Автоматическая линия спутникового типа

(19) (11 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ А ВТОРСКОМУ СВИ ЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Одесское специальное конструкторскоебюро специальных станков(54) АВТОМАТИЧЕСКАЯ ЛИНИЯ СПУТНИКОВОГО ТИПА(57) Изобретение относится к станкостроению. Целью изобретения является упрощение автоматической линии спутникового типа. Для этого каждый спутник снабжен вертикальными щеками 18 с призматическими ложементами под детали и отверстиями, а захваты 15 портальных роботовскалками 19, установленными с возможностью взаимодействия с упомянутыми отверстиями в вертикальных щеках. На каждой скалке выполнена проточка 20, превышаюгцая по ширине толщину щеки спутника. Работает линия следующим образом. При взятии детали роботом скалки 19 устанавливаются на уровне отверстий в щеках 18 спутника. Ла. тем захват 5 совершает боковое смещение При этом скалки входят в отверстие щек 18 и при подъеме детали фиксируются посредством кольцевой проточки 20.з и. ф-лы, 4 ил.Изобретение относится к станкостроению,в частности к автоматическим линиям дляобработки деталей типа валов.Цель изобретения - упрощение конструкции автоматической линии спутникового типа.На фиг. 1 показана автоматическая линия спутникового типа, общий вид; нафиг. 2 - сечение А-А на фиг, 1; на фиг. 3 -узел 1 на фиг. 2; на фиг. 4 - вид Б на фиг, 3.Автоматическая линия состоит из станков 1 и 2 с малой длительностью обработкии станков 3 - 5 с большей длительностьюобработки, установленных в ссютветствии стехнологическим процессом и связанныхмежду собой транспортной системой, выполненной на участке параллельно работающих станков в виде роликового конвейера 6,имеющего ручей 7 а для перемещения спутников с заготовками вала 9 и ручей 7 б дляперемещения спутников 8 с обработаннымидеталями 10.У каждого из станков- 5 установленпортал 11, по направляющим которого перемещается робот 12, имеющий загрузочную руку 13 и разгрузочную руку 14. Каждая рука несет две пары захватов 15.Станки 3 - 5 предназначены для выполнения одной н той же технологической операции, длительность которой по техпроцессу превышает длительность обработки настанках 1 и 2.На участке станков 2 - 5 располагаетсявторой ручей 7 б конвейера 6, охватываемый порталами 11 соответствующих роботов 12.На ручьях 7 а и 7 б конвейера передстанками установлены отсекатели 16 и убирающиеся упоры 17, управляемые в циклеработы линии.Каждый спутник 8 имеет две вертикальные щеки 18 в виде призм, в которыхвыполнены отверстия, взаимодействующие счетырьмя скалками 19, установленными по 2на каждом захвате5 робота 12 и снабженными кольцевыми проточками 20,Осевая ориентация спутников 8 относительно роликов 21 конвейера осуществляется посредством центрально расположенныхвтулок 22 на спутниках 8 и направляющихпланок 23 на конвейере.Автоматическая линия работает следующим образом.В исходном положении все станки загружены заготовками, и робот 12 каждого станка располагается над конвейером 6 так, чтоего загрузочная рука 3 находится над ручьем 7 поднятой и раскрытой, а разгрузочнаярука 14 поднята и держит уже обработанную на данной операции деталь.При остановке отсекателем 16 очередного спутника 8 с заготовкой 9 в позициизагрузки станка 1 загружающая рука 13робота опускается, зажимает находящуюсяна спутнике заготовку и вместе с ней под 5 10 15 20 25 ЭО 35 40 45 50 55 нимается вверх. Поступает новая команда, и этот робот перемещается на один шаг вправо так, что его разгрузочная рука оказывается над освобожденным от заготовки спутником, затем опускается до уровня спутника, разжимается и поднимается вверх, оставляя на призмах спутника обработанную деталь. По следующей команде робот станка перемещается вправо так, что его пустая разгрузочная рука оказывается над зоной разгрузки- загрузки, рука опускается на деталь, зажимает ее и вместе с ней поднимается вверх. После этого робот перемещается на один шаг влево, в результате чего над зоной загрузки станка 1 оказывается загрузочная рука с заготовкой.Загрузочная рука опускается, разжимается, оставляя заготовку в зоне загрузки станка, и поднимается вверх. В это время по цикловой команде отсекатель 16 у станка 1 пропускает спутник с обработанной на первой операции деталью, и он перемещается роликами конвейера 76 к станку 3 и останавливается на упоре 17 под роботом 12 этого станка, находящимся в исходном положении, аналогичном описанному. Загрузочная рука робота опускается, зажимает заготовку на спутнике и поднимается с ней вверх, каретка манипулятора перемещается на один шаг вправо и разгрузочная рука опускается и укладывает на спутник находившуюся в ней деталь, обработанную на станке 3 в п редыду ще м цикле.