Манипулятор

(21) (22) (46) конструктор ного и кз маш ССР .10.86 номогатслобработк ть иснользо- штамповки овыц ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ 4162320(25-2716.12.8607.01.89. Бюл. ХоСпециальное проектное икнологическое бюро литего производства СтройдоЮ. М. Гецович621.73.077 (088.8)Авторское свидетельство С88175, кл. В 21 ) 310, 1МАНИПУ;1 ЯТОРИзобретение относится коборудованию процессолов давлением и может бьв производства орячейдержания заготовок. Цель с ко-тенечно(57)номуметалванодляние надежности манипулятора при перемеьцении поковок после осадки. Чанииулятор содержит заватный орган в виде дву илеи рычагов 8, шарнирно соединенны через тяги 9 с траверсой . Г 1 альцы 7, 6 шарнирны соединений тяг с траверсой и сами двуплс. чи рычагов размеьцены в паза 5 итане 4, установленны в корпусе 3 заватного органа и поджатых водпр) жиненными колодками. Звенья, на которы. установлен кориус 3, выполнены сдвоенными. Г 1 о обе стороны от ни. установлены путевые регулируемые увиры. По оое стороны двуплечи рычагов 8 ) - тановлены копиры 21 Штанги 4 и звенья установлены с возможностью конт;)Фта шлпружиненными фиксаторами,6 ил.5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 5055 Изобретение относится к обработке метдллов давлением, а именно к вспомогательному оборулованик кузнечно-прессовых цехов, и может быть использовано при горячей штамповке лля удержания заготовки в процессе осадки и подачи ее в гравкру штампа.Цель изобретения повышение надежности манипулятора при осуществлении процесса осадки заготовки.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; нд фиг. 2 - то же, вид в плане; нз фиг. 3положение зажичных рычагов в крайнем выдвинутом положении; на фиг. 4 разрез Л .А нд фи. 1; ца фиг. 5 . положсцие ззжимных рычагов в процессе осадки; цд фиг. 6 разрез Ь Ь на фиг. 1.Манипулятор солержит основание 1, на котром ца равноудаленных друг от друга слвоеццых шарнирных звеньях 2 шарнирно установлен корпус 3 захватного органа, в котором с возможнстью возвратно-поступстсльцо о псрелепсия установлены штаци 4. В п,дх 5 птдп 4 установлены пальцы 6 и 7, соответственно принадлежащие жцчцыч лцуплечцм рычгам 8 и тягам 9, сслццеццым между собой шарнирачи 10. Тяги ,) шарнирно соединены через пальцы 7дверсой 11, соелицеццой с приволоч в илс силового цилиндр 12, шарнирно усзцвлсцюго между штацгдчи 4 ца осн- вдцпп 1 1 з пути шарнирных звеньев 2 устдцовлсцы путевьн регулируемые упоры 13 и 11 с 1 асо ц цижцего положения птдц 1 1 жесткой верхней связи корпуса 3 устдгнв,ец винт 15, котдктируюций с плдцкй 16 и поджимающий через пружины 17 ко.нлкц 18 к штдцгач 4. В регулируемом упоре 13 установлены поджатые пружинами 1) фиксаторы 20, коцтактирукщие при верхцеч поло кении ш гац 4 с одним из сдвоенных звеньев 2. По обе стороны штацг 4 установлены копиры 21, пол штангдчи 4 установлены полжатые пружиначи 22 фиксаторы 23, риксирхющие штанги 4 при их нижнем полонении, д на силовоч цилиндре 12 установлен предохранительный клапан 24.Манипулятор работает следующим образом.Нагрстдя заготовка 25 подается трансшртцыч манипулятором (не показан) на стол штдчпд и в конце его хода дается комцлд цз включение в работу предлагаемого чдццпулятора. Рабочая среда подается в з - цюк полость силового цилинлра 12, и шток цилиндра, перемегцая вперед траверсу 11, выволит по копцрач 21 пальцы шарниров 10, одновременно перемещая по пазч 5 штац 4 пальцы 7 и 6 ло упора, тем счыч поворачивая двулечие рычаги 8 для зжзтия заготовки 25.