Система управления гидропривода лебедок сдвоенного крана

(56) Балабуха Г.И. и др. Системы управлениягидроприводами электрогидравлическихкранов типа КЭГ 12018 и 2 КЭГ 12018. - 8 сб."Румб", 1977, с.22, рйс.3. Изобретение относится к подъемнотранспортному мааиностроению, а именно.к системам управления сдвоенным краномс переменным вылетом стрелы,Известна система управления, содержащая ручку управления, связанную с Сельсином-датчиком, роторная обмоткакоторого соединена в роторными обмоткай двух сельсинов-приемников, каждый изкоторых установлен на своем насосе. Такжев систему управления входят два полупроводниковых усилителя, два се рводвигателя.Между серводвитателями и сельсинамиприемниками имеется кинематическая обратная связь, в которую включеныйрограммные лекала,Основным недостатком такой замкну. той системы является ее значительная сложность, что снижает надежность,Возможная колебательность в системе,возникающая вследствие меняющихся возмущающих факторов; может потребоватьподстройки системы, что снижает пройзводительность кана в целом,м едующие недоДанная система имстатки,лГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ ВЕДОМСТВО СССР(54) СИСТЕМА УПРАВЛНИЯ ГИДРОПРИВОДА ЛЕБЕДОК СДВОЕННОГО КРАНА (57) Использование; в системах управления сдвоенным краном с йеремейным вылетом стрелы, Сущность изобретения: дифференциальные сельсины обрабатывают два сигнала. поступающие с командоаппарата, и сигнал рассогласования положения лебедок, суммирование происходит в том кране. лебедка которого отстает, вычитание же там, где лебедка опережает. Гидромоторы приводят во вращение лебедки со скоростями, пропорциональными сигналам управления механизмов управления, 1 ил,Наиболее близкой к изобретению является система управления, содержащая командоаппарат с сельсином-датчиком ведущего крана, роторная обмотка которого соединена с роторными обмотками сельсина-приемника исполнительного механизмаф ведомого крана и дифференциальным сель- с сином исполнительного механизма ведуще- СО го крана. Эти сельсины механически ф соединены с соответствующими электро- гидравлическими преобразователями, Вто; рая обмотка дифференциального сельсина-приемника соединена с одной из обмоток дифференциального сельсина отсчетного редуктора ведущего крана, Вторая обмотка этого сельсина соединена с роторной обмоткой, сельсина-датчика отсчетного редуктора ведомого крана, к которому подведено питание, Каждый из сельсинов отсчетных редукторов механически соединен с соответствующими лебедками.5 10 15 20 30 35 40 50 Использование в исполнительном механизме ведущего крана в режиме одиноч ной работы"дифференциально-контактногосельсина. Ресурс этого сельсина значительно ниже ресурса бесконтактных сельсинов, зто снижает надежность системы управлеййя в целом.В сдвоенном режиме работы сигнал поправки на ускорение или замедление лебе"док ввоЯитбя только в канал управления скоростью лебедки ведущего крана. Это не всегда обеспечивает необходимое быстродействие синхронизации, что приводит к частым срабатываниям защиты по перекосу, причем перекос в работе грузовых лебедок может способствовать перекосу в работе стрелковых лебедок и обратно. Все зто увеличивает время грузового цикла и снижает производительность крана в целом,еЦель изобретения - повышение производительности"инадежностйЗфайа,Г)оставленная цель достигается за счеттого, Что в системе, содержащей комэндоаппарат ведомого крана с сельсином-датчиком, электрически связанным с сельсином-приемником механизма управления ведомого крана, кинематически свя- занного с., устройством управления подачи его насоса, командоаппарат ведущего крайас сельсийом-датчиком, электрически связанным с дифференциальным сельсйном механизма управления ведущего крана, также кинематически связанным с устройством управления подачи его насоса и электрически связанным с дифференциальным сельсином отсчетного редуктора ведущего крайа, кинематически связанным с лебедкой и электрически связанным с сельсиномдатчиком отсчетного редуктора ведомого крана; кинемэтически связанным с лебедкой, согласно