Устройство для очистки корпусов судов

Оп и(1 ИЗОБР К АВТОРСКОМ Союз Соеетских оциалистических Респубп Зависимое от авт. св Заявлено 11.Х 11.1967 с присоединением за Кл. В 63 Ь 590 осударственный комитетСовета Министров СССРпо делам изооретенийи открытий риорите Опубликовано 19.Х.1 Дата опубликования Авторы зобретен. И. Кулик, Л. И. Зауралов и Н. Е, Фил Заявите СТРОЙ С ДЛЯ ОЧИСТКИ КОРПУСОВ СУДО Известные устрои сов судов включают батывающим инстру лежку со смонтирова столом, на котором у роцилиндры, механи пулятором и гидра гидросистемой управ тва для очистки корпурабочую головку с обраментом и самоходную тенным на ней поворотным становлены силовые гидчески связанные с манивлически - со следящей ления гидроцилиндрами. Особенностью предлагаемого устройства является то, что манипулятор выполнен в виде подвижной платформы, на которой смонтирован электродвигатель, коробка скоростей и крестовина, приводимая в движение рабочей головкой.Платформа связана со столом и гидроцилиндрами шарнирно-рычажными механизмами, сблокированными друг с другом зубчатой парой.Чтобы осуществить необходимую ориентацию обрабатывающего инструмента относительно очищаемой поверхности корпуса судна, с платформой жестко связаны два качающихся двуплечих рычага, на одних концах которых смонтированы контактные ролики, взаимодействующие с обрабатываемой поверхностью, а другие концы посредством гибких тросиков воздействуют на управляющие элементы следящей гидросистемы управления гидроцилиндрами. Эта особенность позволяет повысить производительность и качество очистки.На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, вид спереди и вид по стрелке А; на 5 фиг. 2 - то же, вид сверху, на фиг. 3 и 4 -то же, вид сбоку (манипулятор устройства в двух различных положениях, обусловленных различным наклоном обрабатываемой поверхности); на фиг. 5 - принципиальная гидрав- О лическая система манипулятора; на фиг, 6 -узел одного из рычагов крестовины (здесь изображен инструмент, вращающийся относительно оси О - 0).Предлагаемое устройство для очистки кор пусов судов от обрастаний, старой краскии т. и. содержит самоходную тележку 1, на поворотном столе 2 которой смонтирован манипулятор 3. На платформе 4 манипулятора установлены рабочая головка 5 с рабочими 0 инструментами 6, а также контактные ролики 7 следящего устройства.Самоходная тележка 1 выполнена на гусеничном ходу, что вызвано условиями работы в доке и требованиями маневренности устрой ства между киль-блоками.Поворотный стол 2 поворачивает расположенный на нем манипулятор 3 более чем на 180 специальным гидродвигателем 8. Манипулятор служит для поддерживания рабочей 0 головки 5 и прижатия ее рабочих инструмен3424 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 243тов 6 к обрабатываемой поверхности. На поворотном столе 2 закреплены два гидроцилиндра 9 плунжерного типа или с поворотными поршнями.На обоих концах вала каждого гидроцилиндра закреплена нижняя рама 10 манипулятора.Если рабочими силовыми органами служат гидроцилиндры, как показано на фиг. 4, то нижние рычаги шарнирно крепятся к поворотному столу 2.Аналогичные верхние рамы 11 шарнирно связаны с платформой 4 манипулятора.Манипулятор выполнен в виде двух ветвей. Одна ветвь состоит из одной верхней и одной нижней рам, а другая ветвь - из двух верхних и двух нижних рам, Верхние рамы этой ветви на одной оси шарнирно соединены с платформой 4, а нижние рамы на разных осях шарнирно соединены с поворотным столом 2. На осях этих же шарниров расположены шестерни 12, находящиеся в зацеплении одна с другой. Каждая шестерня прикреплена к соответствующей нижней раме.При повороте хотя бы одной из нижних рам этой ветви спаренная с ней нижняя рама также поворачивается, поворачиваются и верхние рамы. Эта ветвь манипулятора работает строго в вертикальной плоскости. Облегченная же ветвь манипулятора, состоящая из одной верхней и одной нижней рамы, может отклоняться от строго вертикального перемещения, в результате чего платформа 4 может поворачиваться на некоторый угол.Верхние и нижние рамы манипулятора связаны шарнирами 13.