Способ управления движением транспортного механизма

ООЗ СООЕТСКИХОЦИЛЛИСТИЧЕСКИеспублик Б.О, 18243 В 6015 ао ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКО ВИДЕТЕЛ ЬСТВУ(22) 18.09,89 57) Использование: в обл ского управления внутри портом. Сущность определение момента пе низтла на торможение, В дятся непрерывное определяемого перемеще момента переключения на кущим перемещением ме ботка сигнала на то достижении в очередном результа 1 а. 1 ил. ьс гор рвал в, М ЕНИЕ 1 р - частота вращения нала электродвигателя после окончания разгона.Гт - частота вращения вала электродвигателя перед началом торможения;Кр, К. - постоянные коэффициенты, определяемые с учетом характеристик электродвигателя - момента, скольжения, числа пар полюсов, после чего определяют разность между общим фиксированным путем и тормозным и сравнивают ее с пройденййм путем, а сигнал на торможение вырабатывают при их равенстве, ФСущность способа заключается в следу- (Д ющем; ЬЭКак известно, путь разгона с нулевой скорости Кр+Т 2)(Ор)Кт 1 т=Яр где Яр скорост О. -во время О -ряже гона; е на электродвигате е 1 - момент инерции механизма; )р- угловая скорость валэ двигателя внце разгона; Мр - момент, развиваемый двигателем; пряжвние ания тор л электродвигател +.еня; после ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПЛТЕНТНОБедОмст 90 сссР(56) Казаков А.А, и др. Системы инного регулирования движения поезТранспорт, 1986, с. 338.(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖТРАНСПОРТНОГО МЕХАНИЗМА Изобретение относится к. области автоматического управления транспортными механизмами, преимущественно внутризаводскими.Цель достигается тем, что в способе управления движением транспортного механизма определяют путь разгона механизма с нулевой скорости, частоту вращения вала электродвигателя механизма и напряжение на электродвигателе по время разгона и после его окончания и частоту вращения вала электродвигателя перед началом торможения. тормозной путь определяют по форму- ле путь разгона механизма с нулевой асти автоматичезаводским трансизобретения, реключения меха- способе произвосравнение ия механизма до торможение с теханизма и вырарможение при цикле сравнения(7) Ус - СтатИЧЕСКИй