Промышленный робот к ковочным вальцам

(54) ПР ВОЧНЫ (57) Изо тельному металлов зовано д ных валь КО омогааботки спол ь- ковоч- повы 1 ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР А ВТОРСКОМУ С 8 ИДЕТЕЛЬСТ(56) Трофимов И. Д. и др. Автоматы иавтоматические линии для горячей объемной штамповки. М.: Машиностроение, 1981,с, 173 - 175, рис. 116. ОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ КМ ВАЛЬЦАМбретение относится к вспоборудованию процессов обрдавлением и может быть иля автоматизации работыцов. Цель изобретения шение надежности промышленного робота к ковочным вальцам за счет снижения влияния ударных нагрузок в начальный момент вальцовки. Во время вальцовки заготовки пневмоцилиндры перемещения руки отсоединены от руки посредством механизмов расстыковки. В конце хода механизмы расстыковки, упираясь в цапфы 14 руки, останавливаются. Рычаги 16 под действием пружин 20 охватывают цапфы 14 руки, и при включении штоки пневмоцилиндров воздействуют на клинья 18, которые, расклинивая рычаги 16, перемещают руку вперед. В конце хода клинья 18 упираются в регулируемые упоры 31 и останавливаются, а рычаги 16, двигаясь по инерции, упираются в заднюю часть клиньев 18 и раскрываются, тем самым производя отсоединение привода руки. Скорость перемещения руки в конце хода гасится гидроамортизаторами. 1 з. и. ф-лы, 4 ил.3Изобретение относится к вспомогательному оборудованию процессов обработки Металлов давлением и может быть использовано для автоматизации работы ковочных вальцов.Цель изобретения - повышение надежности промышленного робота к ковочным вальцам за счет снижения влияния ударных нагрузок в начальный момент вальцовки.На фиг, 1 изображен промышленный роот, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1;а фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - ид В на фиг. 3.Промышленный робот содержит станину 1 с двумя направляющими 2, на которых установлена каретка 3 поперечного перемещения с рукой 4, имеющей возможность про)ольного перемещения, и клиновым захваТом 5. Пневмоцилиндр 6 захвата 5 вынесен Из зоны нагрева в заднюю часть руки 4. На каретке 3, перемещаемой пневмоцилиндром 7, имеется механизм 8 фиксации, представляющий собой подпружиненный упор 9, соединенный с пневмоцилиндром 10, В верхней части станины 1 установлен вал 11 с неподвижными упорами 12, по которым происходит фиксация каретки 3 при перемешении руки 4 с заготовкой из ручья в ручей, В задней части каретки 3 установлены два пневмоцилиндра 13 перемещения руки 4, которые соединены с цапфами 14 руки 4 через механизмы 15 расстыковки. Последний представляет собой клиновое устройство, состоящее из .двух рычагов 16 с роликами 17, клина 18, соединенного со ,штоком пневмоцилиндра, двух щек 19 и пружины 20. Нижней частью шеки 10 охватывают направляющую 21 и, двигаясьвдоль нее, сохраняют вертикальное положение. Перемещение руки 4 и каретки 3 осуществляется в шариковых опорах 22 и 23, Для кантования руки 4 с заготовкой в верхней ее части имеется стойка 24 с подшипником 25, который может перемешаться в направляющей 26, соединенной с пневмоцилиндром 27 и поворачивающейся в подшипниках 28.Устройство работает следующим образом.При попадании заготовки 29 в захват 5 подается сигнал на зажим заготовки и включение вальцов в режиме одиночных оборотов валков, Во время поворота валков 30 вальцуемая заготовка толкает захват 5 вместе с рукой 4 от вальцов, т. е, происходит свободное перемещение руки 4 назад. Во время вальцования заготовки 29 пневмоцилиндры 13 перемещения руки 4 отсоединены от. руки 4 с помощью механизмов 15 расстыковки и влияние сил трения на перемещение незначительное. Включение перемещения механизмов 15 рассты 40 формула изобретения 1. Промышленный робот к ковочным вальцам, содержащий станину с направляющими, каретку, смонтированную.на направляющих станины, и руку с механизмами зажима, кантова ния за готовки и силовыми цилиндрами осевого перемещения, установленную на каретке, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет снижения влияния ударных нагрузок в начальный момент вальцовки он снабжен механизмами расстыковки штоков силовых цилиндров осевого Перемещения с корпусом руки, каждый из которых выполнен в виде закрепленных на руке цапфы и на. правляющей, расположенной параллельнооси руки, корпуса, установленного на направляющей с возможностью перемещения, двух обращенных один к другому двупле 5 10 15 20 25 30 35 ковки пневмоцилиндрами 13 назад производится с небольшой выдержкой по времени. При этом рычаги 16 механизмов 15 расстыковки раскрыты. В конце хода механизмы 15 расстыковки, упираясь в цапфы 14 руки 4, останавливаются, а рычаги 16 под действием пружин 20 охватывают цапфы 14 руки и при включении пневмоцилиндров 13 на перемещение вперед штоки пневмоцилиндров 13 воздействуют на клинья 18, которые, расклинивая рычаги 16, перемещают руку 4 вперед. В конце хода клинья 18 упираются в регулируемые упоры 31 и останавливаются, а рычаги 16, двигаясь по инерции упираются в заднюю часть клиньев 18 и раскрываются, т. е. происходит отсоединение привода руки 4, Скорость перемещения руки 4 в конце хода гасится гидроамортизаторами 32. Одновременно с перемешением руки 4 вперед происходит поперечное перемещение каретки 3 на шаг и поворот руки 4 - кантование заготовки (при необходимости). При перемещении каретки 3 пневмоцилиндром 7 упор 9 механизма 8 фиксации переходит за неподвижный упор 12. При этом происходит переключение подачи воздуха в другую полость пневмоцилиндра 7, т. е. движение каретки 3 назад до упора 12. Таким образом, происходит перемещение каретки 3 по трем - пяти ручьям с постоянным или переменным шагом в зависимости от рабоего инструмента (штампов, устанавливаемых на валки ковочных вальцов) и устанавливаемых в соответствии с этим количеством неподвижных упоров 12 на валу 11. После вальцовки заготовки в последнем ручье и сброса заготовки в тару каретка 3 доходит до упора и подается команда на пневмоцилиндр 10 опускания упора 9 и на пневмоцилиндр 7 для возврата каретки 3 в начальное положение. Управление роботом осуществляется устройством 33 циклового управления.1542693 11 чих шарнирно смонтированных на корпусе рычагов, роликов, смонтированных на одном из плеч каждого рычага, и двустороннего клина, закрепленного на штоке соответствующего силового цилиндра с возможностью взаимодействия с роликами рычагов, при этом свободные плечи рычагов подпружинены и расположены с возможностью взаимодействия с цапфой. 62 Робот по п 1 отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, каретка снабжена механизмом фиксации ее положения относительно ручьев вальцов, выполненным в виде неподвижных упоров, соответствуюших ручьям вальцов, и подпружиненного упора, смонтированного на каретке и связанного с приводом в виде пневмоцилиндра.Составитель Ю, ФилимоновРедактор М. Келемеш Техред И. Верес Корректор В. ГирнякЗаказ 366 Тираж 501 ПодписноеВНЙИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР1 3035, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101