Способ автоматического управления группой дождевальных машин кругового действия

СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИ ЕСПУБ(51)5 А 01 НИЕ ИЗОБРЕТЕНИ 4 Ы ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Проспект "Дождевальная электрифицированная машина кругового действия Кубань-Л К", 1986.(54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙ ДОЖДЕВАЛЬНЫХ МАШИН КРУГОВОГО ДЕЙСТВИЯ(57) Использование: область сельского хозяйства, а именно к средствам управления 2дождевальными машинами. Сущность изобретения; при перемещении ведущей дождевальной машины 2 определяют нахождение в аварийном секторе угла й ведомой дождевальной машины 1 и, при необходимости, координируют движение последней, Для исключения перейолива в секторах перекрытия 5 соответствующих рабочих зон дождевальных машин 1 и 2 определяют степень перекрытия и отключают соответствующее количество секций трубопровода ведущей дождевальйой машины, 3 ил.Изобретение относится к области сельского хозяйства, а именно к средствам управления дождевальными машинами,Известен способ управления группойдождевальных машин, включающий размещение машин на поле, автономное включение каждой при неперечислении площадизахвата дождевальных машин и отключениемашин при внесении заданной поливнойнормы. 10Указанный способ неэффективен,. по. скольку не позволяет оптимизировать внесение поливной влаги в почву с заданнойравномерностью.Также известен способ управления 15группой дождевальных машин, включающий перемещение каждой дождевальноймашины с заданной скоростью, учет времени полива; регистрацию давления в трубопроводе, расчет внесенного обьема воды и 20отключение дождевальной машины при достикении заданной поливной нОмы.Однако в данном случае также нельзяоптимально использовать полезную площадь поля, поскольку машины размещаются без перекрытия по орошаемымплощадям,Наиболее близким техническим решением к заявленному является способ автоматического управления группой 30дождевэльнь 1 х машин, включающий задание технических параметров полива, скорости движения тележек и перемещениетрубопровода каждой дождевальной машины в процессе полива. 35Недостатком указанного способа является невозможность синхронизации работымашин.при перекрывающихся орошаемыхими йлощадях при произвольном располо-жении дождевальных машин в исходном по-" 40ложении.Целью изобретения является повышение эффективности полива при размещениидождевальных машин с перекрытием их поливных площадей, 45Указанная цель достигается тем, что задает для каждой из дождевальных машин ихначальное угловое и координатное положе-,ние, одну из дождевальных машин, котораяимеет наибольшее число пересечений своей 50рабочей зоны с рабочимй зонами другихдождевальных машин, считают ведущей, за . дают аварийный секторный угол и после начала движения дождевальной машиныопределяют угловое положение ведущей и 55остальных дождевальных машин, после чего, при вхождении соответствующей дождевальной машины в аварийный сектор угол,биссектрисс 9 которого является первая секция ведущей дождевальной машины; при определении соответствующей докдевальной машиной ведущую, останавливают последнюю до момента выходасоответствующейдождевальной машины изаварийного углового сектора и по мере перемещения далее ведущей дождевальноймашины по рабочей зоне соответствующейдокдевальной машины определяют зону перекрытия вышеупомянутых машин, после.чего отключают соответствующее ей количество секций трубопровода ведущей дождевальной машины.Указанная совокупность не обнаруженав научно-технической и патентной литературе, т,е, заявленное соответствует критерию"новизна".Поскольку используются известные устройства для реализации способа, то заявленное соответствует критерию"техническое решение задачи".Достижение цели изобретения - повышение эффективности полива за счет рационального размещения машин и ихрационального перемещения позволяет судить о соответствии заявленного критерию"положительный эффект".Поскольку совокупность признаков позволяет получить новый эффект - повыситьэффективность полива, то заявленное соответствует критерию "существенныеотличия",На фиг,1 показана общая схема расположения группы дождевальных машин; нафиг,2 - алгоритм управления; на фиг,З -охват площади поля машинами 1 и 2,Способ реализуется следующим образом. Дождевальные машины 1 располагаюттаким образом, чтобы их зоны действия соприкасаЛись, при этом каждая из четырехмашин 1 установлена так, что ее зона соприкасается с другими соседними. зонами соседних машин 1,.