Г 1 роизволится осадка заготовки 25, при атом увсличецие диаметра заготовки приколггся к рдзждтию лвуплечих рычагов 8 и через тяги 9 и траверсу 11, перемещая пальцы 7 по цазам 5 штанг 4, передает усилие ца сжатие рабочей среды в силовом цилиндре 12. Избыток давления стравливается через предохранительный клапан 24, настроенный на усилие, необходимое для удержания заготовки 25 в процессе ее переноса.В конце осадки лается команда на вывод фиксаторов 23 из зацепления со штангами 4 и происходит подъем корпуса 3 на сдвоенных звеньях 2, так как усилие замкнуто на заготовке 25 (т.е., двуплечие рычаги 8 дошли до упора, дальнейшее перемещение их по пазам 5 цевозчожно, а поворот их ограничен габаритами заготовки), до тех пор, пока це войдут в упор 13 и сработают фиксаторы 20. В дальнейшем, преодолевая силу пружин 17 и силу трения колодок 18, начинается продольное перемещение захвата с заготовкой 25 путем выдвижения штацг 4, пока ось за отовки це совместится с осью гравюры штзчпа, что определяется расчетным ходом ци. лицлрд 12В конце рабочего хола лается команда ца подачу рбочей среды в переднюю по- .ость цилиндра 12 и происходит разжатие лву плечик рычагов 8 путем перемещсния траверсы 11, д слеловательно, и и сльцев 6 и 7 по пд ач 5 штанг 4, а такжс введение палыьев шарниров 1 О под копиры 21 до исходного нложсция, г.е. пока пальцы 7 це дойдут ло конечного положения пазов 5. В ла.ьцейшем приложение усилия выводит звенья 2 из зацепления с фиксаторами 20 и происхолит опускание корпуса 3 цд звеньях 2 ло 5 порд 11, послс чего, преололевая усилие прижима колодок 18, перс мешаются штац ц 4 и в кпечном положении риксируктся фиксатором 23.Манипулятор готов к совершению новог, цикла.Работоспособность манипулятора обеспечивается за счет того, что сила трения в шарнирах значительно меньше, чем в шарнирных звеньях 2, так как вес двуплечих зажимных рычагов на порядок меньше веса всего манипулятора, а сила трения в направляющих Корпуса 3 значительно больше, чем в шарнирных звеньях 2 за счет поджатия штанг 4 колодками 18.фор,чули изобретенияМанипулятор для перемещения поковок, преимущественно осадки, содержащий основание, корпус, шарнирно установленный на основании посредством сдвоенного параллелограмчного механизма, имеющего регулируемые упоры верхнего и нижнего положений, захватный орга, выполненный в виде параллельных между собой штанг, смонтированных в корпусе с возможностью возвратцо-поступательного перемещения и имеющих средств орможения в виде полпружинецных колодок, зажимных двуплечих рычагов, шарнирно смонтированных на штангах, и привода смыкания зажимных двуплечих рычагов в виде шарнирно смонтированного на основании силового цилиндра, шток которого шарнирно связан с зажимными двуплечими рычагами посредством шарнирно соединенных между собой траверсы и тяг, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен копирами, установлен-ными по обе стороны зажимных двуплечих10 рычагов с возможностью взаимодействия с пальцами шарниров, связывакших тяги с зажимными двуплечими рычагами, штанги снабжены подпружиненным фиксатором нижнего положения, звенья сдвоенного параллелограммного механизма также снабжены подпружиненным фиксатором, смонтированным на регулируемом упоре верхнего пх положения, штанги выполнены с продольными пазами, а пальцы шарниров двуплечих рычагов и шарнирных соединений траверсы с тягами размешены в указанных пазах с возможностью перемешения.Составитель Ю. Филимонов Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор Н. Король 3 ак аз 6904/1 О Тираж 589 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4