изобретению механизм управления ведущего крана снабжендополнйтельным сельсйном-приемником,отсчетный редуктор ведущего крана снабжен"дополнительным сельсином-датчиком, а механизм управления и отсчетный редук тор ведомого крана снабжены дополнительными дифференциальными сельсинами, при этомроторы основных и дополнительнцх сельсинов жестко соединены, сельсины механизмов управления электрически связаны с сейьсинамй-датчиками соответствующих командоаппаратов через переключатель режимов работы, дополнительный дифференциальный сельсин механизмв управления ведомого крана электрически связан с дополнительным дйфференциальным сельсином отсчетного редуктора ведомого крана, который электрически связан с дополнительным сельс и н о м -д а т ч и к о м о т с ч е т н о г о редуктора ведущего крана, причем обмотки питания сельсинов-приемников механизмов управления и сельсинов-датчиков отсчетных редукторов и комэндоаппарата ведомого крана подключены к источнику питания через переключатель режимов работы.Совокупность бесконтэктных сельсинов приемников механизма управления каналов управления скоростью лебедки, соединенных с сельсинами-датчиками командоаппаратов, позволяет повысить надежность системы управления, так как при работе кранов в одиночном режиме под напряжением будут находиться бесконтэктные сельсины, а в сдвоенном режиме - контактные дифференциальные,Совокупность сельсинэ-датчика в командоаппарэте ведущего крана, дифференциальных сельсинов в механизмах управления, дифференциальных сельсинов и сельсинов-датчиков в отсчетных редукторах повышает производительность работы сдвоенного крана за счет повышения качества синхронизации и исключения срабатываний защиты по перекосу.На чертеже приведена функциональная схема устройства (канал для одной пары лебедок).Устройство содержит командоаппэраты 1 и 2, в которых размещены сельсины-датчики 3 и 4 соответственно. Сельсин-датчик 4 электрически соединен с сельсином-приемником 5 механизма управления ведомого крана 6, Сельсин-датчик 3 через переключатель режимов работы электрически соединен с сел ьсином-приемником 7,дифференциальным сельсином 8 механизма управления 9 ведущего крана и дифференциальным сельсином 10 механизма управления 6, Сельсины 7 и 8,5 и 10 попарно жестко соединены между собой, а также кинематически соединены с устройствами.управления насосов 11 и 12 соответственно, которые гидравлически соединены с насосными агрегатами гидроприводов 13 и 14 лебедок 15 и 16. Лебедки 15 и 16 кинематически соединены с отсчетными редукторами 17 и 18, В каждый иэ редукторов входят жестко соединенные между собой сельсины 19 и 20, 21 и 22, Сельсин-дэтчик 20 электрически соединен с дифференциальным сельсином 22, который электрически соединен с дифференциальным сельсином 10 механизма управления 6 ведомого крана, Сельсин-датчик 18 электрически соединен с дифференциальным сельсином 19, который электрически соединен с20 25 30 50 дифференциальным сельсином 8 механизма управления 9 ведущего крана.Сельсины 4,7,18 и 20 получают питаниечерез переключатель режимов работы 23.Устройство работает следующим образом,При установке переключателя режимовна одиночный режим работы получают питание сельсины-датчики 3 и 4 командоаппаратов 1 и 2 соответственно, а также 1бесконтактные сельсины-приемники 7 и 5механизмов управления 9 и 6. Переключатель режимов также соединяет сельсин-датчик 3 с сельсином-приемником 7.Работа системы управления каждого из 1кранов происходит следующим образом.Перемещением ручки управления командоаппарата 1 или 2 на соответствующийугол разворота разворачивается ротор сельсина 3 или 4.,Синхронно разворачивается роторсельсина 7 или 5 механизма управления 9или 6. Соответственно сигнал управления ввиде момента поступает на вход устройствауправления насоса 11 или 12. С выхода устройства сигнал управления в виде импульсадавления поступает на вход гидропривода13 или 14, гидромотор которого приводит вовращение лебедку 15 или 19, Управление поканалу грузовых и стреловых лебедок одинаково в каждом из кранов. При установкепереключателя режимов на сдвоенный режим работы с сельсинов 4 и 7 питание снимается, а на сельсины 18 и 20 поступает.