Роботизированный сборочный комлекс

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 1)5 В 23 О 41/О Фа1 о. :АЖ 4. В 12:о , .: ЕТЕН К АВТОРСКО ВИДЕТЕЛЬСТ кии институткетин х процессов/Под Наука,1985;с.61 СБОРОЧНЫЙ к машинострое астности к авто ких сборочны оордиборабочих - конГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗ(54) РОБОТИЗИРОВАННЬ КОМПЛЕКС (57) Изобретение относитс нию и приборостроению, в матизации технологиче Изобретение относится к машиностроению и приборостроению, в частности к автоматизации технологических сборочных процессов в условиях гибкого производства.Цель изобретения - расширение технологических возможностей,На фиг.1 показана кинематико-к натная схема роботизированного с ного комплекса; на фиг.2 - схема р позиций загрузки и сборки; на фиг.3 структивная схема манипулятора,Роботизированный сборочный. комплекс(РСК) содержит произвольное число рабочих позиций, например, захвата втулки 1, валика 2 и пластины 3, которые по высоте (координата 2) расположены ступенчато в сторону уменьшения в направлении сборочной позиции 4, Позиция 4 располагается. ниже всех рабочих позиций и оснащеетея бесконтактным датчиком 5 расстояния, определяющим ее координаты Хпс, Уйс; 2 пс.Бц 1662812 А процессов в условиях гибкого про ва. Целью изобретения является р ние технологических возмож Роботизированный сборочный к включает в себя манипулятор 10, позиции подачи собираемых детал рочную позицию, устройство 9 упр Рабочие позиции расположены с по высоте и ширине относительно ной позиции и совместно со сменн том манипулятора 10 оснащены да расстояния, задающими их простр ное положение относительно трех перпендикулярных отражательных 1 з,п. ф-лы, 3 ил,изводст- асширен остей, омплекс рабочие ей, сбоавления. тупенчато сборочым схватчиками анственвзаимно экранов,Рабочие позиции оснащены аналогичными датчиками 6-8, соединенными с устройством 9 управления, определяющими их пространственное положение Хз, Уз, 2 з, Х 2; У 2, 22; и Х 1, У 1 21. Манипулятор 10 перемещается по координатам Х, У, 2, оснащен сменным схватом 11 и бесконтактным датчиком 12 расстояния, определяющего вго координаты Хр, Ур, 2 р . РСК имеет три взаимно перпендикулярных отражательных экрана, размещенных в плоскостях Х 02, У 02 и ХОУ, отражающие сигналы датчиков поло кения рабочих позиций, сборочной позиции и схвата.На позиции сборки датчик 5 состоит из трех датчиков 13-15, задающих соответственно координаты 2 пс, Упс, Хпс этой позиции относительно плоских отражающих экранов 16-18, Аналогично строение датчиков на рабочих позициях, Так, магазин 19 позиции подачи пластины оснащен датчика 1662812ми 20-22, задающими координаты Лз, Уз и . Хз относительно отражающих экранов, Магазин 23 рабочей позиции подачи валика имеет датчики 24 - 26, задающие координаты 2, У 2, Х 2, а магазин 27 подачи втулок - 5 датчики 28 - 30, определяющие координаты Е 1, У 1 и Х 1, Детали на рабочих позициях заданы координатами Хпс, Ус,пс и Х 1; У 1, 1, Х 2, У 2, Е 2; Хз, Уз 3 соответствующими расположению их центра тяжести, 10Манипулятор содержит приводы 31 - 33 перемещения по координатам Х, У,7, соединенными с механизмами 34 - 36 движения, Сменный схвэт 11 оснащен тремя датчиками 37 - 39, задающими его координаты Ур, 15 Ер и Хр, и механизмами вращения 40,схвата вокруг горизонтальной оси 41 - вертикальной и 42 - разжима схвата, Для управления работой РСК используется стандартное управляющее устройство 9, 20РСК работает следующим образом.Собираемые детали из магазинов 19, 23 и 27 подаются на рабочие позиции 1, 2 и 3 с соответствующими координатами Х, У, Ъ, 1= 1,2 и 3, которые задаются датчиками 6, 7 и 8 25 в виде аналогового сигнала, например 1 в кэк время прохождения волны от датчиков до отражающих экранов 16-18, Схват 11 манипулятора 10 оснащен тремя датчиками 37 - 39, задающими его координаты Хр, 30 Ур, Ер в тех же аналоговых величинах, На основе заданной последовательности автоматически собираемых деталей на сборочной позиции 4 манипулятор 10 осуществляет их захват с рабочих позиций 1, 2 35 и 3, В каждую рабочую позицию манипулятор 10 перемещается приводами 31, 32 и 33 соответствующей координаты под действием управляющих сигналов рассогласования между данными датчиков рабочих 40 позиций и схвата 11 относительно отражающих экранов 16-18. Например, необходимо вывести схват 11 манипулятора 10 в координату У 1 первой рабочей позиции, Значение У 1 соответствует аналоговому 45 сигналу Л 1 у 1, вырабатываемому датчикбм 29, Положение схвата 11 задается аналогом Ь ур (датчик 37), Устройство управления определяет величину рассогласования этих сигналов и знак разности. Знак задает направление движения схвэта 11 по оси У, а следящий привод 32 перемещает схват 11 до равенства этих сигналов, т,е. ЛУ 1 = Лаур, Захват и перемещение на сборочную позицию остальных деталей осуществляется аналогично по командам устройства управления, Однако, так как в сборочной позиции центры тяжести деталей (точки захвата) мо. гут не совпадать, то предусматривается коррекция по координате Ъс .Для исключения взаимного влияния отраженных волной плоских экранов 16 - 18 вывод схвата 11 в рабочую позицию осуществляется последовательно по трем координатам. Формула изобретения 1, Роботизированный сборочный комплекс, содержащий манипулятор с исполнительным органом, рабочие позиции подачи собираемыхдеталей, сборочную позицию, устройство управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен измерительной системой положения рабочих позиций, сборочной позиции и исполнительного органа манипулятора, связанной с устройством управления, при этом рабочие, и сборочная позиции расположены ступенчато по высоте и ширине в направлении технологического процесса.2. Комплекс по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что измерительная система положения выполнена в виде трех взаимно перпендикулярных отражательных экранов, охватывающих рабочую зону комплекса, и бесконтактных датчиков расстояния, расположенных на каждой рабочей позиции, сборочной позиции и исполнительном органе манипулятора.1662812 Составитель А.Шкуркиктор Н.Киштулинец Техред М.Моргеител Корректор И.Муск оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 каз 222 ВНИИ Тираж 513 ПодписноеГосударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5