Устройство для контроля положения мобильного объекта относительно ориентирующей линии

(19 5 6 05 О 1/00 САНИЕ ИЗОБРЕТ К АВТОРСКОМ СВИДЕТЕЛ ЬС Ф.1,ОСУДАРСТВЕ ННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР(71) Институт электроники АН БССР. Авторское свидетельство СССРМ 1638708, кл. О 05 О 1/00, 29.08,89.54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ ПЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО ОБЪЕКТА ОСИТЕЛЬНО ОРИЕНТИРУЮЩЕЙ ЛИН Изобретение относится к автоматизации производственных процессов, в частности автоматизации вождения мобильных объектов по светоконтрастным ориентирующим линиям, и является усовершенствованием известного в авт. св. Ь 1638708.В изобретении по авт. св. М 1638708 описано устройство, содержащее источник света, оптическую систему, линейку фото- преобразователей, усилитель, амплитудный детектор, блок памяти, блок сравнения, блок определения положения экстремума, формирователь сигнала отклонения, синхронизатор. Недостатком данного устройства является низкая надежность работы при локальных замещения ориентирующей линии, что приводит к ложным срабатываниям устройства, В устройствах автоматического вождения мобильных объектов по светоконтрастным ориентирующим линиям нередко возникают ситуации, когда на ориентирующей линии встречаются незначительные по величине неоднородности, имеющие коэф(57) Устройство содержит источник 1 света, участок контролируемой поверхности 2, ориентирующую линию 3, оптическую систему 4, линейку 5 фотопреобраэователей, усилитель 6, амплитудный детектор 7, блок 8 памяти, 1 блок 9 сравнения, блок 10 определения положения экстремума, формирователь 11 сигнала отклонения, синхронизатор 12, блок 13 вычитания, задатчик 14 опорного напряжения, компаратор 15, счетчик 16. 4 ил. фициент отражения, сравнимый с коэффициентом отражения контролируемой поверхности, Это обуславливает появление ложных сигналов о положении объекта относительно ориентирующей линии, что приводит к ошибкам в системе управления объектом,Целью изобретения является повышение надежности устройства за счет исключения влияния погрешностей определения положения мобильного объекта при локальных замещениях ориентирующей линии,Цель достигается тем, что в устройство, содержащее источник света, оптическую систему, линейку фотопреобразователей, усилитель, синхронизатор, амплитудный детектор, блок памяти, блок сравнения, блок определения положения экстремума, формирователь сигнала отклонения, введены блок вычитания, задатчик опорного напряжения, компаратор и счетчик, причем первый вход блока вычитания присоединен к выходу блока памяти, к второму входу подключен задатчик опорного напряжения, выход блока вычитания подключен к первому входу компаратора, к второму входу подключен выход усилителя, выход компаратора подключен к счетчику, вход сброса которого соединен с синхронизатором, а выход присоединен к формирователю сигнала отклонения. Введение блока вычитания, задатчика опорного напряжения, компаратора и счетчика позаоляет выявлять периоды опроса линейки фотопреобразователей, в которых не удается выделить сигнал, соответствующий положению объекта относительно ориейтирующей линии, обусловленный локальными замещениями ее различными неоднородностями, из процесса контроля,На фиг. 1 приведена схема предлагаемого устройства; на фиг, 2 и 3 - временные диаграммы; на фиг. 4 показано расположение линейки фотопреобразователей относительйо ориентирующей линии."Устройствосодержит источник 1 света, . участок контролируемой йоверхности 2, ориентирующую линию 3, оптическую сис- тему 4; линейку 5 фотопреобразователей, усилитель 6, амплитудный детектор 7; блок 8 памяти, блок 9 сравнения, блок 10 определения положения экстремума, формирователь 11 сигнала отклонения, синхронизатор 12, блок 13 вычитания, задатчик 14 опорного напряжения, компаратор 14, счетчик 16.Устройство работает следующим образом.Источник 1 излучения облучает контролируемую поверхность 2, включающую ориентирующую линию 3, Отраженный поток через оптическую систему 4 падаетна линейку 5 фотопреобразователей. Синхронизатор 12 поочередно подключает все элементы линейки фотопреобразбвателей и .йа выходе усйлителя 6 формируется сигнал 06 (фиг. 2 а), характеризующий распределение интенсивности отраженного потока в плоскости изображения оптической системы 4 (представлена огибающая сигнала).Этот сигнал поступает на вход амплитудного детектора 7, При возрастании напряжения 06 на входе амплитудного детектора оно отслеживается выходным напряжением схемы (фиг. 2 б, период с 1 - с 2), а при уменьшении напряжения схема переходит в режим хранения и запоминает предыдущее максимальное значение выходного напряжения (период т 2 - тз). Это напряжение удерживаетсяна выходе схемы до появления большего сигнала на входе,Таким образом, за период опроса линейки фотопреобразователей (ц - т 4) на выходе амплитудного детектора 7 формируется сигнал Омакс, характеризующий амплитуду глобального (наибольшего из всех) экстремума выходного сигнала линейки 5 фотопреобразователей и соответствующий интенсивности светового потока, отраженного от ориентирующей линии 3.