Переключатель режимов соединяет сельсин-датчик 3 командоаппарата 1 с дифференциальными сел ьси нами 8 и 10механизмов управления 9 и 6, Перемещением ручки управления командоаппарата 1 насоответствующий угол разворачивается ротор сельсина 3, Сигнал управления, пропорциональный перемещению ручкиуправления, поступает на дифференциальные сельсины 8 и 10 механизмов управления9 и 6. На вторые обмотки сельсинов 8 и 10 4поступают сигналы с дифференциальныхсельсинов 19 и 22 отсчетных редукторов соответственно, При этом эти сигналы пропорциональны рассогласованию положениялебедок.Роторы сельсинов 19 и 20 разворачиваются пропорционально угловому положению лебедки 15, а роторы сельсинов 21 и 22разворачиваются пропорционально угловому положению лебедки 16, 5На сельсин 19 поступает сигнал с сельсина 21, а на сельсин 22 - с сельсина 20.Таким образом, дифференциальныесельсины 8 и 10 механизмов управления 9 и6 отрабатывают два сигнала, поступающих с сельсина 3 командоаппарата 1, и сигнал рассогласования положения лебедок. Причем на одном сельсине одного механизма управления эти сигналы суммируются, а на сельсине другого вычитаются. Суммирование происходит в том кране, лебедка которого отстает, а вычитание - там, где лебедка опережает.В виде момента сигналы управления поступают на входы устройств управления насосов 11 и 12, С выходов устройств сигналы управления в виде импульсов поступают на входы гидроприводов 13 и 14, гидромоторц которых приводят во вращение лебедки 15 и 16 со скоростями, пропорциональнымисигналам управления механизмов управления 9 и 6, Управление по каналу грузовых и стреловцх лебедок одинаково.Изобретение по сравнению с существующими решениями позволяет повысить производительность сдвоенного крана на 20 оь, надежность системы управления повышается на 25.Формула изобретения Система управления гидропривода лебедок сдвоенного крана, выполненного на базе регулируемого реверсивного насоса, содержащая командоаппарат ведомого кра-. на с сельсин-датчиком, электрически связанным с сельсин-приемником механизмауправления ведомого крана, кинематически связанного с устройством управления подачиего насоса, командоаппарат ведущего крана с сельсин-датчиком, электрически связанным с дифференциальным сельсином механизма управления ведущего крана, также кинематически связанным с устройством управления подачи его насоса и электрически связаннымс дифференциальным сельсином отсчетного редуктора ведущего крана,кинематическисвязанным с лебедкой и электрически связанным с сельсин-датчиком отсчетного редуктора ведомого крана, также кинематически связанным с его лебедкой, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения эффективности работы, механизм управления ведущего крана снабжендополнительным сельсин-приемником, отсчетный редуктор ведущего крана снабжен дополнительным сельсин-датчиком, а механизм управления и отсчетный редуктор ведомого крана снабжены дополнительнымидифференциальными сельсинами, при этом роторы основных и дополнительных сельсийов жестко соединены, сельсины механизмов управления электрически связаны с сельсин-датчиками соответствующих командоаппаратов через переключатель режимов работы, дополнительный дифференциальный сельсин механизма уп1784569 Составитель М.ГринштРедактор - ".:.,: ТехредМ.Мор гентал Коррек лла Заказ 4345 .:- :Тираж" ".Подписное. ВНИИПИ Государственногокомитета по изобретениям и откры 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5ри ГКНТ СССР аЭД, т .:у 3,Прбиааодбтвенно-издательский комбинат Патент, г; Ужгород, ул.Гагарина, 101равления ведомого кранаэлектрически связай с дополнительным дифференциальным сельсииом"отсчетного редуктора ведомого крана, который электрически связан с до полнительным сельсин-датчиком отсчетно. го редуктора ведущего крана; причем 8обмотки питания сельсин-приемников механизмов управления и сельсин-датчиков отсчетных редукторов и командоаппарата ведомого крана подключены к источнику йи тания черезпереключатель режимов работы,