек 40, считывающей головки 41, закрепленной на держателе 42 и перемещающейся в направляющих 43. Предмет изобретения 1. Гидравлический следящий привод, выполненный в виде замкнутого агрегата с обратной связью, в котором входной сигнал от задающего устройства через блок сравнения и электромеханический преобразователь подается на золотник управления силовым гидравлическим цилиндром исполнительного механиз. ма с гибким штоком, каждая полость которого снабжена независимой автономной системой питания и управления, и далее - на диск обратной связи со считывающим устройством, отлссчасосссиссся тем, что, с целью создания надежного и быстродействующего гидравлического следящего привода длинноходовых исполнительных механизмов со значительными тяговыми усилиями исполнительного дви268885 35 р жения, независимая автономная система питания и управления каждой из полостей исполнитсльного механизма с гибким штоком выполнена в виде двухкаскадного гидроусилителя, представляющего собой, например, подпружиненный управляющий золотник с полостями, соединенными каналами между собой и через клапаны - с резервуарами, и маятниковый распределитель с полостями, соединенными с полостями управляющего золотника и соответствующей полостью исполнительного механизма, а через предохранительный клапан - с резервуаром. 2. Привод по п. 1, отлцчаош,ийся тем, чтогибкий шток выполнен в виде металлической ленты и уплотнен набором чередующихся шайб из бронзы, фетра ц фторопласта, цент рирующихся ца направляющих штифтахиподжатых гайкой.3. Привод по п. 1, от.гичаюсцийся тем, что, сцелью обеспечения мультипликации исполнцтельного движения, на диске обратной связи 10 нанесена программа в виде концентрическихдорожек с различной плотностью информации, считываемой головкой, положение которой устанавливается в зависимости от требуемого масштаба перемещения.268855 иг,Составитель Г, ЕгороваТехред Л, Я. Левина Корректо аказ 2126/4 Тира ЦНИИПИ Комитета по делам изобретени Москва, Ж, Рау480 Подписно открытий при Совете Министров ССС кая паб., д, 4/5 ипография, пр, Сапунова, 2 едактор Т. А. Киселева И, С. Хлысгов и Л. В. Юшин