Захват

,80166 51)5 В 2515/О ОПИСАНИЕ ИЭОБРЕТ ТЕЛЬСТВ К АВТОРСКОМ 2 мешенпательной с1, зажго перкамигов 67 присоединча гавпоступментыветствная олениюразличаз и. нологичесИадежди н бототехнив машиноповышен не ахвате дематической ом и разг ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТПРИ ГКНТ СССР(71) Рыбинский авиационный текий институт(57) Изобретение относится к рке и может быть использованостроении. Цель изобретенияточности позиционирования приталей за счет упрощения к и несвязи зажимных губок с приво ия между зажимными губками постуной кинематической пары, софдиненними. Устройство содержит корпус имные губки 2 и 3. Привод 5 линейноемещения кинематически связан с губ.2 и 3 с помощью поворотных рычашарнирно соединенных со штоком вода 5, и коромысел 8, шарнирно енных с корпусом 1 и серединой ры Между губками 2 и 3 размещена ательная кинематическая пара 4, зле.которой жестко соединены с соотующими зажимными губками. Продольсь пары 4 перпендикулярна направперемещения привода. Представлены ные варианты выполнения захвата. ф-лы, 5 ил.Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении.Цель изобретенияповышение точности позиционирования при захвате деталей за счет упрощения кинематической связи зажимных губок с приводом и раз. мещения между зажимными губками поступзтельной кинематической пары, соединенной с ними.11 а фиг. 1 показана кинематическая схема захвата; на фиг. 25 - кинематические схемы примеров выполнения захвата.Захват содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3, между которыми размещена поступательная кинематическая пара 4, и привод 5 линейного иеремецения, кинематичски свя санный с губками 2 и 3. Указанная кинематическая связь выполнена в виде поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком 7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с корпусоми срединой рычагов 6 (фиг. 1). В примере вьполнения захвата (фиг. 2) кинматическзя связь губок 2 и 3 с приводом ныплненд в виде поворотных рычагов 6, рд)мсщнньк в отверстии кулис 9, и коромысел 8, соединенных с концами рычагов 6. Указанные концы рычагов 6 соединены между собой пружиной 10, которыя прижимает их к клину 11, закрепленному нд птоке 7. В примере выполнения захвата (фиг. 3) кинмзтическая связь губок 2 и 3 с риводом выполнена в виде пово)нтных рычагов 6, коромысел 8, соединеннцк с сердиной рычагов 6 и жестко свя. )ых мжду ссбой кривоп)ипов 12 и зубчдгых колес 13, находясцихся в зацеплении с рсикой 14, закрепленной на штоке 7. 11 ри этом центры шарниров, соединяющих коромыслд 8, кривошипы 12 и зубчатые колеса 13 с корпусом 1, лежат на одной прямой, перпендикулярной направлению прем- щения штока 7.В пример выполнения захвата (фиг. 4) кинематичская связь губок 2 и 3 с привс- дом выполинд в ниде поворотных ры сгсв , коромысел 8 и дополнительных рь,св 15, соединенных с серединой рыч) и 6, з также кривошипов 12, соединенных с коннами рычагов 6. Дополнительные рычаги 15, кроме того, шарнирно соединены со штоксм 7. В примере выполнения захвата (фи) 5) губка 2 жестко закреплена на корпха кинематическая связь губки 3 с прин сск выполнена в ниде поворс тного рычагд, кривошипа 12 и Ъ-образного )д)ромыслд 8, соединенного одним плечом с серединой рычага 6, а другим плечом взаимодействуюгцего с клином1, закрепленным на штоке 7.Захват работает следующим образом.При включении привода 5 губка 3 (фиг. 5) или губки 2,и 3 (фиг. 1 - 4) получают движение от штока 7 через соответствующие кинематические передачи и совершаютФормула изобретения 10 15 20 2 с, 30 35 40 45 50 55 прямолинейные поступатеЛьные перемещения, фиксируя захватываемук) деталь, при обратном ходе привода 5 губка 3 или губки 2 и 3 расходятся, освобождая деталь. 1. Захват, содержа)ций корпус, зажимные губки, привод линейного перемещения, поворотныс рычаги и коромысла, при этом поворотные рычаги шарнирно соединены одним концом с зажимными губками, кроме того, коромысла шарнирно соединены общим конш)м с поворотными рычзгами, а другим концом с корпусом, Отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, захват снабжен поступательной кинемзтичс ской парой, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губкзми, при этом продольная ось указанной кинематической пары перпендикулярна папрзвленик) перемещения привода.2. Захват по п 1, отличающийся тем, что поворотные рычаги шарнирно соединены одним концом с приводом, а коромысла ссдинены с серединой поворотных рычагов.Здквдг по и. 1, Отличающийся тем, что каждый из поворотных рычагов снабжен кулисой, парнирно закрепленной на корпус, а привод снабжен двусторонним клином, при этом каждый поворотный рычаг размещен в отверстии кулисы с возможностьк) осевого )еремецения и имеет возможность взаимодействия одним из свои.х КОНЦОВ С К.ИНОМ, )1 КОРОМЫСЛД СОС 1 ДИНРНЫ с этими конпзми поворотных рычагов, кроме того, питры поворота кулис совпадан)т друг с другом и лсжат на линии, прокодящси чрсз ось симметрии клины.4. Ззхваг по п. 1, отличак)щийсчя тм, что оп снабжен двумя зубчатыми колесами и жестко соединенными с ними кривошипдми, шарнирно установленными на корпусе, д привод сндбжен рейкой, соединен н)й с указанными зубчатыми колесами, при этом поворотные рычаги шарнирно соедин- ны своими концами с кривипнизми, а коро. мыслд соединены с серединсй п)воротных рычагов, кроме тс)сс), центры щворстд зубчатого колсса и сснгветствк ющс го кривопипз совпадают и лежат на прямой, проходящей черз цитры пс)ворта шдрниров коромысел, соединякнцих их с корпусом. причем указанная прямая перпендикулярна направлению перемещения привода5. Захват по и. 1, Отличан)щийся тем, что снабжен двумя кривошипами, размещенными на корпусе, и двумя дополнительны ми рычагами, при этом поворотные рычаги парнирно соединены одним концом с кривошипзми, а коромысла соединены с середи. ной поворотных рычагов, кроме того, дополнительные рычаги шарнирно соединены од. ним концом с серединой поворотных рычагов, д другим концом - с приводом, 1668130причем центр шарниров коромысел, соединяющих их с корпусом, лежит на прямой, проходящей через центр поворота кривошипов, кроме того, указанная прямая перпендикулярна направлению перемещения привода. 6. Захват по и. 1, отличающийся тем, что снабжен кривошипом, размещенным на корпусе, а привод снабжен односторонним конусом, при этом коромысло выполнено Ч-образным, а одна из зажимных губок жестко закреплена на корпусе, кроме того, поворотный рычаг шарнирно соединен одним концом с кривошипом, а коромысло соединено одним своим плечом с серединой поворотного рычага и другим плечом имеет возможность взаимодействия с клином, причем прямая, проходящая через центр пово. рота шарниров кривошипа и коромысла, соединяющих их с корпусом, перпендикулярна направлению перемещения привода.(,остзвитель ВТекре( А Кравчмк1 ирзж 11111 111 1 ол.(арственного ком итс3035, Москва,11 роп (ньь гвнно.издательский кг сдзкгор В,1 анкзкз ( 2(111 Гамаков Корректор Л. ага Подписное та по изобретениям и открытиям при ГК 11 Т О.(:Ж 35, Ра инская наб, д 45мбинат 11 атент. г Укгород. ул. Гагарина, 11