Зажимное устройство

(54) ЗАЖИМНОН (57) Изобрете строению, в ч устройствам м ленных робото конструкции. закреплена ра РОЙСТ е относится ктности к зажим нкоФиг. 1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТГ 10 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГИНТ СССР(53) 621.941-229 (088.8) (56) Авторское свидетельст 9 1279795, кл. В 23 Я 3/06 нипуляторов и нромь Цель - упрощениеа штоке 2 гидроцилинджимная штанга 1, на 33/06, В 21 3 15/О 2которой установлен корпус 3, подпружиненный относительно последней пружиной 4 и снабженный зажимнычи элементами для закрепления заготовки 6Механизм фиксации корпуса 3 состоит из подпружиненной втулки 8, гильзы 13, в отверстии которой установлен подпружиненный нажимной стержень 15, и двух шаров 10 и 12, предназначенных для фиксирования и блокирования устройства за счет входа их в радиальные углубления Б и В гильзы 13 и в кольцевую выточку Г нажимного стержня 15 Зажимные элементы выполнены в виде подпружиненных двуплечих рычагов.3 ил3 1645091Изобретение относится к станкостроению, в частности к конструкциямзажимных устройств манипуляторов ипромышленных роботов.Цель изобретения - упрощение .конструкции.На фиг.1 показано устройство, продольньы разрез; на фиг.2 - разрезА-А на фкг.1 (устройство зафиксировано); на фиг 3 - устройство в промежуточном положении,Устройство содержит раэжкмнуюштангу 1, закрепленную на штоке 2гидроцилиндра, корпус 3, подпружиненный пружиной 4 относительно разжимнойштанги 1 и снабженный зажимнымя элементами 5 в виде двухплечих рычагов,Зажкмные элементы 5 предназначены дляудержания зажимаемого объекта, например, заготовки 6 и установлены наосях 7, закрепленных на корпусе 3.Механизм фиксации корпуса 3 содержит втулку 8 с пружиной 9, шар 10установленный в проточке корпуса с 25воэможностью перемещения и подпружиненный пружиной 1 1, шар 12, установ"ленный в проочке корпуса с возможностью радиального перемещения, гильзу, 13 с пружиной 14 и нажимной стержень 1 ЗО15, установленный в отверстии гильзы13 и подпружиненный пружиной 16. Вгильзе 13 выполнены два радиальныхуглубления Б и В для размещения шаров10 и 12, а в нажимном стержне 15, 35кольцевая выточка Г для размещенияшара 10.Корпус 3 закреплен на разжкмнойштанге 1 с помощью гайки 17. Зажимныеэлементы 5 установлены во вулке 18и подпружнены друг относительнодруга пружиной 19 через промежуточные элементы 20 с шаровой оабочейповерхностью,Зажимное устройство может работатьв любом пространственном положении:в горизонтальноЮ, вертикальном и нодуглом.Зажимное устрокство работает следующим образом,, Для захвата заготовки 6 устройствоподается к ней штоком 2 гидроцилиндраманипулятора. Устройство находитсяв промежуточном, положении (фиг.3).При соприкоснсвении левого конца нажимного стержня 15 с поверхностьюзаготовки 6 перемещение нажимногостержня 15 прекращается, преодолеваяусилие пружины 16. Шар 10 опирается на цилиндрическую поверхность втулки 8 и входит в кольцевую выточку Г нажкмного стержня 15 и радиальное угулубление В гильзы 13 и поэтому прекращает перемещение гильзы 13. Происходит фиксация устройства,Корпус 3 с разжимной штангой 1 продолжает перемещаться, преодолеваяусилие пружин 14 к 11, при этом раднальное устройство Б гильзы 13 оказывается над шаром 12.При обратном перемещении штока 2и разжимной штанги 1 под действиемпружины 4 корпус 3 остается неподвижным, Зажкмные элементы 5, взаимодействуя с конической поверхностью разжимной штанги 1, раздвигаются, цреодолевая усилие пружны 19, а захватывают заготовку б, шарик 12 заходит в радиальное углубление Б гильзы 13. Втулка 8 отходит до упора в гайку 17, при этом шар 10 опускается под действием пружины 11 на коническую поверхность втулки 8, выходя из кольцевой выточки Г на:иимного стержня 15, н перемещается влево в проточке корпуса ЗеПрк дальнейшем перемещении штока 2 начинают перемещаться корпус 3 и заготовка 6. Зажимное устройство находится в зажатом положении (фиг. 1),При повторном перемещении штока 2с разжимной штангой 1 корпус 3 оста."тся неподвижным. Втулка 8 перемеща- .ется до. соприкосновения своей конической поверхности с шаром 10 ипрекращает перемещение, При дальней-,шем перемещении разжимной штанги 1 влево зажимнме элементы 5 нод действием пружины 19 и шарик 12 опускаюся на ее коническую поверхность. Под действием пружины 14 гильза 13 перемещается влево, зажимая шар 12. Зажимное устройство зафиксировано в разжатом положении. поэтому при перемещении штока 2 вправо отходит от заготовки 6. При отходе штока 2 к разжимной штанги 1 в исходное правое положение, так как корпус 3 смещен относительно штока 2 вправо. нажимной стержень 15 под действием причины 16 возвращается в исходное положение и прекращает перемещение. При дальнеишем движении разжимной штанги 2 и корпуса 3 вправо радиаль. ное ушлублекие В нажимкого стержня 15 оказывается над шаром 10. Втулка 8 под действием пружины 9 перемеща5 64509 ется влево, выдавливая шар 10 в радиальное углубление В нажимного стержня 15, Зажимное устройство находится в промежуточном положении (Фиг.З) и при повторных перемещениях штока 2 цикл ее работы повторяется .Таким образом, предлагаемое приспособление может работать автономно, проще по конструкции по сравнению с прототипом. Формула изобретенияЗажимное устройство, содержащее закрепленную на штоке гидроцилиндра разжимную штангу, подпружиненный относительно раэжимной штанги корпус ,с зажимными элементами и механизм Фиксации корпуса, выполненный в виде подпружиненной относительно корпуса гильзы с буртиком на одном иэ ее тор 2 6цов и двумя радиальными углублениямив отверстии которой установлен нажимной стержень с кольцевой выточкой,двух шаров, один иэ которых подпружинен, и подпружиненной относительноштока гидроцилиндра втулки, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с цельюупрощения конструкции, устройствоснабжено двумя закрепленными на корпусе осями и пружиной, установленнойв отверстии гильзы со стороны, противоположной буртику, и предназначеннойдля взаимодействия с нажимным стержнем, а эажимные элементы выполненыв виде установленных на осях и подпружиненных относительно корпуса двуплечих рычагов, одно плечо каждогоиз которых предназначено для взаимодействия с разжимной штангой, а дру-,гое - с заготовкой.