В центральной части располагается ведущая дождевальная машина 2, положениекоторой является приоритетным. Все дождевальные машины 1 и 2 могут быть марки,например, "Кубань-ЛК",Управление машинами 1 и 2 производится От центрального пульта 3, которыйможет распьлататься за пределами орошаемым площадей и может быть выполнен ввиде микропроцессорного комплекса илимикроЭВМ.. В начальный момент задают на пульте 3исходное йоложение каждой машины 1 и 2(координатное и угловое), задают для ведущей машины 2 аварийный сектор угла а,биссектрисой которого является первая секция 4 ведущей машины 2. После этого контролируют положение каждой из машин 1 поотношению кэтомууглуа. Включаютподачу цию перекрытия рабочих зон по координа электроэнергии и воды к машинам 1 и 2, там центров машин 1 и 2, После внесения Начинается перемещение машин 1 и 2 по заданной поливной нормы для каждой ма полю и происходит процесс дождевания, шины 1 и 2,чтоконтролируетсявременемих При этом, зная геометрические координаты 5 работы.происходит остановка соответствуцентров машин 1 и 2, определяют сектора ющей машины 1 или 2,.перекрытий 5 соответствующих рабочих зон Данный спОсоб позволяет оптимально машин 1 и 2 и по мере прохождения веду- поливать поле любой конфигурации, размещей машины 2 по соответствующему секто-: щйя йа них дождееальные машины"круговору 5 определяют ее положение в этом 10 годействия.секторе 5 за счет контроля углового положе-.ния машины 1 и скорости ее тележек,что,.;. ф о рмул а и зоб рете н и я реализуется в стандартной ДМ "Кубань- ".ЛК", По известным соотношениям, зная зо-, Способ аатомэтического управления ну машины 2 и ее положения в 15" группой дождевальных машин кругового соответствующем секторе 5, определяют действия, включающий задание технологи- расстояние и от центра вращения трубопро-"ческих параметров полива, скорости движевода 2 до места его пересечения с окружно-.,ния тележек и йеремещение трубопровода стью рабочей зоны соответствующейкакдойдождевальйой машины приполиве, машины 1, Послеэтогоопределяютсоответ о т л и ч а.ю щ и й с я тем, что, с целью ствующее этому расстоянию число секций; повышения эффективности полива йри разтрубопровода машины 2 и остальныесек- мещений:дождевальных машин с перекрыции этого трубопровода отключают, что ис- тйем их поливных .плоЩадей, задают для ключает переполив данного сектора при, каждой из дождевальных машин их начальперемещении по нему ведомой машины 1, 25 ные угловое"икобрдинатное положения, одВ случае перемещения машин 1 и 2 в ну иэ дождецальных машин, которая имеет одном секторе 5 постоянно контролируют наибольшеечисло пересечений своей рабоих угловое положение относительно друг чей зоны с рабочими зонами других дожде- друга и при опережении машиной 1 машины вальных машин, считают, ведущей, задают 2, последняя при попадании машины 1 в 30 "аварийный секторный угол и после начала . угол а останавливается до выхода машины движения дождевальной машины, опреде из этого угла, Так происходит до выхода ляют-угловое положениеведущей и остальобеих из сектора 5. При оперекении маши- ных дождевальных машин, после чего, при ной 2 машины 1 последняя останавливается вхождений соответствующей дождевальной при попадании в угол й и начинает движе- Д 5 машины в аварийный секторный угол, бисние при сдвиге этого секторного угла и вы-сектрисой которогО является первая секция хода машины 2 из него, -;",:ведущей дождевальной машины, при опереУказанная последовательность опера-,;. жении соответствующей дождевальной ма-, ций позволяет избежать сойрикосновенияшины ведущую, останавливают последнюю машин 1 и 2 40 до момента выхода соответствующей доПри измерении углового положейия"ма-ждевальной Машины из аварийного угловошин 1 и 2 и скорости их перемещения ис- . го сектора й по мере перемещения далее пользуется стандартный набор датчиков ведущей дождевальной машины по рабочей машины "Кубань-ЛК", Следует отметить, что зоне соответствующей докдевальной маукаэанный алгоритм распространяется не 45 шины определяют зону перекрытия упомятолько на четыре ведомых и одну ведущуюнутых машин, после чего, отключают машину, но и на любое их количество в этом: соответствующее ей количество секций труслучае пункт 3 сам определяет конфигура- бопроводаведущейдождевальноймашины,1773345 АУ7 гЗСоставитель Э.Кацтовехред М,Моргентал : Корректс Соколова 9 к ешеля роизводстаенно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 10 каз 3878ТиражПодписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раущская наб., 4/5