МОМЕНТИЛ СОГ 1 РОтИВ- лснияПри этим крутящий момент, разИваеМЛЙ ДВИ 1 а 1 РЛРМ Г 1И )ЭГОЕ Мр " ГРИНЯТ Г)г)СТОННЫИ И РНВНЫМ ЭффЕКтИВНОМУ ИЛИ ,гЕ:СТГ),гг)1 г.;МУ ЗНЭЧЕНИ 0 МОМЕНТЭ ЗгЕКТРГ) г,;гатЕЯ ПРИ ПУСКЕ, а Ста)ИЧЕСКИй МОМЕНТ,гс 11 РИ 1 Я Г Во НРЕЛя РЭЗГОНЭ Г 1 ОСТОЯННЫМ и равным статиескому моленту сил сопро- ТИНЛРНИЯ В КОНЦЕ РЗЗ 10 НЗ,Гуть торможения от установившейся , коргэст 1 ) т в начале торможения до нуле- вой сЕ ТЗ) ОМЕНТ, ра)В 11)ЭЕЬ дВИГатЕЛЕМ ПРИ 1 Г)гг;(1; г;НК л т-,г мо г)нт дригателя, развивэа Лг И 110 )гг0)КЕНИИ, ГЛТ ПРИНЯТ Г 10 СТОл и ) а вы Г , 3 ф г е к т и в 1 О м у и л и действу оосму начению момента электро;гГГТЕЛ ПР 11 ТГ)ГР.10 ЖЕНИИ, а СТЭТИЧГСКИЙ ггл;г.т 1 с )о врал(я то)лг)Женил нр)Н 5)т Пггст Г) г 1 Н Ы,111 Г)ЭВН ЫЛ 1 СТЭТИЧЕСКОМу МОМЕН ГУ ССОПРО 1)1 елоИЯ В ЭЧЭЛР ТОРЛ)ОЖРНИЯ.гйдем оНошсгие пути 10 рможения кс г ) г (1.( И ПИР) 1 М ИЗ ЕГО ПУ 1 Ь ТО)Мо ьс:; с)г у 2(НГДЕ Ур - НОМИНЭЛЬНОЕ ЗНЭЧЕНИЕ МОМЕНта при 1)озгг)не;У 1 гг НОМИНЭЛЬНОР ЗНЭЧЕНИЕ МОМР.т; и ри тгрлГ) жен 11;Ир- значение напряжения сети при разгоне;Г)г . ЗНЭЧРЛИЕ НЭПРЯжЕНИЯ СЕТИ ПРИ тОР 1 ОЖг НИИ;0 - номинальное значение напряженля сети.При уг)тановившемся движении теку- Ц,ЕЕ За(ЕИЕ КРУТЯЩЕГО МОМЕНта ЭЛЕКТРО- двигаеля Я ( Огсч( 5ГДЕ Мг - К иИЧЕСКИй МОМЕНТ, РЭЗВИЛЭЕМЫйЭЛЕКТ)ГДВ 1,ЕЛРМ 1)Р 1 НПМИНЭЛЬ 1 ОЛ) Э геЯЖЕНИИ СЕТИ,3 - тРКУЩЕЕ НЭЧЕНГ г.(ОГГ.ЖГ НИЯкритическое с) ольжг;1(или Г )рл), сок35;)доталяг еы.(,(г.(ч 2, ;.), гг ивыр,.жгн,Р (1). пг лучи Кр + 1 Г, ( ,)Г,),) (1 ),-г) г 10Уг)г 5( с сгде Кр -;-" -+- коэффициент разр )ГО,а (ПОСТО) Н На) ВР ГИгИГ;.конце разгона, сек;11 - ЧаСтОта ВращЕ 15 ВЭЛЭ дНИГЭт)ггя В 5 О начале торл)пукеия, се( .Из вьрт)л(.они( (7) следует, что для нэ.хождения ути торможения механизма с из.меня ющимся моментом 1 н;рции, вусловиях отклонений напря:ка;ие сети и из гг; менения момента сопрстиьлегия имя знаЧЕНИа ПУТИ РЭЗГОНЭ, ПОЛУНРННОЕ ПРИИЗМРРГ.НИИ, ДОСТЭТО(НГ) г,лгЧИ ДЛННЫХ 0частоте вращения вала дг;1 Рля (или связаннОГО Г ним мха 1,л)и ) ря)кенияСе) 1", 182432 с;"сПМОН " 3 Ь)С 3;).1 Г;, Гс; тОРМОКЕНИЯ аЩЕ блаа утрзИдг)с) , .", . К,С ( сГда- : . - ; . ППС ")1 с.Г)Ь)ф 41)Иа).т, 25ПутЬ ДС 1 сд,":сс;) 3 д с с;сс Лс(зсВНИЯ цд ТО)- 10 КЕЦ",а С: 3)ЛТГЧ КДК РДЗОСТ Ь ЗДДанс Г)ГО у и ."