Когда захваты этой руки разжимаются, освобождая деталь, скалки 19 каждого захвата оказывается против ссютветствующих отверстий на обеих призмах 18 спутника, находящегося на ручье 7 а конвейера. Робот получает команду на небольшое перемещение вправо, в результате чего скалки входят в отверстия призм, разгрузочная рука поднимается со спутником, загруженным обработанной деталью, и робот перемещается по направлению к ручью 7 б конвейера. Благодаря наличию кольцевой проточки 20 на скалках спутник во время подъема и переноса на другой ручей фиксируется на захватах относительно каретки робота, чем обеспечивается его последующая ориентация относительно втулок 22 при опускании на подающие ролики ручья 7 б конвейера, он получает дополнительную команду на перемещение влево, достаточное для того, чтобы скалки 19 захватов разгрузочной руки вышли из отверстий в призмах спутника. После этого разгрузочная рука поднимается вверх и каретка робота перемещается обратно к станку 3, где в соответствии с описанным ранее циклом разгрузки-выгрузки станка снимает со станка обработанную деталь и устанавливает заготовку, а з атем перемещается в исходное положение.Установленный на подающие ролики ручья 7 б спутник с обработанной на предыдущей операции деталью перемещается до1668106 формула изобретения 11 конца этого ручья, где оказывается в зоне действия робота 5, который осуществляет возврат спутника на ручей 7 а для прохождения к станку 2, выполняющему последующую операцию. 5Последующие спутники, несущие об. работанные на станке 1 детали, при получении запроса проходят к станку 4, где робот, находящийся в исходном положении, выполняет описанный цикл операций, включающий в себя снятие со спутника заготовки, загрузку и снятие обработанной детали, перенос спутника на ручей 7 б конвейера, разгрузку станка и загрузку на него новой заготовки. 15Подача спутников с заготовками на последний параллельно работающий станок 5, его выгрузка и загрузка новой заготовкой осуществляются так же, как на станках 1 и 2. Спутник, загруженный обработанной на станке 5 деталью, по тому же ручью 7 а транспортируется к станку 2. Робот станка 5 осуществляет и перенос спутников с обработанными на станках 3 и 4 деталями с ручья 7 б на ручей 7 а, выполняя при этом описанные действия по переносу спутников в обрат ном порядке. Работа робота у станка 2 аналогична работе у станка 1.Возврат пустых спутников в накопитель после полной обработки заготовок осуществляется по возвратному ручью конвейера (не показан).Таким образом, по ручью 7 а перемещаются только спутники с заготовками для следующего по техпроцессу станка, а по ручью 7 б перемещаются только спутники с обработанными на параллельно действующих стан-,ках деталями, и перенос спутника с ручья 7 а на Уб обратно, а также загрузка заготовки на каждый станок и выгрузка обработанной детали осуществляются одним и тем же пристаночным роботом 12, для чего в цикле его действия предусмотрены дополнитель. ные перемещения в одну и другую сторону, в результате чего обеспечивается взаимодействие скалок на захватах разгружающей руки каждого робота с призмами спутников. Тем самым исключается необходимость в специальном роботе или в механизме для перегрузки спутников с одного ручья конвейера на другой, т. е. упрощается конструкция автоматической линии и в то же время обеспечивается более высокий коэффициент загрузки станочных роботов. 1. Автоматическая линия спутникового типа, содержащая установленные по ходу технологического процесса станки, двурукие портальные роботы и двуручьевой конвейер для перемещения спутников под детали, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции линии, каждый спутник снабжен вертикальными щеками с призматическими ложементами под детали и отверстиями, а захваты каждой разгружающей руки портальных роботов - скалками, установленными с возможностью взаимодействия с упомянутыми отверстиями в вертикальных щеках.2. Автоматическая линия по п. 1, отличающаяся тем, что на каждой скалке захвата выполнена проточка, превышающая по ширине толщину щеки спутника.1668106 А -д падернуто 8 ай Н 11)П 11 Гос 1 дарственного комитета по изобретениям113035, Москва, Ж 35, Раушская Производственно-издательский комбинат Гатент, г Редактор В;бланк 3 а ка26 2 Составитель Э, П Текред Л КравчукТираж еранеп Корректо Подписное открытиям при ГКНТ СССРнаб., д. 45Ужгород, ул. Гагарина, 101