Роботизированная система для сверления отверстий и сборки

(51)5 В 21 1 5 0 ОПИСАНИ В Н соленый ие систе нострое ИСТЕИ С ностроеова иным и сборки. териало- тированего уста последом смонГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) РОБОТИЗИРОВАННАЯ СДЛЯ СВЕ РЛЕ НИЯ ОТВЕ РСТИЙКИ(57) Изобретение относится к машнию, в частности к роботизисистемам для сверления отверстийЦель изобретения - снижение мемкости. Устройство состоит из смоных на основании поддержи вающройства 2 и транспортного пути 7. Ннем установлен стол 8, на котор 80157434 тирован робот 9 со сборочной головкой 10. Стол выполнен с механизмом перемещения и фиксации его относительно поддерж ива ющего устройства, который включает колеса 11 с силовыми цилиндрами вертикального перемещения, три фиксирующих элемента с углублениями, закрепленных на нижней плоскости стола и ответных фиксирующих элементов, закрепленных на основании. Продольная ось одного фиксирующего элемента расположенаперпендикулярно общей продольной оси двух других фиксирующих элементов. Рабочий цикл начинается с выдвижением колес 11 силовыми цилиндрами и подъема стола 8. Затем робот 9 со столом 8 перемещается на шаг сборки. После этого колеса поднимаются и стол 8 опускается своими фиксирующими элементами на ответ- Я ные фиксирующие элементы основания. 3 3. и. ф-лы, 7 ил.10 15 20 25 30 Формула изобретения 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для сверления - зенкования отверстий, их разделки, установки односторонних заклепок, производства точечной сварки, а также при других технологических операциях сборки,Цель изобретения - снижение материалоемкости заменой в устройстве полномерных станочных направляющих их фрагментами небольших размеров.На фиг. 1 представлено устройство, общий вид; на фиг, 2 - сечение А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - узел 1 на фиг. 1; на фиг. 5 - вид В на фиг. 2; на фиг, 6 - сечение Г - Г на фиг, 2; на фиг. 7 - сечение Д - Д на фиг. 2.Роботизированная система состоит из смонтированных на основании поддерживающих устройств 1 - 3, в которых предварительно устанавливаются подвергаемые сборке изделия 4 - 6, и транспортного пути 7, смонтированного вдоль продольных осей поддерживающих устройс.в. На транспортном пути установлен стол 8, на котором смонтирован робот 9 со сборочной головкой 10. Последняя включает, например, сверлильно-зенковальный и клепальный агрегаты. Сборочная головка при необходимости может включать и другие агрегаты: для проведения сварки, для нанесения герметика и т. д. Стол робота выполнен с механизмом перемещения и фиксации его относительно поддерживаюгцего устройства, который включает колеса 11, смонтированные на столе с возможностью вертикального перемещения посредством силовых цилиндров 12, три фиксирующих элемента 13 - 15 с углублениями, закрепленными на плоскости стола, обращенной к основанию в вершинах треугольника и ответных фиксирующих элементов 16 - 18 с выступами закрепленных на основании. Фиксирующие элементы выполнены в виде призм, при этом продольная ось одного фиксирующего элемента расположена перпендикулярно общей продольной оси двух других фиксирующих элементов, которые размещены параллельно транспортному пути.Фиксирующие элементы, закрепленные на основании, расположены с шагом Р, а соосные призмы стола 14 и 15 - с шагом 2 Р. Шаг Р выбирается из технологических возможностей робота.В поддерживающих приспособлениях обшивка 19 поджата к ложементам 20. Элементы каркаса, например, стрингеры 21 фиксируются по упору 22 и поджимаются прижимом 23. На упорах 22 с шагом Р закреплены кондукторные втулки 24, используемые для образования отверстий 25 под временный крепеж.Управление работой устройства осуществляется посредством системы управления, размещенной в шкафах 26, установленных на столе 8. Устройство работает следующим образом.Рабочий цикл начинается с выдвижения колес 11 силовыми цилиндрами 12 и подъема стола 8. Затем робот 9 со столом 8 перемещаются по транспортному пути 7 на шаг сборки Р. После этого колеса 11 поднимаются и стол 8 с роботом 9 опускается на три фиксирующих элемента 16 - 18. Посадка стола 8 на призмы осуществляется под собственным весом и фиксирующие элементы 13 - 15 стола стыкуются с ответными фиксирующими элементами 16 - 18, установленными на основании. Во время совмещения осей сопряженных призм стол 8 опирается на колеса 11, После того, как стол 8 с роботом 9 зафиксировались, включается программа сверления отверстий и сборки. Робот 9 по программе сверлит отверстия 25 и производит сборку односторонними заклепками с сердечником или сваркой электро- заклепками. Чтобы сборочные точки 27, выполненные по программе, были увязаны с точками постановки временного крепежа, отверстия 25 под его установку выполняют со стороны каркаса через кондукторные втулки 24.После выполнения программы сборки рабочий цикл повторяется. Таким образом, производится сверление отверстий и сборка одной панели самолета. Затем стол 8 с роботом 9 переезжает к следующему приспособлению, и описанный рабочий цикл повторяется. 1, Роботизированная система для сверления отверстий и сборки, содержащая смонтированные на основании поддерживающее приспособление с элементами крепления обрабатываемого изделия и размещенный вдоль продольной оси приспособления транспортный путь, установленный на последнем с возможностью перемещения стол с закрепленным на нем роботом со сборочной головкой, а также механизм перемещения и фиксации стола относительно поддерживающего приспособления, отличающаяся тем, что, с целью снижения материало- емкости, механизм перемещения и фиксации стола выполнен в виде по крайней мере трех фиксирующих элементов с продольными углублениями, закрепленных на плоскости стола, обращенной к основанию, закрепленных на основании вспомогательных фиксирующих элементов с выступами, установленных с возможностью взаимодействияс продольными углублениями, и колес, смонтированных на столе с возможностью перемещения от приводов в направлении, перпендикулярном плоскости стола, при этом по меньшей мере два фиксирующих элемента стола расположены соосно и параллельнотранспортному пути, а остальные - перпендикулярно их общей оси.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что каждый из основных и вспомогательных фиксирующих элементов выполнен в виде призмы.3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что фиксирующие элементы стола, размещенные вдоль общей продольной оси, расположены на расстоянии, кратном расстоянию между соседними вспомогательными фиксирующими элементами основания.5 4. Устройство по п. 1, отличающеесятем, что, оно снабжено по меньшей мере одной кондукторной втулкой, закрепленной на поддерживающем приспособлении.1574342 ь А. Буровук КП СоставителТехред А. КравчТираж 492комитета по изосква, Ж - 35,кий комбинатретениям и от аушская на атент, г. Уж Редактор Н. ГорватЗаказ 1743ВНИИПИ Государственного113035, МоПроизводственно-издатель/ - "ЛОРЕРУУ 7 А - Д ООЗЕриулт рректор М. Максимишинецдписноекрытиям при ГКНТ СССРб., д. 4/5город, ул. Гагарина, 101