П)с)г)(гсз )усцпу и тор 0 с.ения с(лс Ь ТОМ Гтяссдс;, Ес;Лс В Кпц. ЯТНЬХ уГЛПВИГ 1 с)МСССанС С СЯ )СС ПО РТ 1 ОГГ) МОУа(И 3 Ма цдпряецич сети е подверкацо отклонес)ияс 4 и колебаниям, то г дг тдточнг)1 точно" сть)з 1(о и пгн(цвсьс, - .3, ; УГ ПД ВЛ С,ИГ, ТС;Дс Г сО ГЦ ЬМ 1 ОХДНИЗМОМ пп Данному Г;г пггГ)у ос,щс ствл)ется слеДу 10; ОбГ)дг 3); П Гс )сдцЛсссП уСрайГтау У)ЧС);СаС( ЧДЛс; С;ЛГСС С За)аь СУСЕСТВЛЯ)ОТ ГРс 3 ВС аа ПГ.3) - сС-О С; Д;ОаСОМ ПС)ЗИ; МС,Сто )ХаК сс", Я 1"Х) сЗМа, ПО РПЗУЛс,татДМ СГДВС.Сс;Я ГПРЕДЕЛЯК)т НДП) ВЛСНИа И ВЕ,, Г с тИ .Т сдГ 30 с) Яй МЕХ ИЗПсривОДЯ Г В ДВИКЕЦИ(., П:12 М С)СlЦСТВЛс)ОГ Изма)а- ЦИЕ фДКТИ 1(.с,)Огсз ПУГсДЗ РсД .р, ПОГЛС. ГГО зсЧЕаРШЕ 33 Я ИЗКЕРсССО С ДГ 1)ЯКОЦИЕ СаТИ И ЧаСГОту ВрднвсИЯ Г(дл;3,В ГдтаЛЯ, ПРИЧЕМ Г)ОИ Паре 01 ЦИХГО С," )Пся НВПЯХ(ЕНСЛЯ Сати И Чдсзт)ГЬ Врдца) Зцд ЕНИЯ.р И .т, 1 и 1 рдвц 1, г р)1 Г, ор;, и последук 2 щих циклах изс;арация зс)дсас(,с и Ср сохраня- ОТСЯ От ПаРВГ)ГО ЦЛ 3 Зс ПР(.Ний, а .т И 1( - от ПОСЛЕДУК)ИХ сЧЛИта )ЬЦОСтЬ Ма)КДУ ЦИК- лами измс)Г)ац и определяется бмггроДействием вьссли.с) ь ого устройства),Посла к,);кдо о из(.арецияи 1 осущеСтВЛЯ)ет Вс)сИСЧа):"сз .";3;, КОТОРОЕ ЗатЕМ ГРДВЦИВД 102 С ТаКУЩИЗ насаИг Г)УИ, ПРИ ДССГТИКани Г)д ВаСС т)3: с ЛИ П рС В 1 ЯШЕНИИ ПРойДанн(3) О ПУТ),.,с) РнаНИ 0 С ЯСт, ВцрдбдтЬ)с)д .3 С ( Л 3 Нд 3 ОрМОКЕНИЕ 30 35 40 45 50 55 мах 3 с 1 сч , гссГ;л(1 сс(с)Ис сссссссс с," с сддцн(й позиции.с(ар;ЕКГ ЧПВЕДЕсд рслс;с Г,с с..р(2)С с С"(;СпрС)Сс 1 ас 1У;тГ,СТВГ), ОЕДЛЗ)с СС)СЗ С с 3(ЛСС,Ч С(вс Р;сс 1 лс.;,3 с св сч 3 лс ссс с(3 с с),,ц, б с ); 2 (. Гс д Вс);),3 Л"у сц ссс)с Гь) 13(ц 1" я кодов ячап, бл)кус 2)вс.си 3И КС. ." . У 1 с:,.,Сс ГС).ЛС, Д сССХ СС С С Д;атрОс 1)с:3 сдаЬ 5 С КГ21(С)Зд,)Кц.сг).);( р-)Ср О М с л 0 с с; ) Ч сИ а с а )с с я с уП ;3 3 Г С )с счдстоть впавения и цдпря;3 ия г,; дС(И ( I ГУ,;: ) йП У Л Ь С и Ы3, В ЬЧС Л, т С Дс Ц О аугтрГс)с" Г 2, 5 бЧсс ( с дВ с.)ссс Грпсссс)стелыц)Е)33013 ЧДЛ ЦО Е) ЛОК с ЗДДН", ДД)Г.НОй ИНСс(2 М;33 И Здц)ас)т дсгс, .; ППЗИс)СИ, ВКОТО,С( ГСТГС)Е)С)Яа) С 5 Г Зс .СЗ ССц13 дНИЗ 1".,Г 2 лпкс". агувас) лвссгцсдв с и)а зсс.Д д и ) ( и о д л п ( с:) (: д 7) (с с (с 1с ,: и с с ис с с п(ХОКД.