Вакуумный захват

сОюз сОВГ тскихСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСГ 1 УБЛИК о 1 (111 66 С 1/02(5 И ИС ИЗОБ ВИДЕТЕЛ ЬСТВ К АВТОРС ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(71) Красноярский политехнический институт(56) Авторское свидетельство СССР(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах. Цель изобретения- повышение производительности и эксплуатационных возможностей захвата. Вакуумный захват содержит корпус 1, сильфон 2,обьемную вставку 3, расположенную внутрисильфона, катушку 4 возбуждений, пружину5 сжатия, установленные внутри сильфона,сообщающемся через сквозное отверстие 6 в верхней части корпуса с атмосферой. Регулируемые контакты 7 катушки 4 возбуждения расположены на сильфоне. В качестве объемной вставки использована ферромагнитная жидкость, При прижатии захвата к детали происходит деформация корпуса 1 и сильфона 2, что вызывает вытеснение ферромагнитной жидкости из нижней части сильфона в верхнюю, сжатие пружины 5.Если вакуумный захват снабжен сильфоном 8, расположенным в верхней части корпуса 1, то сильфон 8 при сжатии сильфона 2 наполняется ферромагнитной жидкостью. При замыкании контактов 7 срабатывает катушка 4 возбуждения, и ферромагнитная жидкость переходит в твердое состояние.Изделие, удерживаемое на захвате за счет Б разрежения внутри корпуса, транспортируется к месту сброса. 3 з,п,ф-лы, 4 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах.Целью изобретения является повыше. ние производительности и эксплуатационных возможностей вакуумного захвата.На фиг. 1 показан вакуумный захват, общий вид: на фиг. 2 - то же, момент удержания детали; на фиг. 3 - захват, содержащий в верхней части корпуса сильфон; на фиг. 4 - захват с нижним сильфоном, расположенным асимметрично относительно вертикальной оси корпуса.Вакуумный захват содержит корпус 1, сильфон 2, объемную вставку 3, расположенную внутри сильфона, катушку 4 возбуждения и пружину 5 сжатия, установленную соосно внутри сильфона, Сильфон 2 в верхней части сообщается через сквозное отверстие 6 с атмосферой,В качестве объемной ставки 3 использованаа ферромагнитная жидкость, Для улучшения передачи магнитного поля от катушки 4 возбуждения всему обьему ферромагнитной жидкости сильфон 2 выполнен с включением пермаллоя.Для сортировки изделий по весу замыкающие контакты 7 катушки 4 возбуждения размещены на сильфоне 2 с возможностью регулирования.Для обеспечения возможности работьг предлагаемого вакуумного захвата в горизонтальном положении и в перевернутом положении (относительно положения на фиг. 1 и 2) вместо сквозного отверстия 6 и свободного рабочего объема корпуса верхняя часть корпуса выполнена в виде сильфона 8, сообщающегося внутренней полостью с нижним сильфоном и снабженного пружиной 9 растяжения. установленной между дном верхнего сильфона и катушкой возбуждения (фиг. 3), Рабочий объем верхнего сильфона может быть или равен рабочему объему нижнего сильфона или быть больше его, но не меньше.Нижний сильфон может быть расположен внутри корпуса захвата таким образом, что его ось симметрии не совпадает с продольной осью симметрии корпуса (фиг, 4), а его рабочая длина больше высоты корпуса для обеспечения быстрого и надежного девэкуумировэния вакуумного захвата.В нерабочем состоянии вакуумного захвата (фиг, 1) сильфон 2 под действием пружины 5 сжатия имеет свой максимальный объем, при этом нижняя часть сильфона - его дно находится нэ уровне нижней кромки корпуса 1. Для,вакуумного захвата, в котором сильфон расположен внутри корпуса асимметрично относительно его продоль 5 10 15 20 30 35 40 45 50 55 ной оси (фиг, 4), рабочая длина этого силь- фона больше, чем рабочая высота корпуса.Вакуумный захват работает следующим образом,Захват обычным образом прижимается к детали. При этом происходи 1 одновременная деформация корпуса 1, что вызывает вытеснение воздуха из вакуумной камеры и сильфона 2, что и гриводит к сжатию 5 пружины и перемещению ферромагнитной жидкости из нижней части сильфона в верхнюю, вызывающему вытеснение воздуха иэ сильфона. в атмосферу через сквозное отверстие 6.