Этот сигнал по окончании опроса линейки передается в блок 8 памяти (период т 4 - т 5), а амплитудный детектор затем по сигналу синхронизатора 12 освобождается от информации сигналом окончания опроса линейки (период в - т 6), Следовательно, на входе блока 8 памяти и соответственно на первом входе блока 9 сравнения все время поддерживается нап ряжение, характеризующее уровень глобального экстремума, независимо от колебаний амплитуды входного сигнала, т,е, вводится адаптивный опорный уровень. На второй вход блока 9 сравнения подается сигнал О 6 и происходит сравнение выходного сигнала линейки фотопреобразователей с уровнем глобального экстремума Омакс (фиг. 2 в), В момент равенства этих напряжений (момент 17 на выходе блока 9 сравнения формируется сигнал, определяющий положение глобального экстремума относительно начала опроса линейки фотопреобразователей (фиг. 2 г). Сигнал с выхода блока 9 сравнения поступает на вход блока 10 определения положения экстремума, осуществляющего счет числа элементов линейки фотопреобразователей, расположенных до появления импульса с блока сравнения в момент ц 7, формирователь 11 в зависимости от числа этих импуль сов формирует сигнал отклонения,амплитуда которого пропорциональна смещению .обьекта относительно ориентирующей линии, а знак характеризует направление отклонения, В момент нахож дения мобильного объекта точно напротивориентирующей линии изображение ее проецируется на середину линейки фотопреобразователей и на выходе формирователя сигнала отклонения будет сигнал, равный 45 нулю. При смещении объекта относительноориентирующей линии смещается и ее изображение относительно середины линейки фотопреобразователей и на выходе формирователя сигнала отклонения появляется 50 сигнал, характеризующий величину и направление отклонейия, Сигнал с выхода блока 8 памяти, характеризующий амплитуду напряжения глобального экстремума, подается на йервый вход блока 13 вычитания, 55 на второй вход которого подается постоянное напряжение с задатчика 14 опорного напряжения. На выходе блока вычитания формируется напряжение, отличающееся от уровня глобального экстремума на величинуопорного напряжения (01 з = Омакс - Ооп), Этонапряжение подается на первый вход компаратора 15, на второйвход которого подается сигнал с усилителя6, характеризующий сигнал линейки фотопреобразователей. При превышении сигналом линейки фотопреобразователей 0 в уровня напряжения 01 з на выходе компаратора 15 формируется один импульс 01 б, характеризующий наличие ориентирующей линии в поле зрения устройства (фиг. За), С выхода компаратора этот импульс напряжения поступает на счетчик 16. Сигнал на выходе счетчика 16 появляется лишь в том случае, если на его вход поступают два и более импульса за период опроса линейки фото- преобразователей. При пропадании ориентирующей полосы илй уменьшении ее контрастности сигнал на выходе линейки фотоприемников не имеет ярко выраженного экстремума и на выходе компаратора 15 формируется несколько импульсов (фиг. Зб). При поступлении на счетчик 16 второго импульса на его выходе формируется сигнал, который поступает на вход запрета изменения состояния формирователя 11 сигнала отклонения и запрещает изменение сигнала на выходе схемы за текущий период опроса линейки. Следовательно, этот период опроса исключается из процесса контроля. По мере движения вдоль ориентирующей линии мобильный объект проходит это локальное замещение и на выходе формирователя сигнала отклонения вновь формируется сиг нал, соответствующий величине и направлению смещения, Таким образом, за счет исключения влияния локальных замещений ориентирующей линии на результат контроля положения мобильного объекта повыша ется надежность устройства. Ф о р мул а и зо 6 рете н ия Устройство для контроля положения мобильного объекта относительно ориентиру ющей линии поавт. св. %1638708, отл ичаю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности контроля, дополнительно введены блок вычитания, задатчик опорного напряжения, компаратор и счетчик, причем 20 первый вход блока вычитания присоединенк выходу блока памяти, к второму входу подключен задатчик опорного напряжения, выход блока вычитания подключен к первому входу компаратора, к второму входу под ключен выход усилителя, выход компаратора подключен к счетчику, вход сброса которого соединен с синхронизатором, а выход которого присоединен к формирователю сйгнала отклонения,.Г Тираж Государственного комитета по изо 113035, Москва, Ж, РПодписноеетениям и открытиям при ГКНТ СССшская наб., 4/5