ИЛ Ксакдс 3 И 3;),) сдсд ,) с)двсП) ОбЛОК(сс 3 Г,иЬс сз,НИ(3О,23 гсс,О; аз) л ь д Гд с Г)33)с 5 Ос ГВ 7.ся 1) 1ЦД П)Л ) СЦ Сна Пс,С Сс 3) ИясС ГСС Л с 1) НУ ГУ ГИ(Ъс с д сс;с с с 1 Т Й1 и с , асЧ 1 с31с с3 с.; 3 Г Г Г р сд Г- ГТВГ) сслс)уГ Г)д РГС ннсс ) К 21(утд ИИ ГГИ ) о д с с т г с,с ; Гс И сс с 2 ) с ); С с с Г .П с- сс ,;сд с) с) с с П Р И 3 с ССс Г 2," 3 :.П Р Г) П 1 С) с)с. Д Ч тч И с( Д 7 П 7 Т Е Г) с,) у Л с. с; Н Гс с) с) ( , " с Г Л с сс с) с . .( Г- рЕ 1 спП,р,:Зсс цд, Зс)т. НЛППЯК. ц)Я ГЗ)тИ И с(с)с 1( с) .ДС с с сЯ 1;ДЛ;3 С)сдсс Д СЛЯ с с)1 ссвв па)О"ц" к )с измс 1 ения ) д пи-",ач сгт( И ДСС;Ь:)ЧДа) ЗЦД)ГНИЯ 1 . с, рд 3 СЬ), ): )т2 с;КСОСЛс дусп Х )Сдк ИзРПс ссс )сД )с 1 И 3 Л с И Гс СО П сс)сссоГ с ст ПЕ 23 С С ):,1 ССЛ "СС ) тОт Г)ОГ с)Г,Ч,ССС)ВС;,Пос )г. д ого ци лд 1;)ьс ц)я сс)В бЛОК: 6 рс)3 Одя Г ВЬЧ СЛа) сс;: дЧ";)И 3 балт в б "сс.а Г, ) сгоро. 3;псм ср:Г сГлл)т с,ДОГ)ол ц;Тадс с),)с.с бло ,Г грасс) свцсся С) С а сс- ШИМ 3;)дчассси с." гс т, СОС Чает;)1 с ГД:сНс 3 В: Л ПЛ )- ШЕИ сРС)3,с) )сс ОГО ПУТ Г 0 С Р Г)се 3 с лсб с сс П асс гл,тс,са с с я Кс(сц д ц 3ОрМован)Г.аХССЧс,;. СД; (аснс 3 ПРСГ С,СТВО бЛО 3, );с) с 33.: П; Есс)Е) Влил; (".Ггс В;)длд,- НОЙс) -.1824329 р - частота вращения вала электродвигателя после окончания разгона;1, - частота вращения вала электродвигателя перед началом торможения;5 Кр, К, - постоянные коэффициенты, определяемые с учетом характеристик электродвигателя - момента, скольжения, числа пар полюсов, после чего определяют разность между общим фиксированным путем 10 и тормозным и сравнивают ее с пройденнымпутем, а сигнал на торможение вырабатывают при их равенстве. электродвигателя перед началом торможения и после его окончания, а тормознойпуть определяют по формуле где Зр - путь разгона механизма с нулевойскорости;Ор - напряжение на электродвигателево время разгона;От - напряжение на электродвигателепосле окончания разгона;-3808 Составитель Э.КондратенкоТехред М.Моргентал Корректор И,Шмакова Редактор Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101 Заказ 2210 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям и ри ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5