Рабочая головка 5, расположенная на платформе 4 манипулятора и предназначенная для привода во вращение крестовины и расположенных на ней рабочих инструментов 6, содержит корпус 14, в котором размещены коробка скоростей и коробка подач, и приводится в движение электродвигателем 15,В корпусе 14 в подшипниках вращается крестовина 16, на каждом рычаге которой расположен рабочий инструмент 6. Через по. лые рычаги этой крестовины с помощью цилиндрических и конических зубчатых колес приводятся во вращение рабочие инструменты.Коробка подач служит для вращения крестовины относительно вертикальной оси О, - О а коробка скоростей - для вращения рабочих инструментов 6 относительно оси О - О.Рабочий инструмент, например металлическая щетка, иглофреза и т. п., является инструментом, непосредственно очищающим за грязненную поверхность, Каждый инструмент расположен на своем валу 17, установленном в качающемся корпусе 18. К последнему, посаженному на конец рычага крестовины 16, прикреплен штырь 19, на который постоянно воздействует пружина кручения 20. Эта пружина расположена в корпусе амортизато 4ра 21, зафиксированном на рычаге крестовины,Один конец пружины 20 зацеплен за корпус амортизатора 21, а другой через щель в корпусе амортизатора воздействует на штырь19, поджимая инструмент к обрабатываемой поверхности,Следящее устройство, предназначенное для осуществления обратной связи при автоматической работе гидросистемы манипулятора и для контроля положения рабочей головки относительно обрабатываемой поверхности, воздействует кинематически на золотники гидро- системы и перераспределяет подачу масла в гидроцилиндр 9 манипулятора и постоянно ориентирует ось О - О, головки перпендикулярно обрабатываемой поверхности.Изображенный на фиг, 4 манипулятор представляет собой две совершенно симметричные относительно оси О, - О, гидросистемы. Гидроцилиндр и связанные с ним нижняя и верхняя рамы, а также соответствующий гидроцилиндру гидрозолотник и следящее устройство, управляющее им, представляют самостоятельную систему, независящую от аналогичной, симметричной, расположенной по другую сторону от этой оси,Обе системы связаны в единую в нижней части поворотным столом 2, а в верхней части - платформой 4.Каждое следящее устройство содержит контактный ролик 7, посаженный на один конец двуплечего рычага 22, Последний шарнирно закреплен на трубе 23, проходящей через центральную часть рабочей головки и расположенной на платформе 4.К другому концу двуплечего рычага 22 крепится гибкий тросик управления 24 плунжером гидрозолотника 25. Масло от гидравлического насоса через соответствующие проточки золотника поступает в ту или другую полость гидроцилиндра 9 и через этот же золотник сливается в бак.Предмет изобретения1. Устройство для очистки корпусов судов, включающее рабочую головку с обрабатывающим инструментом и самоходную тележку со смонтированным на ней поворотным столом, на котором установлены силовые гидро- цилиндры, механически связанные с манипулятором и гидравлически - со следящей гидросистемой управления гидроцилиндрами, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности и качества очистки, манипулятор выполнен в виде подвижной платформы, на которой смонтирован электродвигатель, коробка скоростей и крестовина, приводимая в движение рабочей головкой, причем платформа связана со столом и гидро- цилиндрами шарнирно-рычажными механизмами, сблокированными друг с другом зубчатой парой.о2, Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью необходимой ориентации обрабатывающего инструмента относительно очищаемой поверхности корпуса судна, с платформой жестко связаны два качающихся двуплечих рычага, на одних концах которых смонтированы контактные ролики, взаимодей.ствующие с обрабатываемой поверхностью, а другие концы посредством гибких тросиков воздействуют на управляющие элементы сле дящей гидросистемы управления гидроцилиндрами.243424 Техред Л, Богданова Корректор Е. Хмелева дактор Л, Ильин Заказ 45 ПодписноССР ИПИ Типография, пр. Сапунова, 2 зд. М 2048сударственного комитетапо делам изобретений иМосква, Ж, Раушская ираж 496овета Министрткрытийаб д. 4/5