В вакуумном захвате (фиг. 3 и 4) при прижатии его к детали происходит деформация корпуса 1, что вызывает вытеснение воздуха из вакуумной камеры, одновременное сжатие нижнего сильфона 2 и растяжение верхнего сильфона 8. что сопровождается деформацией пружин 5 и 9,Деформация сильфона 2 е конечном счете вызывает замыкание контактов 7, что приводит к срабатыванию катушки 4 возбуждения, На катушке возбуждения появляется магнитное поле, передаваемое через стенки сильфона, вьполнечные с еключенигм пермэллоя, на весь ооъем Реррома. нитной жидкости, заключенной внутри сильфона. что обеспечивает ее переход иэ жидкого состояния е твердое, фиксируе 1 псложение сильфона,В дальнейшем захват поднимается вместе с деталью (фиг. 2), удержиеаемой при этом силой разрежения внутри корпуса 1, Сила разрежения действует на стенки и на дно сильфона, стараясь их деформировав, уменьшить степень разрежения. Поперечная деформация стенок сильфонэ невозможна из-за их конструкции, а продольная деформация не происходит благодаря силам внутреннего сопротиеления деформации ферромагнитного вещества, перешедг его под действием магнитного поля в твердое состояние, Деталь с помощью захвата транспортируется,Для снятия иэделий с захвата достаточно обесточить катушку возбуждения, что приведет к обратному переходу ферромагнитной жидкости в жидкое состояние, уменьшению сил внутреннео сопротивления продольной деформации сильфона 2 под действием пружины 5 и вакуума, при этом произойдет частичная компенсация разрежения внутри корпуса 1, вызывающая уменьшение сил, удерживающих деталь на захвате, ее снятие с захвата.В вакуумном захвате (фиг, 4) при снятии напряжения с катушки 4 возбуждения рагширение нижнего сильфона 2 под дейстеи 1654220ем вакуума и пружины 5, сжатие верхнего сильфона 8 под действием пружины 9 приводит к компенсации разрежения внутри корпуса 1 и упору нижнего сильфона в транспортируемую деталь, что обеспечивает снятие детали с захвата. Расположение нижнего сильфона 2 (фиг. 4) асимметрично оси корпуса, обеспечивает в момент упора сильфона 2 в транспортируемую деталь неравномерную деформацию корпуса 1, сопровождающуюся его девакуумированием,Вакуумный захват готов к работе, Изменяя положение замыкающих контактов 7 катушки 4 возбуждения, расположенных на сильфоне 2, возможен отбор деталей определенного веса, так как положение контактов определяет время срабатывания катушки 4 возбуждения, а значит и величину деформации корпуса 1, что однозначно определяет и величину достигаемого разрежения внутри корпуса 1. Формула изобретения1. Вакуумный захват, содержащий выполненный из эластичного материала полый корпус и закрепленный верхним концом в верхней части полости сильфон с закрытым нижним концом, о г л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения производительности, он снабжен катушкой возбуждения закрепленной на верхнем конце сильфона,5 подпружиненного пружиной сжатия и выполненного с крышкой, при этом полостьсильфона заполнена ферромагнитной жидкостью, а на его наружной поверхности установлены контакты для замыкания цепи10 питания катушки возбуждения,2, Захват поп.1, отл ича ющи йсятем, что сильфон выполнен из материала свключением пермаллоя.3. Захват по и, 1, о т л и ч а ю щ и й с я15 тем, что, с целью улучшения эксплуатационных воэможностей, крышка сильфона представляет собой подпружиненный пружинойрастяжения дополнительный сильфон, сообщенный с основным сильфоном открытой20 частью и выполненный с обьемом полости,равным обьему полости основного сильфона,4, Захват поп.З,отл ича ющийсятем, что основной сильфон размещен в по 25 лости корпуса асимметрично относительноего вертикальной оси и выполнен с длиной,большей высоты корпуса.165-1220 Составитель А,ГаевскийБугренкова Техред М.Моргентал ектор Т, Мале каэ 1926 Тираж 456 Подписное 8 НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 роизводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101